Ja dem schließe ich mich an.
2000 Post für Willa sein Projekt, das verdient schon Respekt.
Und Dir Amigo ,meinen Glückwunsch zu deinem Dipl.-Ing.
Gruß Ingo
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Ja dem schließe ich mich an.
2000 Post für Willa sein Projekt, das verdient schon Respekt.
Und Dir Amigo ,meinen Glückwunsch zu deinem Dipl.-Ing.
Gruß Ingo
ich würde mal die beiden extreme testen und gucken was sich ändert. Außerdem habe ich mittlerweille alle copter auf hardware i²c umgerüstet. dazu muss man die acc sensoren auf adc6 und adc7 umlegen (direkt am m328p) und sda und scl auf A4 und A5 am arduino legen. das macht den ganzen code deutlich schneller (merkt man vorallem wenn man viele regler ansteuert)Zitat:
welchen Wert soll ich denn als Alternative für Auto nehmen?
Anhang 18850
Hallo Willa,
zum Fliegen bin ich heute nicht gekommen.
Aber ich habe die Prescaler Werte 2 und 128 im Keller ausprobiert.
Prescaler = 2 = ganz großer Mist. Damit geht überhaupt nichts.
Prescaler = 128 = gefühlt wie Auto. Schweben ist möglich.
Auch das ziehen an den Auslegern wird gut gegen geregelt.
Dann habe ich noch mal getestet im Acro Mode zu schweben. (natürlich mit festhalten.)
Finde das er mit Prescaler=Auto schneller weg gekippt ist.
Oder hatte ich heute meine Funke besser getrimmt?
@Nils
ich habe mal den Tricopter gekippt wenn der THrattle Stick auf Idel steht.
Da geht bei mir kein Motor aus.
Gruß Ingo
Hallo Willa,
passt die angehängte Firmware auch auf TriGUIDEs, die keine Höhen-, GPS- und Kompass-Hardware an Board haben? (Umrüstung auf HW-I²C vorausgesetzt natürlich).
Ansonsten (also falls nicht), und du wolltest uns den Code für HW-I²C zugänglich machen, müsstest du evtl. noch die Sourcen nachlegen :)
Da schließe ich mich mal ungeniert an :-)Zitat:
Zitat von Amigorodrigo
Herzlichen Glückwunsch! Willkommen im Club! :-)Zitat:
Zitat von Amigorodrigo
Hallo!Zitat:
Zitat von Scotch
Der ADC des Atmega sollte mit 50kHz bis 200kHz betrieben werden. Der prescaler teilt den Takt um den eingetragenen Wert. Bei 16MHz kann man somit nur 128 eingeben. Es ergibt dann 125kHz beim ADC. Beim Wert 64 wäre es dann 250kHz, und das wäre zuviel...
Gruß Ewald
Hi,
willkommen im Club der Ingenieure Amigo!!
Willa: Erklär mal was du genau gemacht hast? Fragst du den IMUnüber I²C ab? Ich habs nicht ganz verstanden fürchte ich. :-/
Ich habe jetzt einen schickeren servo gekauft, leider sehr groß, aber der Rollausgleich geht super, die Luftafnahmen sind der Hammer jetzt.
Ich werde morgen, wenn es regnet die Details und ein Video hochladen, versprochen Bammel ;).
Als nächstes möchte ich Kompass und Höhenregelung einbauen, nur gehen mir ja nun die Eingänge am Arduino aus, da käme mir die I²C Geschichte gerade recht ;).
Nils
Solange Willa die Füße (bzw. die Tasten) still hält, kann ich ja mal einspringen.Zitat:
Zitat von jevermeister
Willa hat irgendwann (ist schon ne Weile her) mal die Kommunikation zu den ESCs von Software-gesteuertem I²C auf Hardware unterstützten I²C umgebaut.
Bei Ersterem kannst du jeden beliebigen Port-Pin des AtMega verwenden, bei Letzterem sind die Pins festgelegt, dafür laufen die Routinen zur Bedienung der Pins (also der I²C-Schnittstelle) optimierter und werden ggf. auch von der Hardware unterstützt.
Da die Hardware unterstützten I²C-Pins sich mit den von Willa verwendeten Analogeingängen überschneiden, musste er zwei Analogeingänge auf freie Pins umlegen. Diese Änderung hat er in seinem letzten Posting zu dem Thema beschrieben.
Die (zusätzliche) Abfrage des IMU über I²C habe ursprünglich ich in die Runde geworfen, als SensorDynamics den ersten 6DOF-IMU-Chip auf den Markt gebracht hat. Der Chip war aber für unsere Zwecke ungeeignet.Zitat:
Zitat von Willa
Ersatz dafür könnte der MPU-6050 von Invensense sein.
Hi Harry,
danke, da hab ichd ann wohl was missverstanden.
Aber das klingt sehr interessant, das Thema werde ich gespannt beobachten.
Willa, aufgrund des miesen Wetters bin ich noch nicht zum testen Deiner Prescaler Sache gekommen.
Als Wiedergutmachung aber dieses Video:
http://www.youtube.com/watch?v=fd1ok3yA1rY
;)
Nachher folgen die Videos des Kamera-rollausgleichs
Gruß
Nils
ps.: Ich fliege im ACRO zur zeit nur mit P Werten und das geht ganz gut, was ist denn davon zu halten? Bin noch nicht dazu gekommen weitere Werte zu erfliegen
Hallo Nils,
laut Ewalds Aussage gibt es da nicht so viel zu Testen.
Legentlich der Wert 128 statt auto.
Was war das für eine Rolle? Ist da wieder ein Motor ausgefallen? oder war das beabsichtigt.Zitat:
Zitat von flug2905
Das Video mit der Cam-Halterung ist wesentlich besser.
Gruß Ingo
Hallo Ingo,
das war nicht beabsichtigt, ich habe die Eingangswerte der Funke softwareseitig skaliert, das kann ich ein und aus schalten, dadurch reagiert die funke haargenau und nutzt den ganzen stickweg.
Ich wollte in diesem Fall einen freien Fall machen mit Standgas und hatte nicht bedacht, das dann ein Motor stehen bleibt, das habe ich vor ein paar postst erwähnt. Naja und das kam bei raus ;). Klappt sonst immer ...
Wie meinst Du das mit dem Video der Cam-Halterung?
Nils
Hallo Nils,
Du hast doch neue Servos in die Kamerahalterung eingebaut, oder bist Du noch Ohne Kamerahalterung geflogen?
Gruß IngoZitat:
Zitat von jevermeister
Hi Ingo,
das war noch ohne den Roll Ausgleich, ich hab mich nur an Bammels Rat gehalten weniger extrem zu lenken aber schön, dass es Dir auffällt.
Im übrigen möchte ich nochmal meinen allergrößten Dank an Ewald schicken, das Chassis ist wirklich unzerstörbar.
Aber wo wir grad beim Thema Nick/Roll sind:
Hier sit das Video mit laufendem Roll Ausgleich
http://www.vimeo.com/24081087
Die Lagerung ist noch hundsmiserabel und ich hab die Übersetzung zu klein gewählt.
In diesem Video hohle ich aber auch alles raus und flieg fast 60° gekippt, wie man an dem Propeller links sieht, irgendwann kann der Servo nicht mehr weiter ;)
Nils
Jo die Nick Compensation gefällt mir schon sehr gut die Roll Compensation ist noch etwas verbesserungswürdig.
Der Schluss mit den Löwenzahn Pollen gefällt mir auch sehr gut.
Gruß Ingo
Hi,
ich sag jetzt mal nixx dazu :(
Schau Dir das Video nochmal genau an...
Ok nehme alles zurück ich hatte die 60° übersehen und nicht so auf dem Propeller am Rand geachtet.
Sorry
Hey...
grad frisch aus paris wieder zuhause angekommen... muss ich erstmal alles durcharbeiten... morgen werde ich weiter schauen. die kompensation schaut ja schon nicht schlecht aus. aber scotch warum gefällt dir die nicht vorhandene nick-kompensation??? :-D
ich konnte die roll-kompensation aber nur sehr schecht erkennen. und habs dnan auhc erst beim dritten mal an den propeller gesehen. es wirk doch eher wie eine dämpfung.
und mit verlaub... ich glaube nicht das du 60° geneigt geflogen bist! denn würde der copter die so wie ein slash in der luft stehen ----> /
gruß, sven
Hey Bammel,
zu der Nick Comp habe ich nichts negatives gesagt.
Mir wurde am Anfang des Videos ein wenig schummerig bei dem hin und her, aber wie schon geschrieben, hatte ich den Propeller am Rand übersehen.
Gruß Ingo
nein du hast positiv über nie nick-kompensation geredet. aber es gibt ja noch garkeine :D
Hm ok...
wirkte aber so.:oops:
Moinmoin - danke für die Glückwünsche!
@Nils: schön dass du den weg zu vimeo gefunden hast - find ich viel angenehmer als youtube!
und cool deine fotschritte zu sehen, vom prinzip sieht das ja schon gut aus.
man sieht deutlich wie der roll-ausgleich arbeitet - ist sicher noch bischel optimierung zu tun - aber das war ja wohl schon vorher klar ;)
Hi Nils,
das sieht schon gut aus! Ich arbeite grad auch an einer Kamerakompensation, da ich jetzt manchmal mit Leuten vom Fernsehen im Kontakt stehe. Ich werde Futaba S9254 Servos nutzen (benutze ich in Helis für das Heck) und zwei extra gyros (150°/s, adxrs613) direkt an der Halterung um die Kamera zu dämpfen. Die Servos sind wirklich extrem schnell und lassen sich mit 250Hz ansteuern. Das Ganze soll eigenständig funktionieren, da ich die Kamerahalterung dann auch in den Snowboard Urlaub mitnehmen kann. Das ist natürlich eine ziemlich kostenintensive Variante, aber ich hoffe das Ergebnis lohnt sich dann auch.
Hallo allerseits,
nach einem Monat Zwangspause konnte ich am Wochenende endlich wieder den Park unsicher machen und ein paar Bäume rasieren. Alle vier bis fünf Stunden waren die Akkus wieder voll und ich für eine halbe Stunde an der frischen Luft. :-)
Dabei habe ich mich gefragt, was bei euch so die normale Flugzeit bei gemütlichem Kreisen durch den Park beträgt. Ich komme auf über 17 Minuten mit einem 2200 mAh Akku von Turnigy und 10" Propellern (die machen doch einen Unterscheid?).
Viele Grüße
Robert
17min???
Ich fliege gerade mal 5min dann lande ich, nach 7 bis 8min ist der Akku platt, das Low Voltage Warning kommt.
Was mach ich denn bitte falsch? Mein Kopter wiegt ca. 1Kg mit einem 2200er Akku
Mein Abfluggewicht liegt bei 740 g und ich habe so ziemlich alles von Turnigy gekauft. Ich will zuhause eine Zusammenstellung meiner verwendeten Komponenten machen und welche Modifikationen (z.B. der 3.3V IMUcube) ich vorgenommen habe.
Also ich habe eine Stoppuhr vom Handy nebenher laufen lassen, aber die große Differenz verwundert mich schon. Zwischendurch habe ich mich auch mehrfach gewundert, warum der noch fliegt und nicht schon am Boden liegt. Irgendwann setzte dann so ein "lieber mal nicht mehr so hoch fliegen" Gefühl ein, aber er wurde einfach spürbar schwach, sodass ich in Ruhe landen konnte. Ich werde nächstes Wochenende meine Messung wiederholen.
Zu Bürstenmotor und NiCd Akku Zeiten hieß es immer, 1g mehr Gewicht kostet 1 Sekunde Flugzeit. Mein Shreddi fliegt mit einen alten 2100mAh Akku ca 9 Minuten und wiegt auch nur 750g. Allerding hab ich festgestellt das diese 8" Propeller von HK alles andere als effizient sind. Man müste mal ein paar Tests machen. Welcher Motor mit welchen Propeller am besten läuft.
Was bringt es wenn der Motor mit 8" Prop. 5 Amp verbrät um 300g Schub zu erzeugen wenn er mit 9" nur 3 Ampere braucht um den selben Schub zu erzeugen.
Ah Okay, dann teste ich mal mit 10" props.
Wenn der copter schon spürbar schwach wird ist es schon fast zu spät für den akku.. das sollte man vermeiden!
meine flugzeit beträgt ca 10min. mit einem 1800mAh akku und einem gewicht von ca 600gramm.
nils dein gewicht ist nicht ohne und ich glaube die motoren die wir verwenden sind nicht die effizientesten.
ich komme momentan zu nichts... die motoren die ich haben möchte sind vorbestellt aber auf unbestimmte zeit nicht lieferbar. die planungen die ich z.z. im thema copter habe schreiten auch nicht voran, da ich momentan in etwa das selbe auf der arbeit mache und ich dann erlich gesagt keine lust habe zuhause noch was zu machen.
Ich möchte behaupten das mein Shreddi mit den 10" Probs auch das bessere Regelverhalten zeigte. Kann aber auch an den Motoren liegen das die mit den kleineren Props überfordert sind und nicht so fix auf Drehzahl kommen um den nötigen Schub zu erzeugen. Vieleicht kann ja ein Profi dazu was schreiben. Erklären kann ich mir das nur dadurch das größere Propeller nicht so große Drehzahl unterschiede brauchen um Schubänderungen zu erzeugen wie kleinere Propeller. Kann aber auch sein das ich total falsch liege und einfach meine billig Hobbyking Props mist sind :D
@Bammel: Ich habe meine Fernsteuerung so eingestellt, dass sie bei vollem Hebelausschlag nur 25% Schub übermittelt, weil ich ihn sonst nicht kontrollieren konnte. Am Wochenende bin ich dann immer so lange geflogen, bis ich bei vollem Hebelausschlag (also egtl. 25%) nur noch im Ground Effect schweben konnte. Geht dabei der Akku auch schon platt?
Hi,
genau das ist der Grund warum ich von den 10" weg bin damals, die hatten viel zuviel Power, es war kaum Regelung nach unten möglich. der Tri war echt unmöglich zu fliegen, aber ich werde es nochmal versuchen, zumal ich jetzt mehr Erfahrung habe.
Der Effekt damals war, dass er im Standgas schon abgehoben ist und sobald ichw eniger standgas eignestellt habe die Motoren stehen geblieben sind. Das war für die Regelung auch nicht gut.
Siregon, wenn du natürlich mit angezogener Handbremse fliegst hält der Akku länger, ich würd gerne mal deine Manöver sehen, hast Du evtl eine Möglichkeit das zu filmen? Je ruhiger man fliegt, desto länger hält der Akku.
Was anderes: Der RC Explorer hat in seinem neuen Video mal erklärt warum er Holzausleger nimmt: Die schlucken viel mehr Vibrationen als Alu, ich werd mal schauen wie das mit dem Gewicht ist, das wäre evtl. ne Alternative, zumal man viel leichter damit arbeiten kann. Darüberhinaus hat er eine interessante Methode gezeigt wie man Motorglocken auswuchtet: Kabelbinder drum ;)
Video kommt am Samstag, hatte meine Kamera vergessen :-(
Leider liegt mein Copter noch in Münster und ich bin zur Diplomarbeit in Hamburg. Mir fehlt noch eine Transportbox!
Ich habe mir 8" und 10" gekauft und habe meine 8" von unten gegen einen dicken Ast gehauen. Das mochten die gar nicht und deshalb fliege ich jetzt wieder mit den 10"ern. Mit gezogener Handbremse (:-)) geht das auch ganz gut. Mir reicht die Power erstmal, aber das ist relativ und deshalb kommt das Video am Wochenende.
Yess!!!
Man könnte meinen ich fliege garnicht wie ne besengte Sau hin und her!!
(Das ist jetzt nur Rollausgleich mit optimierter Servoumlenkung)
http://www.vimeo.com/24137800
@nils: nice!
@all: hab grad gesehen dass es bei flite test einen tricopter test gibt:
http://www.youtube.com/watch?v=3CPQgyGI0n4
und der zweite part
http://www.youtube.com/watch?v=xixni4trNq8
und das beste ist der interview-partner, nämlich rcexplorer.
irgendwer hier im thread hat ihn hier schon öfter erwähnt im thread - warst du das nils? ansonsten sag ich einfach es war sven - denn bei den vielen svens ist die trefferquote hoch ;)
vllt. auch für willa interessant, bzw. für alle die an einer kleinen antenne für fpv interessiert sind, ist die antenne die er drauf hat.
das ist die cloverleaf von ibcrazy, dem antennen-guru auf rc-groups.com ;)
die ist circular-polarized, was wohl vor allem vorteile bringen soll bei anflügen mit bäumen im weg, aber auch bei starken schräglagen der kopter...
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1388264
so link-schleuder amigo hat feddig!
Hi Amigo,
der rcexplorer war damals mein Einstieg in die Tricopterthematik, aber das war für mich eine Sackgasse, damals hatte er noch den Tri ohne Intelligenz, aber der junge mann kann fliegen sag ich euch.
Das Video finde ich in anderer Hinsicht noch viel interessanter: und zwar das Argument, Ausleger aus Holz zu benutzen und die Motoren mit Kabelbinder aus zuwuchten...
Gruß
Nils
Heute ist mein Tricopter das erstemal geflogen :)
Fliegen kann man das wohl noch nicht nennen, dass lag wohl am Piloten.
Aber immer hin auf ca. zwei Meter Höhe habe ich ihn 10 s gehalten.
Bis das Servo anfing zu zicken. Der Tricopter dreht sich weg im Flug und dreht sich um die eigne Achse wie verrückt.:o
Sieht zwar lustig aus, aber mir ist in diesem Moment der Schweiß auf die Stirn geschossen.
Zum Glück ist alles heil geblieben.
Ich habe das Gefühl das irgendetwas nicht stimmt die Richtung vom Gyro oder ich weiß im Moment auch nicht recht.
Kann mir jemand nochmal erklären in welche Richtung der Motor schwenken muss wen ich den Tricopter schwenke?:confused:
Dann noch eine Frage wie startet Ihr? mit einem Ruck oder ehr sanft.
Vielen Dank
Grüße Sven
Hehe,
kommt mir bekannt vor!
Also der Motor erzeugt Schub nach unten.
Das heißt, daß er wenn das Heck nach links soll, der Motor nach links schwenken muss um den Schub nach rechts zu erzeugen, jetzt kommt es darauf an, wie rum du den Servo dran hast.
Am feststehenden Tricopter nach hinten zeigend oder am beweglichen Teil zum Tricopter zeigend.
Willa hat im DLXm den Servo am schwenkenden Teil und hat einen Haken bei "Yaw Gyro Reverse", bei mir ist der servo am Tri und ich musste den Haken entfernen.
Wenn das falsch rum ist wird der Tricopter erstmal etwas zum Drehen neigen und wird immer schneller drehen, weil er ja immer mehr versucht die ungewollte Drehbewgung zu kompensieren, leider verstärkt er sie ja durch die Fehlparametrierung nur.
->Klassische Feedbackschleife
Probiers einfach in der Hand aus, aber halt GUT fest!! Wenn Du ihn dann lenkst muss er wie oben beschrieben reagieren. Ansonsten Haken setzen bzw Haken Raus und nochmal.
Gruß und sag Bescheid obs hilft
Nils
Hallo Sven, gratuliere!
Ich bin ja selbst noch Grünschnabel und weiß deshalb genau wie es sich anfühlt, wenn sich etwas selbst Gebautes plötzlich vom Boden erhebt. Irgendwie unwirklich. ;-)
Fotos? Fotos!
Hi
Danke für die Gratulation.
Aber Fotos oder Videos gib es bis jetzt nicht. Da ich immer das ganz ohne Zuschauer starte. Denn mit Zuschauer der dann noch filmt das geht im Moment gar nicht.
Bin ja schon so aufgeregt wen ich den Tricopter auf den Rasen stelle. Und mehr als nur "Hüpfen" sollte da schon machbar sein. Also muss ich noch Üben.;)
Aber Fotos vom Tricopter kann ich ja mal da zupacken.
Grüße Sven
Hi Nils,
ich habe jetzt das Problem erkannt glaube ich.
Als erstes habe ich den Haken bei "Yaw Gyro Reverse" rausgenommen dann bewegt sich das Servo entgegengesetzt.
Aber von wo schaue ich den auf den Tricopter rauf von vorne oder von hinten da tauscht doch links mit rechts. Egal verwirrt.:confused:
So weiter in der Trigui zeigt jetzt so an: Tricopter in der Hand von vorne drauf schauen links und recht die Props dann schwenke ich den Tricopter nach links kippt der Motor kurz nach rechts und rechts schwenken nach der Motor links. Nun bewege ich den Stick bei der Funke. Aber dann bewegt sich das Servo falsch links rechts vertauscht. Aber in Trigui zeigt es richtig an.
Nun habe ich einfach in der Funke den Servo negiert, und dann ist am Tricopter die Bewegung am Servo richtig. Also von hinten gesehen links rechts schwenken stimmten mit der Knüppelbewegung überein. Nur in der Trigui werden die Knüppelbewegungen verkehrt herum angezeigt.
Aber so fliegt der Tricopter (was ich so bis jetzt hinbekomme).:)
Wer kann mir aus dem Wirrwarr wieder raus helfen.
Sehe im Moment nicht richtig durch (aber steuern kann ich Ihn ohne das er sich wie ein Brummkreisel dreht anscheint wohl an der richtigen Stelle gestochert)
Vielen Dank
Grüße Sven