Shrediquette NanoQuad

Hallo,

ich wollte mal das Projekt von Harald Sattler und mir, Sven Schreiber, vorstellen, den Shrediquette NanoQuad.
Dies ist ein Miniatur-Quadrocopter mit einem maximalen Maß von 14cm und basiert auf einer von mir modifizierten Firmware von William Thielicke's Shrediquette.
Als IMU wird der MPU-6050 von InvenSense benutzt. Ich würde stark behaupten das unser Projekt eins der ersten Projekte ist welches mit dieser IMU fliegt.

Gesteuert wird dieser von mir über Infrarot. Harald hat dazu eine kleine Platine entworfen mit der das PPM signal des Senders in 38kHz IR Signale ummoduliert wird.
Harald selbst fliegt nun mit einem Miniatur 2,4GHz Empfänger, dem Coral. Mehr dazu findet ihr auf seiner Website. siehe Link am Ende des Post's.

Die meisten Teile haben wir aus ausrangierten TandemZ's von Silverlit.

Die Flugdauer beträgt in etwa 5 Minuten und der Copter wiegt abflugfertig ca. 20 Gramm.
So genug "geredet" nun Bilder und ein Video.

Bild hier  

Bild hier  

Hier ein Video der ersten Flüge
Weitere Videos gibt es auf den folgenden beiden Websites





Mehr und detailierte Infos findet ihr in meinem Blog: http://nanoquad.blogspot.com

und auf Haralds Website: http://www.harald-sattler.de


Freundlichen Gruß, Sven

Genial, will auch so einen haben.

Darf man fragen, wieviel der spaß gekostet hat?

Nice !
echt süß der kleine ;)
vorallem finde ich es sehr beachtlich das ihr alles auf einer Singelsite platine bekommen habt .
Weiter so .....
soll es eine Sammelbestellung oder so geben ?

Hallo,

@robin:
materialkosten werden sich wenn du einen sender besitzt unter 100Euro belaufen. mit viel bastelgeschick sollte es auch möglich sein die zwei TandemZ Sender so umzubauen das du damit den sNQ steuern kannst.

@Koaxpilot:
danke... ja das haben wir dem harry zu verdanken... er hat darauf bestanden was ich im nachhinein für sehr gut empfinde.
wenn wir alles veröffentlichen, werden wir im blog und harry's seite möglichkeiten aufzeigen wo man alles beziehen kann.

gruß, sven

Zitat:

---

Zitat von Bammel

mit viel bastelgeschick sollte es auch möglich sein die zwei TandemZ Sender so umzubauen das du damit den sNQ steuern kannst.

---

Da gehört ein bisschen mehr als nur Bastelgeschick dazu... :)

Meine Idee war, den zweiten Sender, aus dem der IR-Cluster und die zugehörige Endstufe raus geflext wird, auch noch um den Kreuzknüppel zu erleichtern, diesen in den ersten Sender (der noch Original ist) an Stelle des Gas-Schiebers einzusetzen (auch hier muss vorher noch ein bisschen geflext werden) und den Sender so zum 5-Kanal-Sender zu morphen.
Bis hierher ist es tatsächlich mit Bastelgeschick getan...

Aber jetzt muss noch ein Mega8 (o.Ä.) eingebaut werden, der die 4 Kreuzknüppelpotis und den Taster (für die LED am Original TandemZ) abfragt, aus den Werten irgend etwas berechnet, das man per Infrarot-Strecke an den IR-Empfänger übertragen und im Mega328 auf dem Copter wieder dekodieren kann.
Hier ist dann schon zusätzlich Programmiergeschick gefragt.

Der Blog ist nun unter www.nanoquad.de erreichbar... dort hat sich in den letzten tage einiges getan.

derzeit warte ich auf kleine brushless motoren... den die von silverlit die wir momentan verwenden eignen sich leider nicht wirklich für unseren zweck...

zudem werden wir demnächst kleine empfänger bestellen diese sind dann spektrumkompatibel...

man darf gespannt sein ;-)

Für nen Größeren hat's nicht gereicht, nein? :)

Ne, mal ehrlich: Super Projekt! Davon jetzt nen kleinen Schwarm, dann könnt ihr gleich noch ein paar Forschungsgebiete beackern. ;D

Inzwischen sind die Schaltunterlagen (EAGLE Layout und Schaltbild) der PROTOTYP-Versionen des sNQ auf meiner HP zu finden.

Wir haben uns entschlossen, bereits jetzt alles zur Verfügung zu stellen, was wir momentan haben, damit geneigte Nachbauwillige nicht mehr länger warten müssen.

Bitte aber immer im Hinterkopf haben, dass die Unterlagen noch Prototyp-Status haben. Der sNQ tut zwar bei unseren beiden Erstlingen, wofür er entworfen wurde, aber die Motoren sind z.B. noch ein Thema mit Kopfweh-Potential.

http://www.harald-sattler.de/html/snq_layouts.htm

Dazu ergänzend möchte ich noch sagen das bislang keine firmware veröffentlicht ist.

Grund hierfür ist das harald und ich eine etwas unterschiedliche nutzen... seine firmware reagiert auf meiner hardware seltsamerweise komplett anders so das mein sNQ dann nicht gut fliegbar ist. Das Phänomen untersuchen wir aber derzeit.

Die Layout unterlagen werde ich demnächst auch auf dem Blog veröffentlichen.

Hallo,

ich wollte meine Begeisterung hinterlassen!

Diese kleine Platine und 0815 Bauteile^^

Wenn dann noch eine Lösung für die Motoren gefunden wird...

weiter so!

Gruß,
Sascha

Vielen Dank!

Die Bauteile sind nicht 0815 sondern im Wesentlichen 0603, aber auch ein paar 1206... :cool: :) (SCNR)

Und selbst wenn man dich nicht absichtlich missversteht, würde ich den MPU-6050 nicht unbedingt zu den 0815-Bauteilen zählen, oder ?

Moinmoin!
Wie gehts dem nanoquad? Gibts schon was neues?

Wegen der Brushlessvariante - hab vorhin einen Beitrag auf rcgroups entdeckt:
http://www.rcgroups.com/forums/showp...ostcount=23561

Das scheint ja auch ganz gut zu gehen.
Und euer Gerät wird mit Sicherheit weniger wie eine fliegende Kabeltrommel aussehen.

Hi Amigo,

nur kurz:
Die Platinen für den sNQ V2 sind unterwegs, die BLs liegen seit Weihnachten auf meinem Schreibtisch, die Software ist fast fertig...

Und wie ne fliegende Kabeltrommel sieht das Teil aus deinem Link ja nun wirklich nicht aus :-)
Die BLs wollen verbunden werden, die ESCs haben nun mal 6 Strippen.

Aber natürlich sieht der sNQ besser aus ;-)

Eine schlechte Nachricht habe ich aber auch: Die nächste Fuhre MPU-6050 kommt lt. Hersteller erst in 12 - 14 Wochen :-(
Ich bestelle dafür MPU-6000, das sollte passen, und die sind noch in geringen Stückzahlen auf Lager.
Ich muss 10 nehmen, da sind dann ein paar übrig, wenn Interesse besteht...

Das poste ich aber nochmal genauer, wenn die Teile bei mir auf dem Tisch liegen. Würde ich auch gerne per PM abwickeln ;-)

hi harry!

das ist eh kein problem - mpu-6050 liegt hier schon eine - hab ich direkt geordert als die endlich mal verfügbar waren.
deltang rx-31 ist ja auch schon da.

bin schon schwer gespannt auf die nächsten neuigkeiten von euch!

Bei mir liegt auch schon alles bereit... ;-)

also wenn die "kabeltrommel" mit 30 gramm so gut fliegt dann will ich nicht wissen was der sNQ macht... also doch endlich flips über dem wohnzimmertisch :-D

Hi!
Heute ist, vollkommen überraschend für mich, der Postbote mit den MPU-6000 reingeplatzt :-)

Ich bin begeistert von Macnica, das muss ich hier einfach mal loswerden. Vielen Dank für die schnelle Lieferung, Leute! (für den Fall, dass ihr mal hier mitlest :-))

Die sNQ V2-Platinen von MME sind mittlerweile auch da (an der V3 beiße ich mir gerade die Zähne aus), die BLs und die zugehörigen ESCs liegen hier, die Bauteile sind alle vorhanden... nur die Zeit, das Ganze zusammen zu bauen fehlt mir in den nächsten Tagen :-(


Ich habe übrigens gerade mal die Motoren und die ESCs auf die Waage geworfen.
Die BLs und ESCs wiegen zusammen 10 gr, die brushed Motoren aus den Silverlits stemmen zusammen ca. 6 gr auf die Waage.
Mein sNQ Stretcho hat zum Schluss 24 gr gewogen.

Wenn ich das alles zusammen nehme, dann kommen wir mit dem sNQ auf ca. 28 gr. Kein Quantensprung gegenüber dem Kerlchen aus Amigos Film, aber immerhin.
Die Motorisierung ist ja wohl die gleiche, da kann Sven eigentlich nur durch beherzten Knüppeleinsatz punkten ;-).

Sven, wenn ich dir die restlichen Teile morgen schicke, dann kannst du ja am Wochenende die ersten Filme mit deiner Cam drehen, oder? :-)
Der ersten Flip über dem Wohnzimmertisch nimmst du auf jeden Fall für die Nachwelt auf, ja?

Aber die Platine ist ja nun kleiner und somit auch etwas leichter ;-)
Mein Stretcho wog allerdings auch nur ca 21gramm...

Macnica sind echt klasse!!! Super!

Den erstflug werde ich selbstverständlich filmen!!! Wenn ein flip bei rumkommt umso besser ;-)

Zitat:

---

Zitat von Bammel

Aber die Platine ist ja nun kleiner und somit auch etwas leichter ;-)

---

Ja, das stimmt. Macht so um die 0,5 bis 0,9 gr aus, gerade gewogen.

Zitat:

---

Zitat von Bammel

Mein Stretcho wog allerdings auch nur ca 21gramm...

---

Du hast ja auch die Positions-LEDs nicht montiert ;-)

Sooo, da bin ich mal wieder...

Die Hardware liegt flugfertig auf meinem Tisch und wiegt 27 gr mit Akku und allem Drum und Dran (inkl. Positions-LEDs ;-))

Ein paar Messungen mit meiner quick and dirty PPM-Umsetzung im Hauptprozessor ergaben folgende Werte:
Zykluszeit der Regelschleife: ca. 1,4 ms
Updaterate für die ESCs: min. alle 4 ms, max. alle 8 ms (3 bzw. 6 ms Pause zwischen 2 Werten)
Bei bestimmten Konstellationen der Knüppelstellungen habe ich Aussetzer, vermutlich, weil sich die beiden IRQs (Receiver und PPM-Erzeugung) in die Quere kommen.

Stromaufnahme bei Vollgas: ca. 3 A (eher mehr, mein Netzteil war auf Strombegrenzung eingestellt)
Größte Abmessung: 12,5 cm... ja, ich weiß, der Shorty war 5 mm kleiner. Dafür hat der sNQ V2 keine Überschneidung von Propellerkreis und Hauptplatine :-). ... Psst! Der V3 ist noch kleiner als der Shorty :cool:

Fliegen tut er noch nicht, die Zuordnung der Motoren stimmt noch nicht.

Ach ja, die Anmutung einer Kabeltrommel ist beim sNQ nicht gegeben, die Strippen sind alle fein säuberlich minimiert und unterhalb der Platine geführt... hat mich einige zusätzliche Löcher zu bohren gekostet, ist den Aufwand aber wert :-)

Anhang 21294 Anhang 21295 Anhang 21296 Anhang 21297 Anhang 21298

Die ESCs sind mit je zwei 0,6 mm Silberdrähten abgestützt und mit Sekundenkleber am Ausleger festgeklebt. Die Klebung muss möglicher Weise später noch mit Pattex verstärkt werden, weil das elastisch ist und dadurch besser hält.
Die Motoren sitzen geklemmt in den Löchern, bisher keine Klebung erforderlich.

wow ! sehr geil !
wann ist der geplante erstflug =) ?

Hätte nur angst das die regler bei härteren Landungen einen wegbekommen .....

Ich hoffe das auch für den Zwerg die layouts freigegeben werden ? *willauchhaben*

Erstflug... hihi... ich könnte mich ja jetzt auf Sven zurück ziehen, weil der die Software pflegt... :-)
Nicht umsonst schrieb ich über die - von mir programmierte - "quick&dirty" Lösung, funktioniert ja auch erwartungsgemäß nicht ;-)

Aber ich muss auch noch die ESCs einlernen und programmieren, momentan laufen die auf Default-Einstellungen, also mit Sanftanlauf, Spannungsüberwachung usw. und Vollgas meiner Funke haben sie noch nicht gelernt. Blöd, dass ich daran nicht vorher gedacht habe, dann hätte ich mir eventuell die Löterei gespart.
Vielleicht ändere ich auch die Firmware des sNQ dahingehend, dass ich einen Einlernmodus für die ESCs einstellen kann. Das klappt ja mit jeder normalen ProgCard für Standard-ESCs, das sollten wir auch hinbekommen ;-)
Es sind noch ein paar Knüppelstellungen in Nils' Setup-Voodoo frei.

Was die ESC-Füße angeht, die bekommen noch je ein Polster aus 1A Silverlit-Depron verpasst, das federt zu heftige Impacts schön ab.

Welchen Zwerg meinst du denn?
Den oben vorgestellten, oder den V3? ;-)


Ach ja, fällt mir gerade ein: Auf dem V2 werkelt ein MPU-6000 (nicht wie in den anderen sNQs der MPU-6050). Das Layout ist 1:1 kompatibel, es muss nichts verändert werden, wenn man sich auch den 10 nF Kondensator am /CS-Pin des 6000 sparen könnte, der beim 6050 VLOGIC abblockt. Die Programmierung ist ebenfalls identisch. Das haben die schön hinbekommen :-)

Hier noch ein Foto mit dem Deltang Rx31 und ein Größenvergleich mit dem Stretcho:

Anhang 21300 Anhang 21301

Um die Neugierde zu schüren den noch... :-)
Anhang 21302

Nabend! Einmal die Nummer 3 zum mitnehmen! Sieht lecker aus!!!

Dann testest du für uns, ob er fliegt? :-)

Zitat:

---

Zitat von deHarry

Dann testest du für uns, ob er fliegt? :-)

---

ja logisch!
freu mich schon auf was neues nach diesem 5" monster
http://vimeo.com/34837304

Was ist denn bei dem Teil die 5"? Die Props oder der Motorachsabstand?

Oder die Spannweite? Dann wäre er grob überschlagen gleich groß wie der sNQ V2... was ich nicht recht glaube, bei Befeuerung über 4 Turnigy mit 6 A.
Ich schätze, 2 von den 6A ESCs sind in etwa gleich groß und gleich schwer wie der komplette sNQ ;-)

Und meine Frage nach dem Einfliegen des V3 war natürlich nicht ernst gemeint, Entschuldigung! :-) Das müssen wir schon selbst ausbaden.

jeder einzelne propeller hat 5" - deshalb ja monster ;)

ok - dann zurück an die arbeit :P

Mhmm, dann haben wir ein ... 1,77" Minimonster ;-)

Ok, ok, ich mach ja schon... Sven auch :-)

http://www.youtube.com/watch?feature...&v=YQIMGV5vtd4

Unglaublich dass das alles im Schwarm funktioniert und sich die Knirpse nicht gegenseitig die Flügel stutzen!!!

Ja, ich bin begeistert :-)

Die haben den Vorteil, dass einer von oben zuschaut und alles schön koordinieren kann.

Wenn unsere sNQs sowas machen wollten, müssten sie sich selbst organisieren, wir haben nicht so eine schöne Halle mit Kameras ;-)

Den Grundstein haben wir gelegt, bei mir tummeln sich zur Zeit drei sNQs, aber keine gleichen, sondern drei unterschiedliche Typen.

Flügge ist zur Zeit leider nur der erste Stretcho. Der zweite, Shorty, kann überhaupt nicht (richtig) fliegen und der dritte, der erste Prototyp des sNQ V2, lahmt auf zwei Rotoren. Beim Einlernen haben sich leider zwei der vier ESCs verabschiedet, der Nachschub ist hoffentlich unterwegs.

Vielleich als Tipp für andere zu gebrauchen... (ist allerdings nur eine unbewiesene Theorie)

Die ESCs sind für den Betrieb an 1 LiPo vorgesehen, werden also mit 3,6 .. 4,2 V versorgt.
Der verbaute µC hat lt. Datenblatt 5 V tolerante Eingänge, also habe ich den Ausgang des Atmel auf dem sNQ direkt mit dem PPM-Signaleingang der ESCs verbunden. Das lief auch prima und störungsfrei, bis ich auf die Idee kam, die Plusleitung der ESCs trennbar zu gestalten, um sie auf meine Funke einlernen zu können und vor Allem, um die Parametrierung von Anlaufverhalten, Abschaltung usw. auf für Copter vernünftige Werte einzustellen.

Das Problem dabei ist ja, dass der PPM-Impulsstrom schon laufen muss, wenn die ESCs mit Strom versorgt werden.
Bei normalen ESCs ist das naturgemäß gegeben, beim sNQ hingegen werden die fest verdrahteten ESCs immer gleichzeitig mit der Steuerung eingeschaltet.
Abhilfe wie beschrieben: Ein Stecker für Plus...
Die Programmierung klappte auch soweit, wäre da nicht einer der Motoren etwas gehandicapt gewesen. Der kleine BL hatte Aussetzer, die sich auf eine kalte Lötung eines Anschlussdrahtes zurückführen ließen.
Ich habe den Draht wieder korrekt angelötet, den Motor wieder in den sNQ eingebaut und diesen ESC einzeln mit Spannung versorgt um den Motor zu testen. Motor lief, also die anderen ESCs ebenfalls anstecken und weiter testen... mhmm, zwei Motoren laufen, zwei nicht.
Nochmal alle abstecken und einzeln anstecken... gleiches Ergebnis. Bei weiteren Versuchen höre ich ein kleines "Pitsch", als ich den Plus-Stecker eines der ESCs erneut anstecke und plötzlich gehen beim sNQ die Lichter aus. Reset nutzt nichts, keine Regung mehr.
Der Atmel auf dem sNQ ließ sich wieder per GUI flashen, der Bootloader war also noch ok, aber der Code war irgendwie zerschossen worden. Merkwürdig, aber nur ein Nebenkriegsschauplatz...

Soweit die Vorgeschichte, jetzt meine Theorie:
Die 5 V toleranten Eingänge werden irgendwie gegen die gegenüber der eigenen Versorgungspannung zu hohe Eingangsspannung geschützt, wahrscheinlich durch Dioden gegen Plus, die die Überspannung ableiten. Diese Dioden sind so dimensioniert, dass sie den Strom, der sich aus der Differenz zwischen der Betriebsspannung (3,x V) und den 5 V am Eingang ergibt, aushalten.
Habe ich jetzt das Eingangssignal (die PPM-Impulse) anliegen und die Versorgungsspannung nicht, müssen die Dioden plötzlich die vollen 5 V ableiten, was zu deren Überlastung und Defekt führt.
Hier wäre noch anzumerken, dass nach Zerschießen des Steuerungs-Codes die PPM-Ausgänge statisch auf 5 V lagen. Das hat bestimmt geholfen :-(

Abhilfe verspricht das Einbringen eines Widerstandes in Reihe mit der Signalleitung, ggf. zusätzlich mit einer Z-Diode (oder alternativ mit einer blauen LED) gegen Masse auf 3.x V begrenzt.

Diese Beschaltung habe ich jetzt für den sNQ V3 vorgesehen. Am V2 lässt sich zumindest der Serienwiderstand als bedrahtetes Bauteil einbringen. Wenn die Ersatz-ESCs da sind, lerne ich mehr darüber... :-)

Hi!
Jubel - - die Ersatz-ESCs sind da :-)

Da bin ich mal gespannt, ob ich hier ein prinzipielles Problem habe, oder ob sich der Serien-Widerstand positiv (im Sinne von "keine kaputten ESCs mehr") bemerkbar macht.

Wenn ich wüsste, wie und mit was man den C8051F330 programmiert und ich zusätzlich an die entsprechenden Kontakte ran käme, würde ich mal versuchen, ob auf den ESCs auch nur der Code verschwunden ist (wie auf meinem Atmel)... wenn ich den Code hätte ;-) ... mhmm, ziemlich viel Konjunktiv...

Na ja, bei 5,55 € ist der Tod auch von zwei ESCs zwar tragisch aber zu verschmerzen :-)


[edit]
Mein immer wieder gern vorgetragenes Motto "Wer sinnbegreifend lesen kann, ist klar im Vorteil" hätte mir möglicher Weise zwei ESCs gespart.
Im Angebot der ESCs steht nämlich:
"Attention
ESC and Receiver must get electricity at same time."

Offenbar war ich nicht der Erste mit den beschriebenen Problemen. Dumm, dass ich den Text gerade erst zufällig mal wirklich durchgelesen habe.

Allerdings frage ich mich, wie der geneigte Hobbyquadrocopterbauer den ESC dann überhaupt programmieren soll. Aber das stand ja nicht auf der Aufgabenliste des ESC-Entwicklers ;-)

Und wirklich unmöglich ist es ja nun auch nicht. Man kann die Programmierung an einem normalen Empfänger, noch vor dem Einbau in den Quad, durchführen.

Um allen Eventualitäten mit den neuen ESCs aus dem Weg zu gehen, habe ich meinen sNQ V2 jetzt mit vier zusätzlichen blauen LEDS ausgerüstet, die in Verbindung mit je einem 1,8 k Vorwiderstand die PPM-Signale vom Atmel auf schöne 3,7 V begrenzen. Da das weniger als die Akkuspannung ist, sollte ich jetzt auf der sicheren Seite sein, wenn ich, wie zwei Beiträge weiter oben beschrieben, die beiden neuen ESCs parametriere.

Fliegen ist aber immer noch nicht möglich, die BLs laufen total unrund und zicken rum. Vermutlich schlagen die Vibrationen der Motoren und Propeller ungehindert auf den MPU-6000 durch.

Ich teste das mal mit einer Software ohne Berücksichtigung der Sensordaten...


[edit]
...
Ok, ohne Sensordaten läuft der V2 wie geschmiert. Da muss ich mir was einfallen lassen...

Hallo Zusammen!

Neulich, in einem spärlich beleuchteten Wohnzimmer irgendwo in Deutschland... die ersten zaghaften Luftsprünge meines sNQ V2 BL sind in Bild und Ton festgehalten...

http://vimeo.com/36240946

Mit frisch ausgewuchteten Propellern und stark reduzierter Empfindlichkeit der Sensoren im MPU-6000 schafft der sNQ V2 seine ersten Hüpfer :-)

Erkenntnis: Die Stickempfindlichkeit ist viel zu hoch eingestellt, nur leichte Bewegungen der Knüppel resultieren in wahren Sätzen in die angedeutete Richtung.

Im Hovermode verhält sich der sNQ eher wie eine Knallfrosch an Silvester (sieht man etwa bei 20 s).
Im Acromode hebt er immerhin ein paarmal ab, ist aber mehr oder weniger unsteuerbar.

Some work to do...

schick schick! also das flugbild grad noch nicht aber sonst sieht er super aus und klingt auch gut!

So, da bin ich mal wieder...

Wie oben beschrieben, leiden unsere sNQs mit Brushless Antrieb ja unter akutem Schüttelfrost :-(

Uwe, aus dem MikroKopter-Forum, hat uns freundlicher Weise mit professionell ausgewuchteten Silverlit-Propellern ausgestattet (vielen Dank dafür auch nochmal an dieser Stelle!), das hat aber leider nicht den gewünschten Effekt gebracht.

Die sNQs schütteln sich immer noch, im Übrigen auch ohne montierte Propeller. Das Schweinderl sind also die Motoren, die ebenfalls ausgewuchtet werden müssen.

Im Netz findet man dazu verschiedene Ansätze, unter anderem auch die Verwendung von WiiMotion-Elektronik zur Erkennung der Unwucht. Das zugehörige Projekt ist aber leider zur Zeit statisch.
http://www.rc-network.de/forum/showthread.php/294000-Kleine-selbstbau-Wuchtmaschiene

Die Jungs haben mich aber immerhin auf die Idee gebracht, selbst in die Tasten zu greifen und heraus gekommen ist dabei dieses:

Anhang 21573

Die Story dazu findet ihr hier: http://www.harald-sattler.de/html/sh...e_nq_v2_bl.htm

[edit]
Achso, wenn einer von euch Lust und Zeit hat... Nett wäre, die Werte des ACC-Sensors auf dem Rechner in Form einer Oszilloskop-Darstellung anzuzeigen :) Da fehlt mir leider jede Kenntnis.

Wie verhält sich denn der IMU in der Live Ansicht vom Tri-GUI? Sind die ACC Werte knapp vor dem Ende wenn du den Copter auf die Seite legst? Wie sehen denn deine PID Werte aus? Der MPU Sensor ist sehr empfindlich. Ich musste die werte bei meinen Coptern sehr stark zurück nehmen. Am Anfang sah das bei mir mit einen normal großen Hexa genauso aus wie bei dir. (es knallt nur lauter wenn er irgendwo einschlägt :) )

gruß

Matthias

Hmm, muss ich schnell ausprobieren...

Ich würde sagen, so etwa 5 mm vor dem jeweiligen Ende der Anzeigen, wenn der Copter jeweils senkrecht ausgerichtet ist.

Den MPU habe ich so initialisiert:

Code:

---

I2cwbyte 25                                              'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
  'I2cwbyte &B00000111                                      'Divider set to 8
  I2cwbyte &B00000000                                      'Divider set to 1  (soll)

  I2cwbyte 26                                              'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
'  I2cwbyte &B00000000                                      'Bits 0..2 = 000 - ACC:260Hz, 0.0ms; Gyro:256Hz, 0.98ms
  I2cwbyte &B00000001                                      'Bits 0..2 = 001 - ACC:184Hz, 2.0ms; Gyro:188Hz, 1.9ms
'  I2cwbyte &B00000010                                      'Bits 0..2 = 010 - ACC: 94Hz, 3.0ms; Gyro: 98Hz, 2.8ms
'  I2cwbyte &B00000011                                      'Bits 0..2 = 011 - ACC: 44Hz, 4.9ms; Gyro: 42Hz, 4.8ms
'  I2cwbyte &B00000100                                      'Bits 0..2 = 100 - ACC: 21Hz, 8.5ms; Gyro: 20Hz, 8.3ms
'  I2cwbyte &B00000101                                      'Bits 0..2 = 101 - ACC: 10Hz,13.8ms; Gyro: 10Hz, 13.4ms
'  I2cwbyte &B00000110                                      'Bits 0..2 = 110 - ACC:  5Hz,19.0ms; Gyro:  5Hz, 18.6ms

  I2cwbyte 27                                              'Register 27 Gyro Configuration
  'I2cwbyte &B00011000                                      'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-2000°/s
'  I2cwbyte &B00010000                                      'Bits 3+4 = 10 - Full Scale Range: +/-1000°/s
  'I2cwbyte &B00001000                                      'Bits 3+4 = 01 - Full Scale Range: +/-500°/s
  I2cwbyte &B00000000                                      'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-250°/s

  I2cwbyte 28                                              'Register 28 ACC Configuration
  'I2cwbyte &B00011000                                      'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-16g / No High Pass Filter
  I2cwbyte &B00010000                                      'Bits 3+4 = 10 - Full Scale Range: +/-8g / No High Pass Filter
  'I2cwbyte &B00001000                                      'Bits 3+4 = 01 - Full Scale Range: +/-4g / No High Pass Filter
  'I2cwbyte &B00000000                                      'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter

---

Also Dämpfung auf erster Stufe, Gyros voll empfindlich (250°/s) und die ACCs auf 8 g.

Die Werte auf der PID-Seite der GUI sind:
ACC settings
ACC influence: 10
X acc scale: 140
Y acc scale: 140
(Offsets egal, gelten nur für meinen Copter)

HOVER Mode PIDD²
P: 115
I: 107
D: 107
D²: 36
(kommen durch "Easy mode" etwas Richtung "low")

ACRO Mode PID
P: 120
I: 35
D: 50

Yaw PI
P: 25
I: 21

Wenn ich die GUI aktualisieren lasse, während die Motoren laufen, hopsen die Werte von Anschlag zu Anschlag.

Die Empfindlichkeit der Sensoren runter drehen bedeutet meiner Ansicht nach übrigens auch, dass die Befehle der Fernsteuerung deutlich stärker durchschlagen als wenn die Sensoren empfindlich eingestellt sind. Ich erkläre mir das damit, dass der Copter auf die Steuerbefehle der Funke reagiert und sich bewegt, dadurch die Sensoren geänderte Werte liefern, die zu Gegenreaktionen führen -> Überlagerung und gegenseitiges Aufheben.

Ich glaube es liegt einfach daran das du den Sensor zu gedämpft ausliest. Gyro und ACC scheinen mir nicht empfindlich genug.
250° und 8g ist ja weniger als die analogen Sensoren die im original Shreddi drin sind. Die Regelung hat ja gar keine Chance eine Lageänderung zu erkennen.

Stell mal die Bandbreite auf ACC: 260Hz ; Gyro: 256Hz
Gyro auf 500°/sec (eher auf 2000° weil so klein)
Acc auf 2g

Über Acc Scale den Messbereich des ACC anpassen.
Und zum Anfang würde ich bei der Hälfte der Default PID Werten anfangen und langsam hoch arbeiten.

Gruß

Matthias

Mhmm...
Du hast schon gelesen, dass ich Probleme mit zu starken Ausschlägen der Sensorwerte habe, oder?
Der Sensor ist umso unempfindlicher, je größer die eingestellten Werte sind.

Dein Kommentar zur Bandbreite ist ok, die habe ich tatsächlich runter gestellt, um eine Dämpfung zu erreichen (Ausfiltern der "hochfrequenten" Störungen über die Unwuchten).

Die Werte der Sensoren interpretierst du aber falsch.
Bei 2000° /sec erhalte ich den Vollausschlag vom Sensor erst dann, wenn ich die Fuhre in der Sekunde um 2000° drehe. Das ist heftig viel!
Bei 250°/sec muss ich den Copter für Vollausschlag nur um 250° drehen, also viel langsamer. Das ist also die empfindlichere Einstellung.

Der Gyro macht mir übrigens die kleineren Probleme, da ich mit Unwuchten kämpfe. Die wirken sich vorwiegend (fast ausschlließlich) auf die ACC-Sensoren aus.

Wenn ich die ACCs auf den empfindlichsten Wert einstelle, kann ich die Motoren kaum anlaufen lassen. Sofort haut dann die Regelung rein und lässt die Drehzahlen rumhüpfen.

Ich probiere das mit den PID-Werten mal wie du schreibst.

Zitat:

---

Zitat von deHarry

Mhmm...
Du hast schon gelesen, dass ich Probleme mit zu starken Ausschlägen der Sensorwerte habe, oder?

---

Ja das habe ich. Aber das ist es doch was du wilst. Die Ausschläge sind zu groß, nutze die größere Auflösung um die Regelung genauer zu machen.

Dann habe ich dich wohl nicht richtig verstanden, sorry.
Und ich verstehe gerade wieder nicht was du meinst... :-(

"Die Ausschläge sind zu groß,..." - Ok, die Unwuchten bewirken, dass die Sensoren Werte ausgeben, die zu Überschwingern in der Regelung führen.

"...nutze die größere Auflösung um die Regelung genauer zu machen." - Größere Auflösung geht doch einher mit noch stärkeren Ausschlägen, oder?

Oder meinst du mit "Ausschlägen" nicht die Sensorwerte sondern die Reaktion der Regelung?

I´m lost...


Aber am grundsätzlichen Problem der nicht korrekt ausgewuchteten Motoren ändert eigentlich keine mögliche Einstellung der GUI etwas, da sind wir uns einig, hoffe ich. Das ist nur der Versuch, die Symptome zu übertünchen ohne die Ursache zu bekämpfen.