Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Zitat:

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Zitat von Bammel

also den schwerpunkt so weit nach untern zu legen wie geht ist das besste.

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Das gilt unbestritten, wenn die Schwerkraft stabilisierend wirken soll... sehr eingängig zu beobachten z.B. bei einem Heißluftballon ;-)

Für unsere Copter gilt das nur bedingt, da ja die Lageregelung nicht durch Schwerkraft sondern durch das Programm auf Grund der Eingangsdaten aus dem IMU-Würfel erledigt wird. Um es dem Regelkreis möglichst leicht zu machen, sollte die Masse des Copters idealer Weise auf einem winzigen Massepunkt im Zentrum des Copters liegen. Alles andere ist suboptimal.

okay dem stimme ich natürlich zu!

aber sagen wir soo lieber unter als über den schwerpunktzentrum... ach ich muss doch immer das lezte wort haben *haha*

habe grade getestet oder sNQ mich heben kann... hat leider nicht funktioniert :D

Zitat:

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Zitat von Bammel

habe grade getestet oder sNQ mich heben kann... hat leider nicht funktioniert :D

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Ich hab´s gewusst!!!
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Hast du auch Vollgas gegeben? Frisch geladener Akku? Zieh dein Kettenhemd aus und geh nochmal aufs Klo... ;-)

Zitat:

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Zitat von deHarry

Das gilt unbestritten, wenn die Schwerkraft stabilisierend wirken soll... sehr eingängig zu beobachten z.B. bei einem Heißluftballon ;-)

Für unsere Copter gilt das nur bedingt, da ja die Lageregelung nicht durch Schwerkraft sondern durch das Programm auf Grund der Eingangsdaten aus dem IMU-Würfel erledigt wird. Um es dem Regelkreis möglichst leicht zu machen, sollte die Masse des Copters idealer Weise auf einem winzigen Massepunkt im Zentrum des Copters liegen. Alles andere ist suboptimal.

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Hmm Streit Streit Streit. :-) Denke einmal an ein Inverses Pendel oder frei laufende 2 Zweirädrige Bot's, die lassen sich mit einem hohen Schwerpunkt viel leichter stabilisieren. Super Beispiel balanciere einen BesenSTIEL und einen kompletten Besen mit Besen oben...was klappt besser? :-) OK bei enem Kopter würde es ziemlich bescheuert aussehen wenn der Accu auf einem 1 m Spagel über den Kopter "baumelt" von der Aerodynamik ganz zu schweigen. :-)
Auch ganz nett sind die Wasserstoffoxyd Kopter ein Katalysator an den Rotor Blätter Enden reagiert mit dem Wasserstoffsperroxyd zu ca. 600 Grad heißem Wasserdampf der dann den Rotor antreibt http://www.youtube.com/watch?v=CGcRgEuCocQ haben will,will,will :-)


Gruß Richard

Hi
ist schon sehr interessant, so mit dem Copter zu fliegen.
Aber der Variante hätte ich Angst geschrädert zu werden. Bei der Motoranordnung ist mir aufgefallen da waren ja immer 4 Motoren an den 4 Ecken.
Was meint ihr wird jeder Motor + Antrieb einzeln angesteuert, oder alle 4 Motoren in einer Ecke mit einem Signal angesteuert? (also 4 parallel)
Ich hoffe ihr habt verstanden was ich mein.;)


Grüße Sven (2)

Du meinst den Mann tragenden Copter?
Mhmm, ich hätte jeweils 4 Motoren mit einem Sollwert versorgt, aber auf deren HP wird angedeutet, dass die Motoren jeweils von einem eigenen Prozessor betüdert werden, die Prozessoren sind alle miteinander in einem selbst ausgedachten Netzwerk gekoppelt...

Mich würde da nur mal interessieren, welche Abhängigkeiten da reinprogrammiert wurden... Dehnungsmessstreifen an den Auslegern um unterschiedliche Belastungen der einzelnen Motoren zu erfassen? Oder deren Stromaufnahme?
Die Bilder sahen jeweils nicht nach sowas aus, aber das kann ja bewusst weg gelassen worden sein.

Zitat:

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Zitat von Richard

Denke einmal an ein Inverses Pendel oder frei laufende 2 Zweirädrige Bot's, die lassen sich mit einem hohen Schwerpunkt viel leichter stabilisieren. Super Beispiel balanciere einen BesenSTIEL und einen kompletten Besen mit Besen oben...was klappt besser? :-) OK bei enem Kopter würde es ziemlich bescheuert aussehen wenn der Accu auf einem 1 m Spagel über den Kopter "baumelt" von der Aerodynamik ganz zu schweigen.

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Na ja, wenn du nur STABIL fliegen willst... keine Einwände.
Wenn du aber den Copter auch mal (in endlicher Zeit) in eine ((von dir) bestimmte) Richtung fliegen lassen willst, bleibt die Konzentration auf den unendlich kleinen Massepunkt im Schwerpunkt das Optimum :-)

Und wenn ich total ehrlich bin (das bin ich immer!! :))... ich glaube, der Copter hätte so seine liebe Mühe, den Akku am Besenstiel oberhalb der Rotorebene senkrecht zu halten, denn die Fluglageregelung basiert bei unseren Sauriern auf dem Kippen des gesamten Geräts um den Schwerpunkt. Liegt der SP weit außerhalb der Rotorebene, muss dieses Kippen in ein Schwenken mutieren und dafür ist die Regelung per Drehzahlunterschieden nicht so gut geeignet.
(Das klingt super wissenschaftlich, entspringt aber nur meinem - wie ich glaube recht ausgeprägten - Gefühl für Technik)

Aus dem gleichen Grund wäre im Übrigen ein Schwerpunkt WEIT unterhalb der Rotorebene einem schnellen Richtungswechsel genauso unzuträglich.

Ich setze bei dem Gedankenspiel voraus, dass der "Besenstiel mit dem Akku" fest senkrecht auf dem Copter befestigt ist.
Wäre er das nicht, könnte der Copter zwar prima unter dem Akku hin und her witschen, aber er würde nicht erkennen können, dass der Akku gerade anfängt zur Seite wegzukippen.

Wenn jetzt noch einer eine Idee zu dem Thema hat, gebe ich auf... ;-)

nö - da hast du schon recht. die gesamte masse sollte in einem möglichst kleinem raum, der exakt zwischen den luftschrauben liegt konzentriert sein. im selben punkt am besten noch die drei gyro, acc und magneto achsen. realisierung ist allerdings anspruchsvoll ;)

noch das passende video zum inversen pendel von den kopter-kollegen aus zürich:
http://www.youtube.com/watch?v=f6GpehgzY4w

Zitat:

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Zitat von Amigorodrigo

noch das passende video zum inversen pendel von den kopter-kollegen aus zürich:
http://www.youtube.com/watch?v=f6GpehgzY4w

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Hmm, da muss ich jetzt aber doch noch mal drauf springen, weil der Film wiederlegt ja scheinbar exakt das, was ich zwei Posts weiter oben geschrieben habe. Und das kann ja mal gar nicht sein... ;-)

Ich meinte, das Pendel müsse fest am Copter befestigt sein, da der Copter sonst nicht mitbekommen würde, dass das Pendel gerade umkippen will.
Im Film sieht man hingegen prima, dass das Pendel erst nachträglich auf den Copter gestellt wird und ziemlich lose gekoppelt dem Copter die Chance gibt, zu agieren wie er muss um das Pendel senkrecht zu halten.

Dafür habe ich nur eine Erklärung: Die beobachten den Copter und das Pendel mit Kameras und errechnen aus den Bilddaten die notwendigen Korrekturbewegungen des Copters.
Dafür spricht, dass nicht nur das Pendel oben eine silberne Kugel angespaxt hat, sondern auch der Copter ein paar davon.

Kann das jemand bestätigen?

ja so ist es....

http://www.youtube.com/watch?v=A52Fq...eature=related

jau - völlig richtig - alles cheater da!

Da kann der Laie nur zuschauen und staunen.

"Inverses Pendel" war ja nicht das was ich mit "Passagier drunterhängen" meinte.

Ach... Nicht? :confused: ... ;) Egal, war trotzdem interessant :-)

ich habe auch noch was interessantes gefunden.


http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau...drocopter.html

Grüße Sven (2)

Guten Abend Allerseits :)

Ich bin gerade dabei die Software für meinen TriCopter anzupassen (I2C Adressen etc.)
Jetzt frage ich mich wie ich die I2C Adresse für die einzelnen ESC angeben muss?
Ich habe die ESC´s hier
Die Verteilung der Adressen ist wie folgt:

Hinten 1
Links 2
Rechts 3

Ich habe folgendes versucht:

Code:

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Const M_h = &H1                                            'i2c address: motor at the back
Const M_l = &H2                                            'i2c address: motor at the left
Const M_r = &H3                                            'i2c address: motor at the right

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Das scheint es aber anscheinend nicht zu sein.

Kann mir jemand vielleicht erklären wie ich die Adressen benutzen muss? Die Erklärungen, welche mir Google liefert, bringen mich irgendwie nicht weiter :(

Danke

Gruß,
Jan-Niklas

Hallo Jan-Niklas

das ist auch falsch.
schau mal hier.
Wollte es nicht abschreiben darum habe ich mal zwei Fotos gemacht.
Die 1-2 2-3 beziehen sich auf die Lötbrücken von Deinen ESC´s
Anhang 20490Anhang 20491

Und hier noch ein Bild von Willas Seite.
Dort sieht man welcher Motor mit welcher Adresse wo sitzen muss.
http://3.bp.blogspot.com/_DdGE5iAbPF...600/schema.jpg
Ich hoffe du kannst mein Gekritzel erkennen.
Gruß Ingo

Hallo Ingo,

Danke für die super schnelle Hilfe jetzt laufen die Motoren =)
Ich habe jetzt glaube ich auch verstenden warum Hex52 die erste Adresse ist ;)

hex52 ist ja 1010010 also 1010(fester Adressteil) + 01 (erste Adresse) + 0 (R/W Bit)


Gruß,
Jan-Niklas

Ich muss gestehen ich bin die letzten Monate fremd gegangen ;)
Auch ich bin dem Wii verfallen.
Da dieser jedoch im Moment im Hangar auf Ersatzteile wartet, mach ich mich nun da ran meine DLXm endlich auf FPV umzurüsten.
Im Moment steh ich gerade vor der Frage wie ich am besten die Kammer an den Copter bringe.
Wer fliegt den hier überhaupt eine DLXm mit FPV?
Bin auch was die aktuelle Firmware angeht nicht so ganz auf dem laufenden.
Auf Willas Blog gibt es ja keine neue Version.
Gibt es hier noch irgendwelche inoffiziellen Versionen oder Änderungen?

@ Seven (1)
Dein Postfach ist voll :)

@tony... danke nun ist sie wieder leer ;-)

Guten Abend Allerseits,

ich habe für meinen TriCopter diese Fernsteuerung hier.

Allerdings bekomme ich diese nicht richtig Programmiert.

Laut Programm von Willa´s Seite muss der eingehende Wert von Channel 1 und 5 500 mal zwischen 50 und 80 sein, damit der TriCopter den weiteren Code abarbeiten kann.

Code:

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If Empf(5) > 80 Or Empf(5) < 50 Or Empf(throttlechannel) > 80 Or Empf(throttlechannel) < 50 Then      'sticks not in correct position
    If Rc_on_counter > 0 Then
      Decr Rc_on_counter
    End If
  Else                                                      'sticks in correct position
    Incr Rc_on_counter
  End If

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Mit dem Tricopter_ReceiverCheck.bas sehe ich das von meiner Fernsteuerung allerdings nur diese Signale hier reinkommen:

Anhang 20548

Jetzt frage ich mich, ob ich die Werte im Programm ändern muss, damit das Programm weiter läuft oder muss ich das an der Fernsteuerung ändern?

Mit diesem Programm hier kann ich die Fernsteuerung programmieren:

Anhang 20549

Vielleicht kennt sich ja jemand mit dieser Fernsteuerung aus :)

Danke

Gruß,

Jan-Niklas

Sieht wie die t6a von HK/eurgle doer flysky aus,
die funktioniert bei mir super.

Du musst natürlich zu allererst RX und TX binden, dann stellst Du die Kanäle richtig ein. Standardmäßig sind alle Kanäle vertauscht.
Dann kannst Du noch die Range eisntellen, so hoch wie möglich und dann geht schon los.,
Bei fragen einfach melden.

Nils

Hi Nils,

wie binde ich denn TX und RX?
Und wie sind die Kanäle denn richtig?
Kannst du mir vielleicht ein paar screenshots von deinen Settings machen oder vielleicht eine Config datei schicken?

Danke!

Gruß,

Jan-Niklas

Hallo Jan-Niklas,

du musst den sender und empfänger binden... (das sagte nils ja schon)
in den meisten fällen geht das so das du den empfänger mit gedrückter taste oder den eingestecken bind-plug einschaltest... anschließend schaltest du den sender mit gedrückten bind-knopf an... dann sollte irgendwie irgendwo was blinken das dnan in ein dauersignal übergeht... genaueres solltest du aber in der anleitung deines sender empfänger anlage finden...

ansonsten sieht den receivercheckt super aus... so sollten alle knüppel in nullstellung sein. in der receivercheck erhälst du werte von -37 bis +37 wenn das so ist ist alles korrekt und du kannst loslegen.

die codestelle von william ist auhc so koreckt.. er rechnet das in der firmware noch um. yaw, nick und roll haben werte von eben -/+37 und gas einen wert von 3 bis 228
ich weiß das so genau da ich grade einige änderungen an dem code für den sNQ mache bzw. gemacht habe.

gruß, sven

Hi JN,
ich hab mittlerweile eine ganz andere Configuration,
aber willa hat in seiner Anleitung ganz genau erklärt wie der sender einzustellen ist.

Nils

Moin,
kennt jemand einen guten Lieferanten für die GWS 5x3x3 Luftschrauben mit beiden Drehrichtungen?

Gruß Ingo

Moin,

schonmal Danke für die ausführlichen Antworten :)

Laut Anleitung ist die Bindung von Werk aus gegeben. Der Reciver empfängt ja auch die Signale von der Fernsteuerung.
Allerdings kann ich nur auf 120% bei der EndPoint Einstellung gehen also bekomme ich max. einen Wert von +-30, reicht das?
Durch das Blinken der LED´s sehe ich das immernoch nur "falsche" Signal rüberkommen also Channel 1 und 5 sind dauerhaft < 50 oder > 80...

Ich sehe auch im Code nicht die Stelle wo der Wert für Channel 1 und 5 auf 50 bis 80 gebarcht wird, bevor

Code:

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If Empf(5) > 80 Or Empf(5) < 50 Or Empf(throttlechannel) > 80 Or Empf(throttlechannel) < 50 Then

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überprüft wird.

Komische Sache ....

Gruß,
Jan-Niklas

Moin Jan-Niklas,

Bei der Initialisierung dürfen nicht alle Kanäle in Mittelstellung sein. Gasknüppel muss ganz unten sein und Mode muss auf "AUS" stehen. Also in Endlage.
Der Wert 50 und 80 beschreibt den Roh-Wert wie er von der Getreceiver Routine kommt. (8 Bit Timerwert).
Erst später im laufenden Programm wird vom Roh-Wert 100 abgezogen und kommt somit auf -37 bis +37.
D.h. Wenn deine Knüppelstellung in unterer Endlage ist muss der Rohwert beim Initialisieren von 50 bis 80 gehen. Im Receiver-Check muss deine Funke also min -20 bis -50 liefern.
Gruß

Matthias

unglaublich aber wahr - mpu-6050 tatsächlich verfügbar
http://www.sparkfun.com/products/10937

Hier ein lustiges Detail meiner letzten Bestellung bei CNC-Modellsport.de:

Zitat:

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Produkte
3 x	GWS 5x3 3-Blatt LINKSDREHEND (Propeller für Multicopter, UAVP)	4,65EUR
1 x	* MaxxProducts EPP1245 (Propeller LINKS für Multicopter, UAVP)	2,95EUR
1 x	* MaxxProducts EPP1245 (Propellerpaar für Multicopter, UAVP)	5,20EUR
3 x	GWS 5x3 3-Blatt RECHTSDREHEND (Propeller für Multicopter, UAVP)	4,65EUR

Bestellhistorie

Bild hier

20.09.2010 Lastschrift 24.09.2010 Bezahlt 15.09.2011 Versendet Sorry, war falsch abgelegt ... 15.09.2011 Abgeschlossen

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Natürlich hate sich in der Zwischenzeit (1 Jahr!! Was geht denn?!?) meine Adresse geändert.... Mal sehen ob irgendwann irgendwas ankommt...

Zitat:

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unglaublich aber wahr - mpu-6050 tatsächlich verfügbar
http://www.sparkfun.com/products/10937

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Zitat:

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Digital-output of 6 or 9-axis MotionFusion data in rotation matrix, quaternion, Euler Angle, or raw data format

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Wie kommt man da ran? Sven S. und Harry, schon irgendwas herausgefunden? Wenn man mit 300-500 Hz an die Quaternionen-Daten herankommt wäre das ein Oberknaller...!

Zitat:

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Zitat von Willa

Natürlich hate sich in der Zwischenzeit (1 Jahr!! Was geht denn?!?) meine Adresse geändert.... Mal sehen ob irgendwann irgendwas

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...irgendwo ankommt ;) freut sich dein nachmieter.
epp1245?! wofür die riesen props?

Zitat:

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Zitat von Willa

Hier ein lustiges Detail meiner letzten Bestellung bei CNC-Modellsport.de:


Natürlich hate sich in der Zwischenzeit (1 Jahr!! Was geht denn?!?) meine Adresse geändert.... Mal sehen ob irgendwann irgendwas ankommt...

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Da hast du mir was voraus. Meine Bestellung vom 06.09.2010 ist noch immer mit Bezahlt und Terminlieferung markiert. ^^

>>>Android-Videobrille<<<

Interessant ist vor allem der Teil, der beschreibt, dass auch 3D-Inhalte wiedergegeben werden können. FPV in 3D dürfte ja nochmal ne Spur geiler sein oder?

Zitat:

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Zitat von Willa

Hier ein lustiges Detail meiner letzten Bestellung bei CNC-Modellsport.de:


Natürlich hate sich in der Zwischenzeit (1 Jahr!! Was geht denn?!?) meine Adresse geändert.... Mal sehen ob irgendwann irgendwas ankommt...

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Du Bist aber auch wieder unmöglich.
Wie kamst Du etwas bestellen und dann umziehen :mrgreen:

Gruß Ingo

Zitat:

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Zitat von Willa

Wie kommt man da ran? Sven S. und Harry, schon irgendwas herausgefunden? Wenn man mit 300-500 Hz an die Quaternionen-Daten herankommt wäre das ein Oberknaller...!

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Ich wusste bis gerade eben noch nicht mal, dass es Quaterniondaten gibt, geschweige denn, was das ist... :rolleyes: :confused:

Soweit ich verstanden habe, vertickert Invensense eine Motion-Irgendwas-Library, die dann diese Funktionen zur Verfügung stellt.
Auf der verlinkten Sparkfun-Seite gibt es in den Comments einen Link auf eine Seite (I2cdevlib von Jeff Rowberg) wo der Autor durch alle möglichen Wege versucht, dem MPU-6050 seine Geheimnisse zu entreißen.

Wenn man sich bei Invensense freundlich meldet (Formblatt zur Anforderung der RM für den MPU-6050), schicken die einem die Registermap zu, da steht schon Einiges drin, leider aber auch nichts Konkretes über die Motionsensing-Lib.

Zitat:

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Zitat von Arkon

>>>Android-Videobrille<<<

Interessant ist vor allem der Teil, der beschreibt, dass auch 3D-Inhalte wiedergegeben werden können. FPV in 3D dürfte ja nochmal ne Spur geiler sein oder?

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jau - brauchste natürlich auch videosender und empfänger doppelt -> eigene Gelddruckmaschine ;)

@MPU-6050: ja konnte auch nichts weiteres rausfinden.. aber ich muss sagen der IMU macht sich auf dem sNQ echt wunderbar!!! regelt super aus das kleine teil! würde mich auhc mal reizen den IC auf einem "großen" copter einzusetzen.

@CNC-modellsport: hatten die nun eineige rechnerprobleme oder alles ausrede!? denn du wiliam bist ja scheinbar nicht der einzige der auf seine bestellung wartet.

@3D-FPV: gibt es schon... ein entfernter bekannter hat das mal gemacht er meinte aber sei net so toll!!! der effekt kommt nur im nahbereich gut...

Zitat:

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Zitat von Bammel

@MPU-6050: ja konnte auch nichts weiteres rausfinden.. aber ich muss sagen der IMU macht sich auf dem sNQ echt wunderbar!!! regelt super aus das kleine teil! würde mich auhc mal reizen den IC auf einem "großen" copter einzusetzen.

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Ja, das kann ich nur bestätigen. Fliegt wie eine Eins :-)

Zitat:

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Zitat von Bammel

@CNC-modellsport: hatten die nun eineige rechnerprobleme oder alles ausrede!? denn du wiliam bist ja scheinbar nicht der einzige der auf seine bestellung wartet.

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Ich habe dort vor einiger Zeit Teile für den Tricopter bestellt, dauerte nicht übertrieben lang. Bestellt 31.10. Versand 11.11.
Bei der zweiten Bestellung wars richtig flott. Bestellt 27.03. Versand 28.03.
Keine Klagen von meiner Seite...

CNC-Modellsport scheint ein zweischneidiges Schwert zu sein. Entweder man bekommt seine Bestellung fix und unproblematisch, oder man hört nie wieder etwas von dem Shop (so bei mir). Die "Erreichbarkeit" per Telefon ist ein Witz. 14-15 Uhr und dann nimmt niemand ab. E-Mails werden konsequent ignoriert oder, was in anderen Foren berichtet wurde, als Spam markiert wenn man zu oft nachfragt. Aber die Diskusion sollten wir hier einstellen. Dazu gibt es schon massig andere im www.

@Harry+Sven: Wie sieht es mit einer Spektrum-Unterstützung für den sNQ aus? ^^

War am Wochenende fleißig und habe wie angekündigt meine DLXm mit FPV ausgerüstet :)
Leider ist der kleine mit 315g nun etwas schwer, aber durchaus noch flugtauglich.
Ein Video folgt hoffentlich bald :)
Anhang 20554
Anhang 20555
Anhang 20556
Anhang 20557
Anhang 20558
@Willa
Was bringt deiner mit der "CCD Killer" auf die Wage ?