outdoor III

eigentlich wollte ich noch nicht hier starten, aber sonst geht zu viel an info's im arduino thread verloren...

das sind so die ersten bilder wo man die grössenordnungen sehen kann:

Anhang 35515 Anhang 35516


raddurchmesser 100mm, länge über alles 300mm, gesamtbreite 270mm, höhe 165mm.Im zweiten bild sieht man schon die 12V unterbau-schale, da soll die ganze stromversorgung (12V akku, zwei stepup's für 5V und 3.3V) hin, per stecker verbunden mit der eigentlichen payload im rahmen selbst.
Ob da auch so eine schale hinkommt weiss ich noch nicht, hat vor- aber auch nachteile. Abgedeckt werden soll das ganze mit einem schwenkbaren solarpanel mit den abmessungen von 220x170mm, 14V/5.5W...
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@Rabenauge
musste erstmal nachschauen, wie so eine pendelachse aussieht, also "nur" ein mitten-lager ist schon leicht untertrieben, aber man sollte keinen gedanken zur seite schieben, wenn man neu anfängt...
Momentan habe ich sowas an radlagerung, ist aber mit einer pendelachse nicht vergleichbar...

Ok- Missverständnis.

Früher hiessen einfache Achsen, die lediglich in der Mitte um nen Bolzen drehbar waren, so- jedenfalls in der DDR.
Hatte jeder Traktor...die braucht weder Federn noch irgendwelche anderen Führungen, einfach nur in der Mitte ein "Loch längs durch" mit nem Bolzen drin.
Die kann sich dann, in der Fahrzeug-Längsachse, verdrehen, während die starre Hinterachse die Fuhre stützt.

Zitat:

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.. Früher hiessen einfache Achsen, die lediglich in der Mitte um nen Bolzen drehbar waren, so- jedenfalls in der DDR ..

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Und im Westen hatte Béla Barényi Mitte/Ende 50er die Eingelenk-Pendelachse erfunden (Daimler 180D) mit nem Gelenk unten am Differential. Barényi selber meinte, das sei die ausgefeilteste Fehlkonstruktion der (damaligen) Autoindustrie: Walken der Räder, Verlust von Bodenfreiheit beim Einfedern . . . Da war die ("Deine") Starrachse an Schwenkzapfen schon freundlicher.

also das mit der kippachse muss noch etwas reifen - vielleicht finde ich etwas fertiges, was als gelenk passen würde...

zunächst mal habe ich mich mit der stromversorgung beschäftigt: 12V akku, motorspannung 12V, zusätzlich 5V, 3.3V, ladebuchse, hauptschalter und steckverbindung zum oberen teil, also der hauptelektronik, mit raspi, sensoren usw...

Anhang 35517 Anhang 35518Anhang 35519

Zitat:

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Zitat von inka

also das mit der kippachse muss noch etwas reifen - vielleicht finde ich etwas fertiges, was als gelenk passen würde...

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Mitm 3D-Drucker doch ganz easy...meiner baut seit Tagen an nem gescheiten (naja...) Tragegestell für den Flieger.

Mit einem 3d-Drucker ganz easy, man muss aber einen besitzen.

Wenn du keinen hast, wäre es möglich das dir jemand mit einem Drucker soetwas macht.

Ich hätte einen, warte aber aktuell auf einen Ersatzlüfter (der Alte hat einen Lagerschaden).

Danach wird wieder etwas in mit Carbonfil geruckt (Teile für einen Luftfilter in einem VW Käfer => Umbau Doppelvergaser).
Das muss ich vorher machen, weil der Motor auf einen Prüfstand soll.

Wenn es nicht zu schnell gehen muss, kann ich dir soetwas drucken. Man müsste sich nur ausreden, wer es plant.

MfG Hannes

Inka hat nen Drucker- daher sagte ich es ja auch....

es gibt eine möglichkeit:

folgender überlegung bin ich gefolgt: ich habe ja keine durchgehende achse, sonder zwei bzw. vier motor-halb-achsen. Und nun möchte ich jede achse auf einem scharnier befestigt rauf und runter pendeln lassen...
Anhang 35520gibts bei OBI...

und - ja, einen 3d drucker habe ich, allerdings glaube ich nicht, dass man es vernünftig und _pirnaer-kopfstein-pflaster_ gerecht drucken kann. Nicht desto trotz läuft bereits der drucker, es soll ein zweiteiliges scharnier - in einem teil gedruckt - sein. Nur einfach mal ein test...

Wenn du es so bauen willst, wie ich jetzt denke, dass du es bauen willst, wird das nicht gut funktionieren.
Der Trick einer solchen Achse ist, dass, wenn sich ein Rad wegen ner Unebenheit anhebt, das andere genausoweit absenkt.
Dadurch bleibt die Lastverteilung auf beide Räder gleich, das ist wichtig.
Rauf und runter muss die Achse nicht- sie soll sich gegen die zweite (unbewegliche) verdrehen können.
Genaugenommen heisst es Verschränkung.

Und doch, man kann auch ausreichend stabil für Kopfsteinpflaster drucken, sogar mit relativ wenig Infill: einfach mehrere Wände nehmen.
Damit kriegt man Teile bulletproof, das bringt mehr Stabilität als viel Infill.
Wenn ich was stabiles brauche, drucke ich meist mit drei Wand-Layern, wenns _wirklich_ fest werden muss, vier.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Der Trick einer solchen Achse ist, dass, wenn sich ein Rad wegen ner Unebenheit anhebt, das andere genausoweit absenkt.
Dadurch bleibt die Lastverteilung auf beide Räder gleich, das ist wichtig.

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und wenn die unebenheiten nicht auf beiden seiten gleich sind? Dann hängt eine in der luft, wie bei einer starren achse. Warum nicht einzeln kippen? Macht es der thumper nicht auch so?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Und doch, man kann auch ausreichend stabil für Kopfsteinpflaster drucken, sogar mit relativ wenig Infill: einfach mehrere Wände nehmen.
Damit kriegt man Teile bulletproof, das bringt mehr Stabilität als viel Infill.
Wenn ich was stabiles brauche, drucke ich meist mit drei Wand-Layern, wenns _wirklich_ fest werden muss, vier.

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meinst du jetzt mehrere modelierte wände als ersatz für ein volumen, oder meinst du wirklich nur die wand-layer?

Ich meine nur die Wand-Layer.
Standardmässig sind da ja meist zwei eingestellt, was auch reicht für Dinge, die man anfassen kann.
Aber belasten eher nicht....

Klar kann man auch ne Einzelradaufhängung bauen, nur ist die dann deutlich aufwendiger.
Dann _musst_ du nämlich auch Federn haben, die zum einen das Chassis auf den Rädern stützen, als auch die Räder gegen den Boden drücken, mit Gewicht alleine wird das nix.
Die ganzen Probleme hast du bei der Pendelachse, die ich meine, nicht.
Hier siehst du im wesentlichen, was ich meine:
https://www.offroad-forum.de/pserv.p...17720666wl.jpg

Da sind keinerlei Federn oder ähnliches im Spiel.

Da sich beide Achsen ja gegeneinander verschränken können (die eine allein, die andere nimmt halt den Aufbau mit) sind Bodenunebenheiten oder Schlaglöcher kein Problem.

ich drucke mit wandlayer 4 bis 6 teilweise sogar 7 :D für meine modellraketen

nun ja, muss ich ausprobieren. Habt ihr versucht in gedruckte teile gewinde zu schneiden? ich meine die kernbohrung mitdrucken, auch mit 4 layern und dann das gewinde schneiden?
Bei mir klappt es, zumindest teilweise...
Das erste gewinde ist ca. 1 jahr alt, bohrung mit zwei layern gedruckt, da sieht man die risse:
Anhang 35521

das zweite ca. einen monat alt, mit 4 layeren gedruckt:
Anhang 35522
bin gespannt ob es nach einem jahr auch die risse gibt...

Gewinde: Kernbohrung drucken etwas kleiner im Durchmesser (aber nicht viel!), und dann erstmal eingefettete Stahlschraube langsam eindrehen. Die darf auch warm werden dabei, sollte aber wieder raus, ehe sie abgekühlt ist (sonst kann es passieren, man kriegt sie nicht mehr raus, weil sie mit dem Material verschmilzt).
Die "schneidet" das Gewinde dann. Allzu tragfähig wird das allerdings nicht (vor allem bei kleinen Gewinden, M2, M3, so ab M6 geht es ganz gut)- daher mache ich, wo das geht, meistens Mutterntaschen auf der Gegenseite.
Alternativ gäbe es noch diese Einschmelz-Gewindehülsen, das hält auch ganz gut.

Bei senkrecht gedruckten Bohrungen hatte ich oft das Problem, dass die Bohrung selber aus der Fläche bricht- das liegt am Slicen.
Der Prusa hat da irgendwo ne extra Einstellung für..aber auch hier hilft eine Erhöhung der Wanddicke.
Man kann auch den Übergang zwischen senkrechter Bohrung und waagerechter Fläche mit ner anderen Schichtdicke drucken, um diese Stellen stabiler zu bekommen.

Selbstschneidende Schrauben halten allerdings super, wenn genug Futter da ist (Wanddicke).
Wenn man die aber öfter löst und wieder einschraubt, immer erst ne halbe Umdrehung rückwärts, damit sie wieder ins alte Gewinde kommt.
Das gilt aber bei solchen Schrauben in Kunstoffen generell.

also ich habe gewindebohrer zum gewindeschneiden benutzt. Auch gewindeeinsätze, sog. helicoils habe ich schon eingesetzt, war dauerhafter als gewinde im kunststoff. hatte sber bisher offensichlich zu wenige wandlayer...

Gewindeschneider neigen, besonders bei PLA dazu, Ausbrüche zu erzeugen.
PLA ist spröde.
Wenn du Pech hast, hast du schon beim schneiden die ersten Risse drin.
Es gibt auch, speziell für Kunstoffe, sogenannte Gewindeformer, die gehen wohl etwas sanfter zu Werke.
Hab ich aber auch keinen...
Ne Stahlschraube tuts auch (ich benutze meist ne Zylinderkopfschraube welche mit Imbus, die kann man schön langsam reindrehen)- Vorgehen wie beim Gewindeschneiden: eine Umdrehung rein, ne halbe raus...alles schön mit Gefühl.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Die ganzen Probleme hast du bei der Pendelachse, die ich meine, nicht.
Hier siehst du im wesentlichen, was ich meine:
https://www.offroad-forum.de/pserv.p...17720666wl.jpg

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so etwa meintest du das?

Ja genau.
Sieht doch schon wesentlich besser aus, meinst du nicht?

die traktoren, die ich von früher her ein bischen kenne (Zetor) hatten vorne die kleineren räder, der antrieb war hinten auf den grösseren. Ich glaube nicht, dass das auf dem bild eine kippachse vorne ist, aber wenn, dann wäre sie hier wohl vorne gewesen...
Anhang 35525
Da ich eigentlich keine fahrten im wald vorhabe war das thema nicht so primär und dringend, aber wenn schon, dann richtig, schaden kanns jedenfalls nicht...
Der aufwand bei der realisierung der kippmechanik bei meinem roboter hält sich sehr in grenzen, deshalb die frage - vorne, hinten, oder beides?
Ist weder die frage nach der radgrösse, die sind alle gleich, noch nach den antriebsrädern, den haben sie auch alle. Was meint ihr?

Nimm die Seite, wo weniger Last auf der Achse ist...das klingt sinnvoller.
Ansonsten dürfte es weitgehend egal sein.

Den Zetor gabs auch mit Allrad- alles, was wir so an Treckern hatten, war so gebaut (bis auf nen paar Ausnahmen), die Belarus 50/52, 80/82 (die mit der 2 hinten waren auch Allradversionen), ZT 300 (auch 303,305,325, die auch Allrad hatten), selbst die alten Famulus und GT usw.
Bei den Erntemaschinen war es andersrum (Feldhäcksler, Schwadmäher, Mähdrescher)- die hatten die Lenk-Pendel-Achsen hinten, dafür vorn die grossen Antriebsräder.

In der Regel (bei den genannten dürfte das bei allen so sein) war die Hauptlast auf der starren Achse- was auch Sinn macht, da die Seite mit der Pendelachse sich ja beim überfahren von Hindernissen hebt.
Somit wird alles besser abgestützt.

Hallo,

will mal generell Erfahrungenund Sichtweise auf Probleme abgeben.

3D-Druck, wie wir das nutzen, in Schichten, sollte eher ungeeignet für Gewindeschneiden sein. Bin da eher bei Rabenauge. Ich sehe die Schichten und die Freiräume (mikroskopisch klein) dazwischen. Wenn, müsste das so gedruckt werden, dass alle Schichten ohne Freiräume verschmelzen. Das ist aber für die Druckqualität nicht so zuträglich. Die Frage, wie machen das andere, mit Gewinde? - Mit Gewinde habe ich schlechte oder gar keine Erfahrung. Weil Druckmaterialien zu sehr nachgeben (nicht fest genug sind), das Gewinde würde nicht oder nicht lange halten. Ich drucke daher ein "Teilgewinde" so dass eine Schraube Halt findet und Material nach innen verdrängen (verdichten kann), das muss man dabei berücksichtigen. Für dauerhafte Lösungen setze ich auch Muttern in den Druck ein (teils während des Drucks, damit sie komplett eingeschlossen sind).

Gelände: echte geländegängige Fahrzeuge haben, wenn sie im Gelände wirklich über Felsen fahren o.ä. (bpsw.), auch mal ein oder zwei Räder ohne Bodenkontakt. Muss man nur mal Tests von Fahrzeugen anschauen, kommen ja manchmal welche im Fernsehen. Das dann der (Allrad)Antrieb dennoch sauber das Fahrzeug in die angesteuerte Richtung voran bringt, ist womöglich nicht so einfach zu lösen.
Wenn die Räder alle immer Bodenkontakt haben sollen, fällt mir nur eine Kombination aus Stoßdämpfer und Federung ein, die auf das Gewicht und die zu erwartenden Unebenheiten (Federweg) abgestimmt ist.

Freundlichen Gruß

du meinst crawler meist 4wd und wenn du glück hast getrennte steuerung für vorne und hinten.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Gelände: echte geländegängige Fahrzeuge haben, wenn sie im Gelände wirklich über Felsen fahren o.ä. (bpsw.), auch mal ein oder zwei Räder ohne Bodenkontakt. Muss man nur mal Tests von Fahrzeugen anschauen, kommen ja manchmal welche im Fernsehen. Das dann der (Allrad)Antrieb dennoch sauber das Fahrzeug in die angesteuerte Richtung voran bringt, ist womöglich nicht so einfach zu lösen.
Wenn die Räder alle immer Bodenkontakt haben sollen, fällt mir nur eine Kombination aus StoßdämpFreundlichen Grußfer und Federung ein, die auf das Gewicht und die zu erwartenden Unebenheiten (Federweg) abgestimmt ist.

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nun ja, auch wenn der thread "outdoor" heisst, habe ich nicht vor damit richtig in den wald zu gehen. Auch wegen der omniwheels, die sind nicht so für offroad geeignet. Vielleicht mal ein test auf rasen, das wäre es aber auch schon. Gepflasterte gewege, vielleicht auch mal mit nem stein drauf oder einem schlagloch - mehr aber auch nicht...
Da es so gut geklappt hat, sind nun beide achsen als kippachsen ausgeführt, sollte das nicht gut sein, lässt sich das relativ leicht wieder rückgängig machen. Wenn die motorsteuerung dann mal funktioniert, gibts wieder ein video...

Mit dem umstieg auf raspberry hab ich jetzt ein ganz anderes problem, vergleichbar mit den libraries bei arduino. Da war klar, die müssen in den ordner libraries. Wie ist es eigentlich bei raspi? Ich habe jetzt mal als simples beispiel das LCD 16x2 in betrieb genommen:
Anhang 35536
das rudimentäre python progrämmchen macht was es soll, zeigt einfach ein paar buchstaben in zwei zeilen. So weit so gut. Der treiber ist nach der installation des beispiels im verzeichnis des beispieles abgespeichert, ist aber nur für programme die ebendort abgespeichert sind erreichbar. Das kann eigentlich nicht im sinne des erfinders sein, denke ich.
Ich bin mit linux nun nicht ganz unerfahren, raspi-system ist aber doch noch was anderes. Beim ubuntu gibt es ja verschiedene verzeichnisse, wo nach treibern automatisch gesucht wird, sind alerdings linux-treiber. Wo müssten die raspi-python-treiber sinnvolerweise den hin um von überall und für alle startenden python programme erreichbar zu sein?

die ersten bewegungen des DC-motors:

https://youtu.be/1AXRzORSihY

Anhang 35539 Anhang 35540

so stückchenweise geht es weiter. Hier der erste test aller motoren in allen hauptrichtungen

https://youtu.be/pETz2wkB9Hs

bin eigentlich zufrieden bis jetzt, eine frage beschäftigt mich doch:

nach dem was ich so im netz gelesen habe, soll die verwendung eines raspberry vorteilhafter sein als die eines arduinos. Ok, der zero ist ja nicht der leistungsfähigste, bisher kann ich aber nichts finden was sich nicht auch mit einem ESP32 hätte realisieren können:

bisher:
- 4 motoren betreiben
- 4 decoder auslesen
- LCD
- verbindung zum roboter über WLAN (hier über VNC)

geplant:
- hinderniserkennung (US)
- fernbedienung (BT)
- linienfolger (IR)
- personenfolger (wärmesensor)
- GPS(?)

was mir auch nicht so sehr gefällt ist python...

gut, ein komplettes linux-system auf dem ESP32 geht nicht, aber irgendwie erschliessen sich mir da die vorteile eines raspi zero W nicht. Übersehe ich da was?

Ich denke, du übersiehst da nix.
Das sind alles relativ einfache Aufgaben- nix, womit ein Arduino nich fertig würde.
Grade bei Sachen wie Motorsteuerungen (PWM z.B.) bin ich der Meinung, dass ein Arduino sogar die bessere Wahl ist. Die können das nämlich von Haus aus, ohne irgendwelche Treiber-Geschichten.
Die Vorteile des Raspis, wie höhere Rechenleistung, nutzt du im Moment gar nicht...
Das kommt erst zum Tragen wenn du das Ding z.B. fernsteuern willst (geht natürlich mit nem Arduino auch, aber die meisten Raspis haben halt Wifi und Bluetooth schon an Bord), oder du komplexere Geschichten, wie Kartierung, Bilderkennung (Gestensteuerng oder ähnliches) realisieren willst.

Und ja: Python ist ein bisschen gruselig...nicht ganz so schlimm wie Java, aber schön auch nicht...:)

Sind das Solarzellen obendrauf?
Was bringen die...kannst du das Ding (mit Puffer, ist klar..) damit tatsächlich betreiben?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Das kommt erst zum Tragen wenn du das Ding z.B. fernsteuern willst (geht natürlich mit nem Arduino auch, aber die meisten Raspis haben halt Wifi und Bluetooth schon an Bord), oder du komplexere Geschichten, wie Kartierung, Bilderkennung (Gestensteuerng oder ähnliches) realisieren willst.

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könnte man da an ROS denken?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Sind das Solarzellen obendrauf?
Was bringen die...kannst du das Ding (mit Puffer, ist klar..) damit tatsächlich betreiben?

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betreiben wäre geprahlt. :-) Das ding soll lt. beschreibung 12V/5W liefern. Habe es noch nicht richtig gemessen, habe nur festgestellt, dass sich nach ca. 2h in der sonne die akkuspannung (die schwankt ja von 12.8 - vollgeladen, bis 11.4 - da lade ich normalerweise) um ca. 0.15V erhöht hat. Müsste ich noch genauer messen...

Zitat:

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Zitat von inka

könnte man da an ROS denken?

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Offenbar ist das möglich: https://roboticsbackend.com/using-ro...est-practices/
Ich hab mich aber nicht damit befasst bisher.

Wegen den Solarzellen: ich kann mir durchaus vorstellen, dass es funktioniert.
Ich meine: der kann ja in Ruhe auf dem Balkon den Tag über tanken, während man arbeiten ist.
Wenn das dann abends für eine oder zwei Stunden Betrieb ausreicht....teste das ruhig mal nebenher ein bisschen, ich bin da schon länger an sowas interessiert.
Es wäre ein Schritt zu nem wirklich autonomen Gefährt.

die letzten wochen habe ich an einem "ortungs-modul" gearbeitet -

https://youtu.be/4P225kCI8J8

was ähnliches hatte ich schon an dem vorgänger, allerdings war die ausführung etwas empfindlicher, hir sind noch zwei lichtsensoren, eines bereits intergiert, das andere soll hier durch dem microprozessor nur ausgewertet werden, der sensor sitzt dann am solarpanel. Der servo soll eben dieses solarpanel rauf und runter bewegen und die optimale position zur sonne finden und halten

Hm, könnte man da nicht einfach den Strom messen, den die Solarzelle liefert?

naja, auf dem tisch mit einem messgerät sicher machbar, aber wenn es im freien in der sonne steht - da habe ich trotz intensiver suche nichts gescheites für den ESP32 gefunden? Spannungsmessung schon mal, auch wenn relativ kompliziert, aber strom?

Kannst du nicht einfach einen INA auslesen?

Oder AZDelivery ACS712 20A Ampere Stromsensor, offenbar auch für ESP32

ich hab mir das ganze noch einmal überlegt. Die auswertung der effektivität des solarpanels durch den ESP hätte nur dann halbwegs sinn gemacht, wenn ich es per auswertung der sonneneinstrahlung auf's panel gemacht hätte. Räumlich, also von der anordnung der sensoren und auch der controler her. Bei der direkten auswertung des ladestroms macht es mehr sinn das durch den raspi-zero machen zu lassen und da geht es vernünftig nur mit dem INA219 - der ist geordert...

Ich hätte das vermutlich erst einmal mit einem parallel installierten Fotowiderstand versucht.

das hatte ich ja schon mal, hat auch funktioniert...
Sly meinte ob man es nicht direkt an dem ladestrom der geliefert wird erkennen kann ob die lage zur sonne optimal ist. so einen sensor, der auch gleich ins digitale übersetzt hatte ich natürlich nicht, auch wenn ich schon vieles zuhause hab. der sensor ist gekommen und das panel liefert strom. um 17 uhr, nahe Dresden, also schon recht spät am tag kommen 30mA an...
und die variieren natürlich, je nach sonne/panel lage...

Die Idee ist ja nicht verkehrt, aber wenn ein Fotowiderstand funktioniert (dafür sind die Dinger ja gebaut) ist das doch wesentlich einfacher zu handhaben. Weil man das ja an jedem ADC-Eingang messen kann und keine Raketentechnik dafür notwendig ist.

hat der raspi- zero einen ADC-eingang? ich wollte ja auch die info über den ladezustand des akku, das habe ich nun auch :-)

Nö
Das hier:
https://de.pinout.xyz/pinout/adc_pi_zero#

hier erstmal der ladestrom vom solarpanel. auf die sonne ausgerichtet, über mittag, die elektronik incl. des raspberry eingeschaltet, ladestrom 130mA...

https://youtu.be/xco1ASeDDuw

hier der endgültiger aufbau des ortungs-moduls. Aus dem servo habe ich einen getriebemotor gemacht, der muss "nur noch" langsam angesteuert werden, also nicht nur an/aus:

https://youtu.be/TrXDk9ITD9g

und hier noch das modul im roboter eingebaut:

https://youtu.be/xDIO8LxMOp4