Roboterfahrzeug

Hallo Leute,
wie schon angekündigt starte ich hier mal mein neues Projekt. Es soll ein Roboterfahrzeug werden, welches später mal autonom fahren soll (wenn ich es schaffen sollte).

Da ich aber aus vergangenen Projekten schon gelernt habe, dass die Umsetzung meist schwieriger ist als vorab gedacht, werde ich erstmal klein anfangen und ein ferngesteuertes Modell bauen. Dazu ist der nötige Code in Bascom schon vorhanden und die Hardware (Platinen) ebenfalls. Es fehlt halt nur noch das Fahrgestell. Dieses würde ich gerne selber bauen. Dazu möchte ich einfach Profile aus dem Baumarkt nutzen. So soll das dann aussehen:


Anhang 25803


Ich habe mir gedacht, dass Raupentechnik (Motor links und Motor rechts) einfacher anzusteuern ist als Lenktechnik. Deshalb werde ich die Räder auf einer Seite jeweils verbinden und dann an den Motor binden.

Doch gibt es jetzt noch drei Fragen: 1: Welchen Motor kann ich dafür nehmen?? Gewicht liegt so bei 2kg (weiß ich noch nicht so genau) .Größe:ca. 40*34.
Kann man dafür noch RB-35 Motoren von Conrad nehmen??
2:Kann man das Verbinden der Räder und Motoren mit Zahnflachriemen bewerkstelligen ??
3: Funktioniert das mit dem starren Antrieb der Räder (ohne Federung) überhaupt, oder hängt dann immer ein Rad in der Luft??

Ich würde mich über Antworten sehr freuen.

Der Einsteiger

1. kommt wohl auf die explizite Untersetzung an. Je höher die Untersetzung, desto mehr Drehmoment hat der Motor, ist aber auch langsamer.
2. definitiv Ja
3. bei der Steuerung würde ich eh nur zwei Räder antreiben und zusätzlich eine Führungsrolle, damit der Roboter nicht umkippt. Bei 4 Rädern hast du auch noch andere Probleme als das mit dem in der Luft hängen (zB. rutschen die Räder beim Lenken immer irgendwie, Positioniergenauigkeit kannst dann vergessen).

Why, I can't open Attachment #25803?

Wehe das lohnt sich nicht ;)

Zu 3: Übrigens haben die von Lego damals z.B. im "Supercar" immer schöne gefederte Lenkungen eingebaut, die waren sogar mit Differenzialgetriebe und einfacher Gangschaltung (<< auch mal ne Idee).
Praktisch kann man schon die Antriebskräfte parallel (vorne und hinten auf einer Seite) umleiten, also dahin wo man sie haben möchte.

Für die Praxis bedeutet das für Dich: Wo soll der Roboter fahren? Ebener Boden oder unebener Boden? ...normalerweise ist es ja auch so das ein Roboter der in unebenen Gelände fahren kann, auch auf ebenen Boden ganz gut fährt - während es anders rum nicht unbedingt so ist ;)

Browser: Feuerfuchs 21.0 + NoScript (alle temp. freigegeben-außer Fazenbuch(verboten))

Zitat:

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Zitat von HeXPloreR

Why, I can't open Attachment #25803?

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Ich auch nicht. Warum nur?

Hallo Leute, danke für die Antworten.
ich habe noch was bei youtube gefunden ( genau das möchte ich bauen!!) : http://www.youtube.com/watch?v=THQpN3bNS48
Da wurden sogar die Motoren verbaut. Oder kennt ihr den AÜ irgendwas (Hab vergessen wie der genau heißt) Roboter aus diesem Forum ??

Zitat:

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1. kommt wohl auf die explizite Untersetzung an. Je höher die Untersetzung, desto mehr Drehmoment hat der Motor, ist aber auch langsamer.

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Das stört mich nicht, da das Fahrzeug nur 5-10km/h fahren muss.

Zitat:

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Ich auch nicht. Warum nur?

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Versucht mal Chrome. Ansonsten geht es halt nicht.

Zitat:

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3. bei der Steuerung würde ich eh nur zwei Räder antreiben und zusätzlich eine Führungsrolle, damit der Roboter nicht umkippt. Bei 4 Rädern hast du auch noch andere Probleme als das mit dem in der Luft hängen (zB. rutschen die Räder beim Lenken immer irgendwie, Positioniergenauigkeit kannst dann vergessen).

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Das stimmt schon, aber ich möchte ja ein outdoor-Roboter machen. Das hätte ich vielleicht dazuschreiben sollen und deshalb geht das mit 2WD nicht.

Zitat:

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Why, I can't open Attachment #25803?

Wehe das lohnt sich nicht

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Ne, das lohnt sich auch nicht wirklich. Ist nur eine Skizze.

Zitat:

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Zu 3: Übrigens haben die von Lego damals z.B. im "Supercar" immer schöne gefederte Lenkungen eingebaut, die waren sogar mit Differenzialgetriebe und einfacher Gangschaltung (<< auch mal ne Idee).

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Aber ich möchte es ja ohne Lenkung und ohne Dif haben, da dies für einen Einsteiger leichter anzusteuern ist. Trotzdem schöne Idee.

Zitat:

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Zitat von Der Einsteiger

Versucht mal Chrome.

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...äh ?? - nein.

Zitat:

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Ansonsten geht es halt nicht.

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- auch gut ;)

Zitat:

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...ein outdoor-Roboter machen. Das hätte ich vielleicht dazuschreiben sollen und deshalb geht das mit 2WD nicht.

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- nein?? Also bleibt irgendwie immer noch die frage, wie viel Outdoor es sein darf? - das von dir verlinkte Fahrzeug ist nämlich auch nur ein "bischen Outdoor".
Schau mal hier, klein und benutzerfreundlich:
Asuroumbau

Zitat:

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Trotzdem schöne Idee.

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...also um die Lenkung und des Differenzial gings mir eigentlich auch nicht ;)

Zitat:

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Also bleibt irgendwie immer noch die frage, wie viel Outdoor es sein darf? - das von dir verlinkte Fahrzeug ist nämlich auch nur ein "bischen Outdoor".

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Also mir würde auch ein bisschen reichen(Garten mit Rasen und kleine Erdhügel. Also nichts großes). Würde dann der starre Antrieb reichen ??

Zitat:

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...also um die Lenkung und des Differenzial gings mir eigentlich auch nicht

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Na dann ist ja gut. :)

Also ich wollte folgende Bauteile verwenden :

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...emenscheibe-20 6mal (4*Fahrzeug , 2*Motor zu Antrieb)

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...emenscheibe-10 2mal (Motor)

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...r-Silber-MV107 2mal (für 4 Räder)

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...l-D08B03NRSBA1 die habe ich schon

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...OTOR-RB-35-130 2mal

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...ab-500-mm-8-mm


So, und ich würde auf eine max Gesch von 2,1km/h kommen. :) Reicht doch.

Was meint ihr dazu ??

Meinst Du nicht es würden 4x Riemenschreibe 20Z reichen pro Seite? Und die 10er 2xmal auf dem Motor - insofer man sie denn direkt festbekommt. Du benötigst dann nur noch zwei Riemen pro Seite. Hast Du dran gedacht...meine ja nur, weil keiner dabei ist

Oder habe ich was falsch verstanden an Deiner Liste. Du weiß noch ich sehe Deine Skizze nicht besonders gut :)

EDIT: Achso, ich sehe grade was wichtiges: Das verlinkte Fahrzeug hat direkt 4x Motoren. Ist nicht so viel bastelei, aber wäre das nicht besser für Dich? Du sagst ja "DER" solls sein.

Wofür sollen die Carbostäbe sein?

Zitat:

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Meinst Du nicht es würden 4x Riemenschreibe 20Z reichen pro Seite?

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Dann müsste ich den Motor aber jeweils in die Mitte setzen und es würde schnell durchdrehen, wenn ich nicht genug spanne (wenig Umschlingung am Motor-Rad wegen dem entstehenden Dreieck. Ich hoffe du verstehst, was ich meine :) ).

Ich dachte man verbindet die Räder einer Seite und bindet den Motor dann mit einem zweiten Riemen an ein Rad. Somit würde man gleich noch ein kleines Getriebe erzeugen (2:1 zum Rad). Aber ich kann mich auch irren, denn ich habe so etwas noch nicht gebaut :) .

Zitat:

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Und die 10er 2xmal auf dem Motor - insofer man sie denn direkt festbekommt

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Ja, das geht. Das habe ich schon getestet.

Zitat:

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Du benötigst dann nur noch zwei Riemen pro Seite. Hast Du dran gedacht...meine ja nur, weil keiner dabei ist

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Ja, habe dran gedacht, wusste aber noch nicht genau, welche Länge. Deshlab habe ich es noch nicht notiert. Aber schön, dass es dir aufgefallen ist.

Zitat:

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Oder habe ich was falsch verstanden an Deiner Liste

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Nein. :)

Zitat:

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Du weiß noch ich sehe Deine Skizze nicht besonders gut

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Ja, ist schon in Ordnung. Wenn du das youtube Video gesehen hast, weißt du ja wie ich es bauen will ...

Zitat:

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Zitat von HeXPloreR

...Meinst Du nicht es würden 4x Riemenschreibe 20Z reichen pro Seite?...

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Oh, man es ist echt zu warm heute gewesen: ich meinte natürlich 2x pro Seite - auf jeder Achse eins (20) , und am Motor zwei 10er. (Und so macht mein Vorschlag auch mehr Sinn). Da dachte ich eigentlich wäre dann schon eine Untersetzung 2:1 drin? Die hatte ich nicht übersehen.

Was hast Du davon? - z.B. weniger Riehmensalat; mehr Platz für anderes; weniger Gewicht, weil weniger unnütze Riehmenlänge insgesamt.

Und wohin wolltest Du den Motor sonst setzen?
Mit Riehmen hat man so viel Möglichkeiten nicht mehr (wenn's immer noch ein fahrzeug werden soll ;) )

Wo ist hier ein Dreieck? Bild hier  

Jeder Riehmen wird durchrutschen wenn man ihn nicht richtig spannt.

EDIT: Damit wir nicht aneinader vorbei reden (hoffe Du kannst es sehen):

Anhang 25807

Ich habs auch schon oft gesehen, dass man Kugellager als einfache Spannrollen für Zahnriemen verwenden kann. Einfach auf eine Schraube rauf, die Schraube in ein Langloch, spannen und Schraube festziehen. Somit lässt sich dann eine bessere Umschlingung erreichen, hier sieht man, was ich meine.

Schau dir mal das an. Ich hoffe ich konnte es klar machen...


Anhang 25806


Ach zu Geistesblitz: dein Beitrag habe ich zu spät gesehen. So geht es natürlich auch. Doch weiß ich nicht, was besser ist??

- - - Aktualisiert - - -

Zitat:

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Oh, man es ist echt zu warm heute gewesen

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Stimmt.

Zitat:

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Jeder Riemen wird durchdrehen, wenn er nicht gespannt wird

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stimmt auch.

Zu Geistesblitz : Schöne Fräse . :) Deine??

Zitat:

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Doch weiß ich nicht, was besser ist??

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??

ich habe die letzen beiden Einträge garnicht gesehen: Schau mal auf meine Skizze. Hier kommt es nur noch drauf an wo der Akku hin soll. Wo soll der Akku hin?

Sorry, aber zu Deinem Entwurf: links mit diesem Dreieck: warum ein Dreieck? Der Motor wird extra hochgesetzt ohne das es einen Grund, noch einen mehr Nutzen dadurch gibt....weil der Riehmen auch noch grade rüber läuft. Mit dem Entwurf von mirgeht sowas sehr viel besser.

rechts: Was wolltest Du bauen...ich erinner Dich mal ein Dein gepostetes Video - ist das nicht schon ein gutes Vorbild? Zusätzlich hast Du nur einen Motor hingemalt, wo soll der andere denn hin kommen? Womöglich auf der anderen Seite - völlig unnötig, sinnlos...

Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

.... bessere Umschlingung erreichen, hier sieht man, was ich meine.

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...aber wozu, ist doch garnicht nötig hier.

Also zum Motor: Ich möchte nur einen Motor pro Seite verbauen, nicht zwei. Das ist ja der Unterschied zwischen dem Video und meinem...

Zitat:

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Hier kommt es nur noch drauf an wo der Akku hin soll. Wo soll der Akku hin?

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Das weiß ich noch nicht.

Zitat:

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links mit diesem Dreieck: warum ein Dreieck? Der Motor wird extra hochgesetzt ohne das es einen Grund, noch einen mehr Nutzen dadurch gibt....

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Naja, wenn ich den Motor auf die Ebene der Räder bringe, habe ich gar keinen Kontakt mehr zu dem Riemen. Außer ich verwende die Methode von Geistesblitz. Ich glaube, wir reden aneinander vorbei. Aber das kann ich bei der Hitze gut nachvollziehen. :)

Zitat:

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Zitat von Der Einsteiger

Naja, wenn ich den Motor auf die Ebene der Räder bringe, habe ich gar keinen Kontakt mehr zu dem Riemen. Bild hier  

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hmm... also ganz ehrlich, ich finde mein Entwurf hat nicht sehr viel "Fehlinterpretationspotenzial"

aber okay - es ist ja Dein Fahrzeug.

Anhang 25809

Du, mein Komm war noch zum alten Beitrag und noch nicht zu deiner Zeichnung, da ich diese erst jetzt gesehen habe.

Ich würde es auch so machen, wie du es gezeichnet hast, doch hast du nicht bedacht, dass die Motorwelle nicht zwei Räder aufnehmen kann.

Deshalb hier mal ein neuer Vorschlag mit Geistesblitz Idee : Dann braucht man nur einen Riemen pro Seite.


Anhang 25810

Zitat:

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Zitat von Der Einsteiger

...doch hast du nicht bedacht, dass die Motorwelle nicht zwei Räder aufnehmen kann.

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Sorry aber auch das ist so nicht ganz richtig:

Zitat:

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Zitat von HeXPloreR

...Und die 10er 2xmal auf dem Motor - insofer man sie denn direkt festbekommt...

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Zitat:

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Zitat von Der Einsteiger

Ja, das geht. Das habe ich schon getestet.

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Aber Geistesblitz sein Vorschlag erfüllt wohl auch den Zweck ganz gut. Nur schwerer wird's vermutlich dadurch.

Zitat:

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Sorry aber auch das ist so nicht ganz richtig:
Zitat von HeXPloreR
...Und die 10er 2xmal auf dem Motor - insofer man sie denn direkt festbekommt...
Zitat von Der Einsteiger
Ja, das geht. Das habe ich schon getestet.

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Entschuldigung ebenfalls. :) Hab auch was äbersehen.

Zitat:

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Nur schwerer wird's vermutlich dadurch.

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Gewicht oder Umsetzung??

Ich glaube, ich werde den letzten Vorschlag nehmen. (ich schlaf noch mal ne Nacht drüber)

Morgen gehts also weiter :)

!NOP ;)

Zitat:

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Zitat von Der Einsteiger

Morgen gehts also weiter :)

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Morgen gehts wieder :) << sehe ich auch so.

Zitat:

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Nur schwerer wird's vermutlich dadurch.

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Ich frag mich auch, wie du das meinst...
Eigentlich sollte die Variante doch die bessere sein, nagut, man braucht noch Kugellager, aber dafür spart man sich zwei Riemen und zwei Riemenscheiben ein. Außerdem hat man so ja auch nur einen Riemen und braucht nichts nebeneinanderlegen, es wird also insgesamt schmaler.
Hier nochmal eine Skizze, wie ich es als ideal ansehe:

Anhang 25811

@Einsteiger:
Achja, es ist nicht meine Fräse, schön wärs. Ich hab das Bild über Google Bildersuche gefunden ;)

Ja, meinte Gewicht - wenn man normale Kugellager wählt. An der technischen Umsetzung wird es schon nicht scheitern. Und der Riemen kann hiermit auch besser gespannt werden. Es ist ja auch nicht so als wenn diese Lösung keine Vorteile hätte.

So denn, jetze aber: gute nacht zusammen.

Hallo Leute,
also ich werde jetzt den letzten Vorschlag nehmen und heute Abend mal eine Bestellung machen.

Zitat:

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wenn man normale Kugellager wählt

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Ich nehme mal an, dass du mit normal 3cm Teile meinst. Die werde ich auf jeden Fall nicht verwenden.

Zum Motortreiber: Da wollte ich L6202 nehmen. Die werden wohl in jedem Fall reichen, aber geht es auch noch mit L293D??

Und so soll der Elektronik Teil aussehen:

Anhang 25821

Hallo Leute,
ich habe jetzt mal einfach drauf losgelegt zu bauen, doch kam dabei raus, dass sich die Plattform gar nicht auf der Stelle drehen will :( (dies liegt vermutlich sowohl am Achsabstand als auch an den Noppenreifen). Naja, was ich jetzt daraus mache, überlege ich mir noch.

Deshalb die Frage: Kennt ihr irgendeine Seite von einem der schon mal so ein Fahrzeug gebaut hat??

Über Hilfestellung würde ich mich sehr freuen...

Definiere "unwillig"

Zitat:

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Definiere "unwillig"

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was meinst du denn damit.

Naja, da ich jetzt wieder aus dem Urlaub zurück bin habe ich auch mal wieder mit dem Auto weiter gemacht.


Hier ein Bild :

Anhang 26048


Die erste Bohrung von links zeigt die Stelle, an der sich die Achse eigentlich befinden sollte, doch drehte sich da nichts. Also habe ich es ein bisschen enger gemacht. Ob es sich jetzt auf der Stelle drehen will, werde ich bald sehen...

Auch musste ich das Prinzip mit dem Motor ändern, da mir das mit den Spannrollen zu viel Umstand war.

Oha,

das Riesending mit den Motörchen auf der Stelle drehen klappt vielleicht auf Glatteis, aber nicht auf griffigem Untergrund. Auf der Stelle drehen ist ungefähr so schwer wie mit festgehaltenem Fahrzeug die Räder durchdrehen lassen. Und da ist ja noch nichtmal Nutzlast auf dem Fahrzeug. Da hilft nur viiiieeeeel Drehmoment...

Zitat:

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Da hilft nur viiiieeeeel Drehmoment...

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Meinst du die RB-35 reichen nicht ??

welche schlägst du denn vor, die nicht viel kosten ??

Dass die RB35 zu schwach sind hast du ja selber festgestellt. Das wäre schon mal ne Nummer größer:

http://www.conrad.de/ce/de/product/2...OTOR-12VDC-150

Und wenn das nicht reicht musst du an der Untersetzung zu den Rädern noch was machen. Oder doch für jedes Rad einen Motor, die kannst du ja für jede Seite parallel schalten, dann ist der Steuerungsaufwand nicht größer als jetzt.
Mit dem Profil bist du natürlich in einer Zwickmühle, ein griffiges Profil erhöht die Geländegängigkeit, aber erschwert auch das drehen. Hat schon seinen Grund warum "normale" Fahrzeuge gelenkte Räder haben...

Viel Erfolg!

Ich hatte ein ähnliches Fahrgestell mit RB-35 Motoren, sogar 4... und es hat bei uns definitiv gereicht, um es auf der Stelle drehen zu lassen und Reifen die wir eingesetzt hatten, hatten wesentlich weniger Grip als die von dir (vom gefühl her)...

zu zapper :

Zitat:

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Ich hatte ein ähnliches Fahrgestell mit RB-35 Motoren

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Und hast du auch ein paar Bilder davon... Das würde mich mal sehr interessieren :)

Zitat:

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hatten wesentlich weniger Grip als die von dir (vom gefühl her)...

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meinst du damit, dass sie glatter waren. Dann lassen sich die ja auch logischerweise besser drehen.

zu hbquax:

Zitat:

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Dass die RB35 zu schwach sind hast du ja selber festgestellt.

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Naja, mit der neuen Anordnung habe ich es noch nicht getestet...
Das stand ja in meiner vorletzten Antwort.

Zitat:

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Oder doch für jedes Rad einen Motor,

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Würde mich aber wieder Geld kosten. Und es würde zusätzlich Strom ziehen.

Ja, mit dem Grip meinte ich das unsere glatter waren und sich hätten besser drehen lassen sollen, aber wir hatten auch recht viel Gewicht. Kann dazu aber keine genauen angaben mehr machen(weil ich es nicht mehr weiß)... Hier ein paar Bilder wie es sich verändert hat:

Anhang 26049Anhang 26050
Es Wurde natürlich auch ohne die mittleren Reifen getestet.
Da es jedoch relativ wendig sein sollte, sah es am ende wie folgt aus:
Anhang 26051

Eine Frage zum unteren Bild: verwendest du den dann auch outdoor, oder hast du ein anders Aufgabenfeld ?

Der war für ein Projekt fürs Studium und da ich Elektrotechnik studiere, lag der Schwerpunkt mehr bei der Elektronik und Software. Das Gestell war also mehr oder weniger uninteressant und wurde nur im Innenraum genutzt. Inzwischen hat es ein damaliger Kommilitone von mir.

Hallo zapper,
woher hast du die Reifen ?

Hallo Einsteiger,

die Reifen stammen von einem Baumarkt, welcher das war, weiß ich nicht mehr.

Die Räder gibts in jedem Baumarkt die werden normalerweise an Rasenmäher dran geschraubt. Alternativ Ebay

Hallo Einsteiger,

egal, welche Motoren du am Ende verwenden wirst, und welche Änderungen noch kommen:

Bei einer Lenkung durch unterschiedliche Drehzahlen links und rechts, gehört der Achsabstand minimiert, so dass die Reifen nur 1 - 2 cm Abstand haben. Das Rechteck der Bodenkontakt Punkte ist dann breiter als lang, und beim Lenken wird das Verhältnis von Kraftarm zum (Reibungs) Lastarm optimiert. Auch die Radierwege minimieren sich. Bei kleinen Radladern sieht man das manchmal.

Hallo vohopri, ich habe mir deine Sätze gemerkt.

Zitat:

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Hallo Einsteiger,

egal, welche Motoren du am Ende verwenden wirst, und welche Änderungen noch kommen:

Bei einer Lenkung durch unterschiedliche Drehzahlen links und rechts, gehört der Achsabstand minimiert, so dass die Reifen nur 1 - 2 cm Abstand haben. Das Rechteck der Bodenkontakt Punkte ist dann breiter als lang, und beim Lenken wird das Verhältnis von Kraftarm zum (Reibungs) Lastarm optimiert. Auch die Radierwege minimieren sich. Bei kleinen Radladern sieht man das manchmal.

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Bei raus gekommen ist das :

Anhang 26294 Anhang 26295

In den nächsten Tagen werde ich noch einen zweiten Riemen kaufen (Freitag oder Samstag) und Motortreiber machen. Aber der erste Test mit Motor an Autoakku ging schon mal positiv aus (drehte sich auch auf der Stelle) :) :)

Der Umschlingungswinkel deiner Motorriemenscheibe ist zu klein! Daher wird bei der Antriebsriemen einfach durch rutschen wenn größere Drehmomente benötigt werden. Müsste man mal mit dem Tool von Mädler genauer ausrechnen wie hoch die Sicherheit bei den Zahnriemenscheiben ist. http://smarthost.maedler.de/maedlertools/maedler.html
Zumal du keinen Riemenspanner vorgesehen hast.

Dazu braucht man die Abstände der einzelnen Achsen zueinander, die Drehzahl, das Drehmoment der Motoren und Art bzw. Typ des Riemens und die Zähnezahl der einzelnen Riemenscheiben.

Zitat:

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Zitat von zapper

Ja, mit dem Grip meinte ich das unsere glatter waren und sich hätten besser drehen lassen sollen, aber wir hatten auch recht viel Gewicht. Kann dazu aber keine genauen angaben mehr machen(weil ich es nicht mehr weiß)... Hier ein paar Bilder wie es sich verändert hat:

Anhang 26049Anhang 26050
Es Wurde natürlich auch ohne die mittleren Reifen getestet.
Da es jedoch relativ wendig sein sollte, sah es am ende wie folgt aus:
Anhang 26051

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Wie viele Arbeitsstunden stecken da in etwa drin bislang?