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Hallo Leute
ich mach gerade meine Diplomarbeit über einen Roboterarm.
Der ganze Arm soll 1 Kg wiegen und maximal 1,60m lang sein.
Dafür such ich jetzt schon seit 2 Wochen einen geeigneten Motor
mit ca. 5 Nm und einem Gewicht von 300g.
Hab schon des ganze Forum durchsucht, aber nichts gefunden.
Hat da jemand ne Idee ?
Tach Marcus
weiter Angaben?
Niederspannung: Funktions-Modellbau Typen bis 400W an der Welle!! bei ca. 18V aber bei > 15.000U/Min
Mit Getriebe ist das Drehmoment (fast) kein Problem
gruss Zumpfel
Bist DU sicher das du 5 Nm brauchst? Das wäre ein bärenstarker Motor und keineswegs ein kleiner!
Als Maßstab schau mal hier rein https://www.roboternetz.de/motorberechnung.html
Ich schätze das der Scheibenwichermotor dort etwas mehr als 5 Nm haben wird!
Gruß Frank
Hallo Zumpfel
du sprichst von diesen wahnsinnig teuren Modellbaumotoren ?
weist du, wo ich ein leichtes Getriebe für ne Untersetztung von 1:500 für 5Nm herbekomme ?
vielen Dank Marcus
für Frank:
wenn der Arm 1,60m lang ist, ca. 1 kg wiegt, muss die 1. Achse 0,5kg mit einem Hebel von 0,80m heben ----> ca. 5Nm !!!
des is ja der Mist !!!
1,60 m Arm uhi!
Nu gut 5 Nm nach Getriebe. Die Untersetzung muss enorm groß sein! Aber dennoch, was kleines wird schwierig. Da müsste man ja schon was haben was in den Industrierobotern Anwendung findet. Muss ich passen - kenn ich auch nix
Hi Marcus
kannst du den Arm nicht mit einem 'angetriebenen' Gewindestab bewegen? Damit kannst du Bärenkräfte erzeugen und es ist sehr präzise
( Prinzip eines Kreuztisch-Antrieb mit Spindelstangen )?
gruss Zumpfel
Hallo Zumpfel
erst mal vielen Dank, dass ihr euch da gleich so viele Gedanken macht.
Erst mal meine Rahmenbedingungen: der Arm muss sehr klein und sehr leicht sein. Das heist: 2 Arme müssen auf eine Fläche eines DIN A4 Blattes passen. Und heben soll der natürlich auch noch was.
Die 1. Achse ist eine horizontale Drehung, dafür kann ich nen Servo nehmen.
Die Achsen 3-5 wollte ich auch mit Servos ansteuern. Die sind leicht und klein.
Aber für die 2.Achse, die ja den gesammten Arm hebt, brauch ich ja irgend einen Antrieb, der des auch schafft.
Ich dachte auch schon an einen starken Sevo mit zusätzlichem Getriebe, hab aber noch keins für dieses Moment gefunden. Und wenn, dann wiegen die Dinger gleich mal 400gr.
Oh sorry, hab vorhin falschen Link gegeben. Den meinte ich bezüglich Scheibenwischermotor https://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html
Aber ist sicher sowieso zu groß für dich
Man kann ja mal versuchen zu schätzen bei welcher Drehzahl das Moment erbracht werden soll und damit die Leistung des Motors angeben, mit Sicherheitsfaktor.
Ich nehme an, die Leistung wird gar nicht so groß und das Hauptthema ist wirklich das Getriebe.
Manfred
falls du an die Gegenseite des Arms ein entsprechendes Gegengewicht dranmachen kannst, muss der Motor den Arm theoretisch gar nicht mehr heben, sondern nur noch die Trägheit überwinden.Zitat:
wenn der Arm 1,60m lang ist, ca. 1 kg wiegt, muss die 1. Achse 0,5kg mit einem Hebel von 0,80m heben ----> ca. 5Nm !!!
Hi Marcus,
Hab' ich's verstanden?
1. Achse: drehen des Arms (horizontal)
2. Achse: erste vertikale Achse (rauf, runter)?
Wenn du dort ein Getriebe einsetzt bekommst du bestimmt auch Genauigkeits- Probleme (Getriebespiel), da hilft nur:
Fettes Scharnier mit Spindelstangen-Antrieb, (nicht kleckern, klotzen...)
Ist aber recht langsam
Beachte auch: Kleiner Ansteuerfehler: Arm schlägt zu...
gruss Zumpfel
Hallo Leute
zu der Idee vom Gast: das Gewicht des Arms ist 1kg, samt Fuss etc.
Hab aber gerade bei www.gysin.com nen gutes Getriebe gefunden:
200g schwer und packt 6Nm. Super Seite !!!!!
hab gerade angefragt, was die dafür wollen, mal abwarten
bis dann Marcus
Bleibt nur die Frage ob man da als Privatmann was zu erschwinglichen Preisen kaufen kann!
servus also ich hab an meinem arm ein grosses gegengewicht drangebaut
hat halt den nachteil dass der ganye arm um einiges schwerer wird
vielleicht kann man das auch mit federn loesen
daten des arms
laenge: 30 cm
gegengewicht:150gr
motor drehmoment (rauf runter achse): 10 kg cm (doofe angabe)
motor is aus nem drucker.
Mfg
sp
Mit hydraulik und oder pneumatik sollte sich das problemlos möglich sein
da geb ich dem oberen recht!!!!!
als ich ein praktikum in einer firma gemacht hab die hydraulik komponenten bauen konnte ich mir einen satz hydraulik zylinder mit öl behälter drehen.
der grund: ich war voll beeindruckt von den lego pneumatic modellen aber meine alten ham mir son set gekauft wo 4 grosse zylinder bei waren und 2 kleine... aber was kann man damit anfang? also belaberte ich meinen beuafsichtigten beim praktikum das ich doch gerne sowas drehn möchte blablabla nach 2 sätzen war er damit einverstanden.. wenn du die möglichkeit hast an eine drehbank ranzukommen dann hast das ziel erreicht!
hier ein kleiner vorschlag für die zylinder:
als druckbehälter für die zylinder nimmst du aus dem baumarkt die grauen pvcrohre mit deckel für beide seiten.
dann brauchst du viel sillikon um das 100% abzudichten.
aus metall besteht der kolben und ein propfen der in die endung des rohres kommt die schmaller ist als die andere... kappe?
durch den propfen bohrst du einmal druch mit 12mm und schneidest ein druchgendes gewinde dort rein..das dient zum 100% halt und stabilität nicht das der propfen rausfiegt.
den koblen bauen das krigste selber hin mit der plannung... ist klar oder?
jetzt gehts ans eingemachte!
der Compressor:
besteht aus einem motor (3phasen würd ich sagen) wiegt ca 1kg mit überstungs getriebe damit kannste locker 10 bis 20 kg in der luft sogar halten und hiefen.....
1 druckbehälter (der inhalt endspricht den inhalt aller zylinder und dem druckerzeuger an der motorwelle)
dann brauchst du noch ein schwungrad und eine plattform auf dem die konstruktion des compressors platz findet.... ambesten ist immer wenn dies von einer messingplatte am bodnegehalten wird denn wenn der motor von stern auf dreieck umspringt ist da ne ordentliche wucht hinter.. reinfassen und der arm ist weg... deswegen vieleicht mit einem sthalkäfig das schwingrad und den druckgeber absichern.
der druckgeber ist ein zylinder der dessen bolzen etwas rotieren kann dies kannst du erreichen wenn du am inneren kropus des bolzen der in dem behälter steckt eine halbkugel drehst.. dazu musst du den vorhin erwähnten propfn eine halbrunde einkerbung verschaffen die sogennante GELENKPFANNE endsteht dadurch.
den behälter für den kolben (der unbewegliche teil des zylinder du weist was ich meine) sollte diesmal aus metall gedreht werden und dort wo der propfen reinkommt der ein gewinde diesmal hat, denn er wird in den behälter reingeschraubt, muss noch eine gummi muffe zwischen.
den druckerzeuger kannst du dir ganzeinfach an einer fahradpumpe abgucken den genau so funktioniert es!
bilder solltest du über google bekommen ich hoffe ich konnte helfen
das geht aber auch mit anderen motoren kommt halt drauf an wie gross die zyliner sind und wieviel öl da zirkuliert aber ich denke mal wenn du eine schirttmotor nimmst (für den ich ja eine steurung suche über 2 ports)
und denn auf eine überstzung packst wird das pumpen um druck zu haben vieleicht jede bewegung bis sie pasiert 3 bis 4 sekunden verzögern... das kannst du aber wieder raushaun in dem du einen 2ten druckbählter hinter den anderen schleißt oder einfach einen 2ten druckerzeuger neben den anderen packst und diese paralell schließt..
damit habe ich mal ne schuss steuerung aus legoelementen für einen panzer gebaut... der war aber nur für die pumpen motorisiert.. leider war n hammer ding