Mono Wheel Bot

Zitat:

---

Zitat von Murdoc_mm

nicht die Drehzahl messen sondern das resultat der Drehzahl .... oder währe es besser noch die Drehzahl direkt zu messen ...

---

Meiner Meinung nach reicht eine grobe Vorstellung über die Drehzahl - die hast Du nach einigen Messungen mit der PWM. Dann läuft das so ein bisschen wie mit dem Servo - der hat ja auch keine Rückkopplung/Rückmeldung über die erreichte Stellung - und trotzdem ist dieser Baustein ziemlich erfolgreich einsetzbar.

Mit einer ungefähren Drehzahl-Tabelle durch die PWM-Vorgaben sollte doch die Steuerung auch zu erledigen sein. Ich meine, Du erfasst doch irgendwie wohl das Wegkippen in der Kurve - und damit die eigentliche Zielgrösse des Regelkreises.

Der Teufel holt mich, wenn jetzt ein Regeltechnik-Freak was anderes weiss. (ich hatte in Regelungstechnik ne 4Loch :( - und hab davon das meiste schon vergessen).

Zitat:

---

Brauchen wir denn eine Drehzahlmessung?

---

Wenn du den Lenkausschlag messen kannst, ist die Drehzahlmessung nicht mehr nötig. Bei baugleichen Motoren würden sich auch die Störeinflüsse weitgehenst kompensieren. Eigentlich könnte ein geregelter und ein knapp unter max.-Drehzahl dauerlaufender Motor auch funktionieren (=wieder ein Pin gespart).

Die waagrechten Schwungscheiben hätten auch eine stabilisierende Wirkung auf das kippende wheel. Das Schwenken eines Gegengewichtes könnte man eventuell auch durch geschickte, sich selbst aufrichtende Fahrwegsteuerung ersetzen.

(outtake: Die Lauffläche des Rads fährt selbstständig unter seinen Schwerpunkt. Als Sensor vielleicht ein Lichtstrahl am (Doppel-)Kreisel der auf Fototansistoren am Antrieb zielt, quasi Linienfolgen ohne Linie. Dazu müsste der Kreisel in Fahrtrichtung vorne und hinten gelagert sein. Wenn das wheel kippt, bleibt der Kreisel waagrecht und der Lichtpunkt wandert auf dem Antrieb und den Transistoren seitlich weg... Und die Schwungscheiben müssen beim Sturz geschützt werden)

mic

@Radbruch: So was hatte ich mir schon mal vor langer Zeit für einen (nicht realisierten) Balancierbot gedacht. Da wusste ich noch nicht was ein Gyro ist und hab die ganze Zeit überlegt wie man einem Bot das stehen beibringt (und noch einige andere (teilweise sehr bekloppte \:D/ ) Lösungen entwickelt).

Ich sehe hier zwei große Probleme:

1. wir haben keinen Platz für ein Pendel mit Schwungscheiben (und selbst wenn würdes doof aussehen)
2. ein Gyro ist genauer und leichter auszuwerten

allerdings sind Gyros teuer (ich hab mich zurzeit auf das INCLINOS-teil von www.thyracont.com eingeschossen; soll 120 Eu kosten (bin da aber nicht sicher, da keine Preise dastehen))

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

ich hatte in Regelungstechnik ne 4Loch - und hab davon das meiste schon vergessen

---

geht mir genauso (4Loch und vergessen) und bei mir ist es erst ein Jahr her.

Gruß

Zitat:

---

selbst wenn würdes doof aussehen

---

Anschauliche Technik sieht nie doof aus. Wenn ich die Wahl hätte, würde ich, nicht nur aus Kostengründen, einem Selbstbau-Gyro den Vorrang gewähren. Platz wäre wohl genug, die Schwungscheiben könnten auch mehr zylindrisch als flach sein. Dann wären die Sensoren auch näher zusammen. Man könnte auch ein Poti am Aufhängepunkt anbringen um die Auslenkung des Kreisels zu messen. Außerdem würde der Kreisel ja primär zur Lenkung dienen, das kann ein Gyro nicht. *gg*

mic

hi,

anbei ein paar Bilder und ein kurzes Videos vom aktuellen Stand.

Bild hier  

Der Rahmen ist soweit zusammengesteckt, daß die Achsen sich mal drehen konnten. \:D/

Hat besser "gefunzt", als ich dachte!

Bild hier   Bild hier  

Ich hatte leichte Bedenken, daß der relativ weiche Gummi der Rollen versuchen würden die Schräge der Hochschulter-Felge hoch zu laufen und dies zu Stockungen im Lauf führen würde.

Dies hat sich aber nicht bewahrheitet - manchmal irre ich mich gerne!

Mit zunehmenden Gewicht sollte es dann auch keine Befürchtungen geben.

Bild hier   Bild hier  

Das Teil wiegt nun komplett 5 Kg. Davon entfallen 1350 Gramm auf den Reifen.

Auch wenn der Rahmen schon nahezu fertig aussieht - es ist noch viel Arbeit drinnen.

Die Querstreben müssen auf einer Seite noch eingefügt werden.

Der komplette obere Teil muß noch gebohrt, Gewinde geschnitten und verschraubt werden.

Die Felge muß noch an der Klebestelle geschliffen werden (Da gibt es ja einen scharfkantigen Absatz von ca. 0,2mm. Ist oben rechts gut zu erkennen.

Ein erster "Lauftest" mit der Hand verlief positiv! \:D/
Ein kurzes Video (ca. 0,5 MB) könnt Ihr euch hier anschauen:

Bild hier  
http://klingon77.roboterbastler.de/M.../Bilder/11.mp4


Was mir noch aufgefallen ist:

während ich den Reifen zum Lauftest (schnell) drehte, machte sich beim Lauf schon die stabilisierende Wirkung des sich drehenden Rades bemerkbar.
Ein kippen des sich drehenden Rades war nur gegen einen spürbaren Widerstand möglich.

Zwei der nach oben verlaufenden Streben habe ich neu gemacht.
Die hatte ich ca. 0,5mm zu kurz abgeschnitten :oops: und unten dann eine kleine Fläche an den Radius gefeilt um den Sägeschnitt zu kaschieren.

Eine Nacht drüber geschlafen - neu gefertigt!

liebe Grüße, Klingon77

Korrektur siehe unten

Hi mic,

Zitat:

---

Zitat von radbruch

... Gyro den Vorrang gewähren ...

---

Leider ist die Dynamik und Kinematik rotierender Körper für mich etwas schwer zu druchdringen. Aber ... wer Augen hat zu sehen, der sehe ... sich mal die Kids auf den Einrädern an (Selbstversuche scheitern bei mir an der Ausrüstung und an der Abneigung gegen Besuche beim Orthopäden und Chirurgen). Zum Einleiten der Kurve, ich denke vorzugsweise - ohne Beschränkung der Allgemeinheit und OHNE politischem Hintergedanken - an Rechtskurven, "hüpfen" die Kiddys während der Fahrt mal eine winzigkleine Drehung nach links um die Hochachse, man muss recht genau sehen, manchmal sieht man auch nur die Rotation Oberkörper/Unterkörper. Darauf kippen sie nach rechts aus dieser Linkskurve (Rad fährt nach links, Körper will weiter gerade aus) - und nun wird gering beschleunigt - bis der gewünschte Kurvenneigungswinkel erreicht wird. Und so gehts in die gewünschte rechte Kurve. Die Kids schaffen das ganz ohne Gyro und noch dazu mit einem absolut instabilen Gefährt. Die Kreiselwirkung des Rades selbst ist da, aber durch die relativ geringe Masse des Einrades im Verhältnis zum Fahrer/zur Fahrerin gering (anders als zum Beispiel beim Moped).

Der Gyro ist sicher eine prächtige Stabilisierungshilfe. Beim Kurveneinleiten UND anschliessenden Rotieren um die Hochachse durch die Kurvenfahrt treten allerdings zusätzliche Präzessionserscheinungen auf, die eine Anpassung der Gyrodrehachse verlangen würden. Die Drehachse wird sich daher beim Kurvenfahren im Raum recht komplex verändern und muss physikalisch und mit ihrem Datenbestand im Rechner nachgeführt werden. Abhilfe bzw. Ausweg wäre eine Trägheitsplattform oder eine entsprechende 3achsige Lichtleitkabel-Gyro-dingsbums.

Ich kann mich bei der Beschreibung der Vorgänge nicht besser ausdrücken.

@Klingon77 - hübsche Bilder wieder :) - aber wieso ist noch viel abzuarbeiten? Du musst doch blos das zuviele Material wegfräsen/drehen/bohren/schneiden. :) :)

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

@Klingon77 - hübsche Bilder wieder :) - aber wieso ist noch viel abzuarbeiten? Du musst doch blos das zuviele Material wegfräsen/drehen/bohren/schneiden. :) :)

---

Das tue ich ja schon die ganze Zeit.

Das Problem besteht hauptsächlich darin, daß sich das Material vehement gegen den Abtrag wehrt! :-b

liebe Grüße, Klingon77

Ich muss sagen, ich bin von der Qualität der Arbeit wirklich extrem beeindruckt. Das was ich bastel sieht dagegen so ästhetisch wie ein Sack Kartoffeln aus!

<sing> ich will das fahren sehn, ich will das fahren sehn, ich will das fahren, fahren, fahren sehn :-)</sing>

hi MeckPommER,

na Du musst Deinen MARVIN beileibe nicht verstecken! \:D/

ich finde ihn sehr gelungen. :idea:

Es hat ja auch nicht jeder eine kleine Drehe/Fräse zu Hause!
(auch wenn es "nur" ein "China-Böller" ist)

Die fließenden Bewegungen, Beleuchtungseffekte und nun auch noch Sprachausgabe... O:) NEIDISCH BIN O:)

liebe Grüße, Klingon77

Hallo,

Zitat:

---

Zitat von MeckPommER

Ich muss sagen, ich bin von der Qualität der Arbeit wirklich extrem beeindruckt. Das was ich bastel sieht dagegen so ästhetisch wie ein Sack Kartoffeln aus!

---

ich gebe Klingon77 recht. Deiner ist auch super geil. Ich bin regelmäßig auf deiner HP und verschlinge alles was du schreibst. Zuerst wollte ich sogar auch einen Hexa (wie deinen) bauen (bin voll von deiner Elektronik und Programmierung begeistert- ich steh auf Bussysteme) aber dann ist mir die Idee mit dem Mono-Wheel gekommen und da hab ich meinen Hexa-wunsch etwas nach hinten verschoben.

@radbruch und oberallgeier: ich glaube ihr sprecht von unterschiedlichen Dingen (berichtigt mich wenn ich falsch liege). Oberallgeier meint die Schwungscheiben (Aufgabe--> aufrecht stehen und vielleicht lenken) und radbruch spricht von einem selbstgebautem Neigungsmesser (oder?).

Und jetzt mal auch von mir ein riesen Lob an Klingon77. Die Arbeit mit ihm war bis jetzt nur positiv und das momentane Zwischenergebnis zeigt welche super Arbeit er abliefert. Ihn kann ich mit ruhigem Gewissen weiterempfehlen (nachdem er meine Arbeit beendet hat \:D/ ).

Gruß Murdoc_mm

Hallo Ihr,

Zitat:

---

Zitat von Murdoc_mm

@radbruch und oberallgeier: ich glaube ihr sprecht von unterschiedlichen Dingen ... radbruch spricht von einem selbstgebautem Neigungsmesser (oder?).

---

Stimmt. Ich hatte mich auf den Beitrag von radbruch von gestern (27nov07 um 18:04) bezogen

Zitat:

---

Zitat von radbruch

... Wenn man nun einen Drehzahlunterschied einstellt, sollte sich das monowheel drehen, oder? Und dann könnte man so doch lenken? ...

---

... aber da kam ja noch diese zweite, andere Möglichkeit ins Gespräch.

Ich schreibe zuviel und denke zuwenig Bild hier  

Es sollte eine Kombination aus beidem sein...

beides sollte nicht funktionieren da bei der Neigungsmessung das Pendel sehr leichtgängig sein sollte damit es gut kippen kann. Bei Lenkung darf sich aber nichts bewegen (außer der gesamte Bot). Erklärung: die beiden Schwungscheiben erzeugen eine Kraft--> diese Kraft muss jetzt auf die Rahmenkonstruktion geleitet werden--> wenn es aber ein bewegliches Pendel ist, wird sich das Pendel zur Seite neigen und nicht der ganze Bot.

Oder hab ich nen Denkfehler?

Ich dachte an einen rechtwinkligen Rahmen als Träger des Doppelkreisels der in Längsrichtung oben im wheel eingehängt ist. Der Schwerpunkt hängt dann irgendwo in der Mitte des wheels. Wenn das wheel kippt, wird der Rahmen oben zur Seite gedrückt, der wiederrum versucht den Doppelkreisel aus seiner Bahn zu drücken. Dabei drückt dann der Rahmen gegen den seitlichen Druck des wheels und gleichzeitig wird vermutlich auch eine Kraft quer zur Rollachse des wheels wirken die das wheel gegen die Kipprichtung lenkt. So ähnlich wie eine rollende Münze, die in den letzten Runden nochmals Kraft schöpft. Oder Kids auf dem Einrad.

mic

Zitat:

---

Zitat von Murdoc_mm

beides sollte nicht funktionieren ...Oder hab ich nen Denkfehler?

---

Neee, nee - ich glaube nicht an (D)einen Denkfehler. Es träte aber ein anderer, gravierender Effekt ein (ich hatte gerade schreiben wollen "... träte noch ein anders Problem..." ! Der gesamte Antrieb wird ja beim Beschleunigen, Fahren (Fahrtwiderstand) und Bremsen nach Hamsterrad-manier vorwärts und rückwärts verlagern. Mal mehr, mal weniger. Und das wäre für das seitlich ausschlagende Gyro-Pendel nun fatal - das würde präzessieren.

Jaaa, ich höre schon den Einwurf: es sind ja gegenläufige Scheiben, da hebt sich der Drall auf. ABER die erste Idee von radbruch war ja, dass die eine oder andere Kreiselscheibe zum In-die-Kurve-Drehen abgebremst oder beschleunigt wird. Und dann gibts gelegentlich ne Differenzgeschwindigkeit und die ergibt einen Drall(rest) :(

Warum konntest Du Dir mit den sechs Rädern und drei Achsen nicht eine simpleres Gefährt ausdenken. Es ist kein Wunder, dass das Lenken so ein Problem wird - immerhin fehlt ja eine lenkbare Achse *gggg*.

Zitat:

---

Zitat von radbruch

Ich dachte an einen rechtwinkligen Rahmen als Träger des Doppelkreisels der in Längsrichtung oben im wheel eingehängt ist. Der Schwerpunkt hängt dann irgendwo in der Mitte des wheels. Wenn das wheel kippt, wird der Rahmen oben zur Seite gedrückt, der wiederrum versucht den Doppelkreisel aus seiner Bahn zu drücken. Dabei drückt dann der Rahmen gegen den seitlichen Druck des wheels und gleichzeitig wird vermutlich auch eine Kraft quer zur Rollachse des wheels wirken die das wheel gegen die Kipprichtung lenkt. So ähnlich wie eine rollende Münze, die in den letzten Runden nochmals Kraft schöpft. Oder Kids auf dem Einrad.

mic

---

Ah, jetzt hab ichs gerafft. (Meine Mutter würde sagen: "Und der Groschen fällt und fällt und fällt...") Damit kann man aber nur feststellen in welchem Winkel das Innenleben zum Boden und nicht wie der Winkel bei Kurven ist. Ich brauch aber beide Werte. (Trotzdem gute Idee.)

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

Warum konntest Du Dir mit den sechs Rädern und drei Achsen nicht eine simpleres Gefährt ausdenken. Es ist kein Wunder, dass das Lenken so ein Problem wird - immerhin fehlt ja eine lenkbare Achse *gggg*.

---

Warum einfach wenns auch kompliziert geht? \:D/ :-k \:D/

Eben war ich im Keller. Vorderrad vom Rad der besten meiner Frauen ausgebaut. Ziemlich frei schwenk-kipp-dreh-bar an einem Achsende aufgehängt. Anderes Achsende auf den Boden gestellt (damit es beim Anschubsen nicht kippelt) und das Rad kräftig angeschubst. Von mehreren Versuchen ist einer, bei dem das Rad praktisch nicht taumelt, aber schnell dreht.

Nun wird das Rad angehoben - es kann FREI nach allen Richtungen pendeln, tut es aber nicht, sondern dreht stabil - ein Kreisel. Ich bin der MonoWheel (NEIN - so rund bin ich nicht) - und beschleunige - möglichst ohne abzubremsen. Danach linke Kurve, noch ne linke - leider ist es der Keller und nicht die Turnhalle. Also ne Acht - und dann bremsen und stehenbleiben. Das Rad steht nun etwa 30 bis 40 ° gegen den Boden und rotiert . . . . . . . Dieser Versuch ist einfach nachzuvollziehen.

Zitat:

---

Das Rad steht nun etwa 30 bis 40 ° gegen den Boden und rotiert . . . . . .

---

Quer oder längs zur Bewegungsrichtung?

Das ist eine tolle Idee, ich werde morgen wohl auch mit einem Fahrradreifen durch den Garten taumeln. Allerdings sind die Abweichungen im Aufbau deines Selbstversuchs gravierend und das Ergebnis deshalb nur bedingt aussagekräftig. Ich werd mal ein Modell basteln. Es eilt ja nicht, bis euer wheel rollt wird's wohl noch etwas dauern.

mic

Zitat:

---

Zitat von radbruch

Quer oder längs zur Bewegungsrichtung? ...

---

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

... beschleunige ... linke Kurve, noch ne linke - ... ne Acht - und dann bremsen und stehenbleiben. . . . . . . . .

---

:-b

Also querlängs? Oder doch längsquer? Ich probiers besser selbst. *gg*

Zitat:

---

Zitat von radbruch

Zitat:

---

Das Rad steht nun etwa 30 bis 40 ° gegen den Boden und rotiert . . . . . .

---

Quer oder längs zur Bewegungsrichtung?

Das ist eine tolle Idee, ich werde morgen wohl auch mit einem Fahrradreifen durch den Garten taumeln. Allerdings sind die Abweichungen im Aufbau deines Selbstversuchs gravierend und das Ergebnis deshalb nur bedingt aussagekräftig. Ich werd mal ein Modell basteln.

---

Könntest du davon nen Video machen und dieses mal hier einstellen? Das würde mich auch mal interessieren. Ich kanns nur leider bei mir hier nich machen aufgrund fehlender Teile (bin grad für längere Zeit nicht zu Hause bei meiner Werkstatt).

Zitat:

---

Zitat von radbruch

Es eilt ja nicht, bis euer wheel rollt wird's wohl noch etwas dauern.

---

Wir haben als Fertigstellungstermin (der Mechanik) etwa ende Januar 08 angepeilt. (Dann kann ich mir selbst ein großes Geburtstagsgeschenk machen.) Die Elektronik und die Programmierung werd ich dann hoffentlich bis anfang Sommer vollkommen fertiggestellt haben (leider muss ich für das Geld das ich in diesen Bot stecke nicht zu knapp arbeiten gehen :cry: ).

Gruß

hi,

der Grundrahmen ist fertig! \:D/

Es ist mir dabei zwar noch ein Missgeschick passiert - hat aber keinen Einfluß auf die Funktion. Dazu später an anderer Stelle mehr.

So sieht das "gute Stück" bis jetzt aus:

Bild hier  

Auf meiner HP könnt Ihr (falls Interesse besteht) nachlesen, wie der Rest des Grundrahmens gefertigt wurde:

http://klingon77.roboterbastler.de/M.../Seite-15.html


oder die Mono-Wheel Übersichtsseite:

http://klingon77.roboterbastler.de/M...ebersicht.html

Dort finden sich auch noch drei kurze Videos, die den Lauf des Grundrahmens in dem Rad und die Funktion der Laufrollen-Schwinge für das obere Laufrad-Paar zeigt.

Bild hier   Bild hier  

Bild hier  

liebe Grüße und gute Nacht, Klingon77

PS: Morgen (ist ja schon heute) mache ich erst mal wieder Ordnung in meiner "Bude"! [-o<

hi,

weiter geht´s,

Als nächstes sollen die beiden Schwungscheiben gebaut werden.

Sie haben einen Außendurchmesser von ca. 99mm und sind 20mm breit.

Die Masse beläuft sich dabei auf ca. 850 Gramm pro Scheibe (Stahl).

Vorne soll dann noch ein drittes Lager drauf, welches durch einen Rahmen, der außenrum läuft gestützt wird.

Unten findet Ihr ein paar Fotoabzüge des Entwurfs:

Die Frage ist:

Welche Motoren?
Sie sollen (wenn möglich) folgende Eigenschaften aufweisen:

1) Drehzahl zwischen 2000 1/min und 8000 1/min
2) Eine nicht zu dünne Abtriebswelle (4-5mm sollten es schon sein)
3) Eine nicht zu kurze Abtriebswelle (ca. 15mm - es soll ja eine Zahnriemenscheibe drauf)
4) Betriebsspannung 12V
5) Wenn möglich beidseits kugelgelagert
6) Bezahlbar

Die Leistung: Keine Ahnung :oops: . Aus dem hohlen Bauch heraus würde ich mal so an die 20W denken.
Das Problem ist, daß wir die Schwungscheiben evtl. auch zur Lenkung einsetzen möchten - zumindes könnten wir uns die Option offenhalten.
Dazu müssten sie ggf. auch rasch beschleunigt werden können.

Falls sie nur zum stabilisieren bei geringer Eigengeschwindigkeit des Robby´s eingesetzt werden (konstante Drehzahl) schadet ein stärkerer Motor auch nicht, da die Antriebsenergie bei erreichen der Nenndrehzahl nur noch zur Erhaltung dieses Zustandes (überwindung von Lager und Luftreibung) benötigt wird.
Der Stromverbrauch sollte also bei erreichen der Nenndrehzahl absinken - oder habe ich da einen Denkfeheler?

Bei Conrad habe ich schon mal geschaut, aber nicht unbedingt das passende gefunden.

Heute morgen ist mir dann noch mal der Pollin Scheibenwischermotor ins Auge gefallen:

DENSO 730557-7030
Artikel Nr: 310 355
http://www.pollin.de/shop/shop.php?c...=OTk3OTg4&ts=0

Wenn man das Schneckengetriebe abschraubt sollte der Motor bei einer Abtriebsdrehzahl von 120 1/min und einer geschätzten Übersetzung von 30:1 oder 40:1 eine Drehzahl von 3000-5000 1/min haben.

Die Leistung mit ca. 36 W ist sicher ausreichend.
Die Verdickung am hinteren Ende lässt auf eine "gescheite" Lagerung schließen.
Die Motor-Abriebswelle ist evtl. auch nicht zu dünn oder zu kurz - die Schnecke ist ja noch drauf.

Hat jemand den Motor schon mal demontiert?
Wer kann mehr darüber sagen.

liebe Grüße, Klingon77

Hi,

ich bin immer wieder erstaunt, wie gut du das alles handwerklich hinbekommst klingon77!

Aber: Ich habe irgendwie die Befürchtung, dass eure Konstruktion ziemlich massiv und schwer ist (so siehts zumindest aus...)... Hätte eine leichtere Konstruktion nicht ziemlich viele Vorteile? (geringe Schwungscheibenmasse benötigt -> weniger Motorleistung nötig -> weniger Stromverbrauch -> etc...)

Gruß, CowZ

hi CowZ,

prinzipiell ja!

Eine gewisse Masse (möglichst weit unten) ist aber zum Vortrieb und zum bremsen notwendig.

Die Masse dreht sich im Rad nach oben und die Schwerkraft zieht sie nach unten. Dadurch wird der Reifen beschleunigt/verzögert.

Eine größere Masse benötigt natürlich auch mehr Energie - logisch.

Die Streben, beispielsweise, haben wir extra so stark gewählt, damit man auch noch ein Gewinde in die schmalen Seiten schneiden kann, ohne die Konstruktion zu schwächen.

Der Reifen alleine hat ca. 1350 Gramm.
Die Konstruktion, wie sie nun da steht ca. 5000 Gramm.

Ich denke, daß wir am Ende irgendwo bei 10-12 Kilo enden werden.

liebe Grüße, Klingon77

Hi,

auch wenn ich noch nicht rausgefunden hab, wie man das berechnet, aber eigentlich sollte für die Beschleunigung doch nur das Verhältnis zwischen Innenfahrzeug und Reifen wichtig sein, oder?

Ich plane zeitgleich mit einem Kollegen auch ein Monowheel, allerdings mit anderen Ideen und Vorraussetzungen. (Möchte uns aber nicht in Konkurrenz sehen ;))

Eine detaillierte Beschreibung von unserer Idee würde hier zu weit gehen - zudem wäre es nicht gerecht, euch den Thread voll zu schreiben ;) Zudem ist unser Konzept erst weit am Anfang des Entstehens, daher kann ich auch noch nicht viel berichten.

Gruß, Lasse

hi Lasse,

berechnen kann ich das auch nicht, ohne mich vorab nochmals über Stunden einzulesen. Ist schon gute 15 Jahr her und seitdem nie mehr gebraucht!

Das Gewichtsverhältnis zwischen dem Reifen und dem rotierenden Innenteil ist sicher sehr wichtig.

Die Masse, welche als ganzes beschleunigt/verzögert werden muß ist auch von Bedeutung.

Konkurrenz sehe ich (persönlich) keine. :mrgreen:
Für mich sehe ich da eher einen Ideen-Austausch.
Sonst hätte der Thread oder meine HP nicht so viele Fotos! O:)
Spass haben, was lernen und was neues versuchen ist viel wichtiger! :cheesy:

Der zweite Versuch / Nachbau / Neukonstruktion usw. ist natürlich immer sehr viel besser, da die Fehler der ersten Konstruktion nicht mehr gemacht werden.
Die Herausforderung ist aber auch nicht mehr so hoch und der "Spassfaktor" geringer.

Bin gespannt auf eure Lösung!
Habt Ihr schon ein Lenksystem ausgeknobelt? :idea:

liebe Grüße, Klingon77

PS: Bitte nicht die Motorenfrage weiter oben überlesen!

Hi,

wir machen uns das Leben ein wenig einfacher, da wir als Reifen eine Kugel benutzen werden. Daher ist das ganze relativ wankstabil. Lenken werden wir durch eine Schwerpunktsverlagerung nach links oder recht. Das gleiche System wollen wir auch zur elektronischen Dämpfung der Wankbewegung nutzen.

Gruß, CowZ

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

Welche Motoren?
Sie sollen (wenn möglich) folgende Eigenschaften aufweisen:

1) Drehzahl zwischen 2000 1/min und 8000 1/min
2) Eine nicht zu dünne Abtriebswelle (4-5mm sollten es schon sein)
3) Eine nicht zu kurze Abtriebswelle (ca. 15mm - es soll ja eine Zahnriemenscheibe drauf)
4) Betriebsspannung 12V
5) Wenn möglich beidseits kugelgelagert
6) Bezahlbar

Die Leistung: Keine Ahnung

---

Und sie sollten nicht zu groß sein. Länge max. etwa 50-60mm und Durchmesser vielleicht 40-50mm. Sonst können wir die Schwungscheibenmotoren nirgens platzieren (man bedenke das noch eine Riemenscheibe drauf muss und noch ne Motorhalterung zwischen Motor und Riemenscheibe und das alles zwischen den beiden Schwungscheiben).

Gruß

Edit: fast vergessen:

Zitat:

---

Zitat von CowZ

Ich plane zeitgleich mit einem Kollegen auch ein Monowheel, allerdings mit anderen Ideen und Vorraussetzungen. (Möchte uns aber nicht in Konkurrenz sehen ;))

---

wir helfen gerne. Und wenns klappt sag ich bloß: Wettrennen (natürlich nicht in Konkurenz sondern um Erfahrungen auszutauschen :cheesy: \:D/ )

Hei Klingon77,

erstmal die üblichen Glückwünsche zu den Klasse Teilen! Allmählich frage ich mich, wie Du die Fussrasten an den beiden unteren Streben anmachen willst - weil ich doch annehme, das Ihr nach der Inbetriebnahmephase das Teil als Konkurrenz zum Segway fahren werdet !?!?!?

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

... Welche Motoren?
...
3) ... Abtriebswelle ... Zahnriemenscheibe drauf ...
...
5) Wenn möglich beidseits kugelgelagert
...

---

Also WENN Zahnriemenscheibe dann MÜSS(TE) eine Kugellagerung her. Sonst läuft das Teil nicht sehr lange. Notfalls wäre es für Dich kein Problem, eine kleine elastische Kupplung zu einer SAUBER gelagerten Antriebsscheibe zu bauen. Denn ich fürchte, dass in der von Dir avisierten Motoren-Klasse eine stabile Lagerung nicht erhältlich ist.

hi!

als erstes wollte ich mal sagen, dass ich diesen thread und den mit dem hexapod von anfang an verfolgt habe und es mir echt gut gefällt wie klingon das dokumentiert, da lernt man echt viel über das thema (und wird ein bisschen abgeschreckt weils so kompliziert aussieht:) )

ich wollte nur was zur lenkung sagen, ihr wollt es doch mit zusätzlichen gewichten machen? wie wäre es, wenn ihr das schwungrad selbst auslenkt?

du könntest es seitlich kippbar machen und ein servo anklemmen, dann müsste sich der bot in die entgegengesetzte richtung neigen...

falls mein vorschlag dumm war oder ihr das sowieso vorhattet, bitte einfach irnorieren :-b


julian

Zitat:

---

Zitat von ElTransistor

falls mein vorschlag dumm war oder ihr das sowieso vorhattet, bitte einfach irnorieren :-b

---

Dumm isses nich aber vorhaben tun wir es auch nich ( :-s igendwas klingt komisch an diesem Satz). Diese Lösung ist mechanisch zu schwierig würde ich sagen (zu viele bewegliche Teile).

naja, eigentlich sind bei einem zusäzlichen gewicht doch noch mehr bewegliche teile dran.. ich weiß zwar noch nich wie eure schwungscheibe im endeffekt aussehen wird, aber wenn ihr sie nicht zu weit von dem motor der sie antreibt einbaut, könnt ihr die ganze konstruktion relativ problemlos kippen lassen. ja, einfacher gesagt als getan, ich weiß :)

hi,

Zitat:

---

Zitat von CowZ

Hi,
wir machen uns das Leben ein wenig einfacher, da wir als Reifen eine Kugel benutzen werden. Daher ist das ganze relativ wankstabil. Lenken werden wir durch eine Schwerpunktsverlagerung nach links oder recht. Das gleiche System wollen wir auch zur elektronischen Dämpfung der Wankbewegung nutzen.
Gruß, CowZ

---

Wow! ist ja viel einfacher - auf den ersten Blick!

Eine komplett geschlossene Kugel?
Wie bringt Ihr die Sensoren an?

Evtl. könntet Ihr im Inneren der Kugel eine dreirädrige Omniwheel Plattform verbauen. Dann braucht Ihr keine Gewichte zu verschieben.

Freue mich schon auf die Konstruktionsbilder! :mrgreen:

Zitat:

---

Zitat von Murdoc_mm

Und sie sollten nicht zu groß sein. Länge max. etwa 50-60mm und Durchmesser vielleicht 40-50mm. Sonst können wir die Schwungscheibenmotoren nirgens platzieren (man bedenke das noch eine Riemenscheibe drauf muss und noch ne Motorhalterung zwischen Motor und Riemenscheibe und das alles zwischen den beiden Schwungscheiben).

---

Man... die Länge habe ich glatt vergessen. Mit etwas längeren Zahnriemen könnten wir die beiden Motoren auch außerhalb der Schwungscheiben plazieren. #-o

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

Also WENN Zahnriemenscheibe dann MÜSS(TE) eine Kugellagerung her. Sonst läuft das Teil nicht sehr lange. Notfalls wäre es für Dich kein Problem, eine kleine elastische Kupplung zu einer SAUBER gelagerten Antriebsscheibe zu bauen. Denn ich fürchte, dass in der von Dir avisierten Motoren-Klasse eine stabile Lagerung nicht erhältlich ist.

---

Hi @oberallgeier :mrgreen:
Du meinst ich kann die Zahnriemenscheibe nicht direkt auf die Motorabtriebswelle setzten?

Die Radialkräfte wären zu groß?
Die Befürchtung hatte ich auch schon.
Deshalb auch beidseits kugelgelagert.

Obwohl Gleitlager evtl. größere Kräfte aufnehmen können. Ich traue halt Kugellagern eine längere Laufzeit zu. Außerdem sind sie wartungsfrei.

Also noch ein Lagerbock mit der Antriebsriemenscheibe und zwischen Motor und dieser Lagerung eine Kupplung zum Ausgleich des Radialversatzes?


Wie beurteilst Du die benötigte Motorleistung für eine ca. 850 Gramm schwere Schwungscheibe?
Kannst Du dazu eine - unverbindliche - Aussage treffen?

Zitat:

---

Zitat von ElTransistor

und wird ein bisschen abgeschreckt weils so kompliziert aussieht:)

...wie wäre es, wenn ihr das schwungrad selbst auslenkt?

du könntest es seitlich kippbar machen und ein servo anklemmen, dann müsste sich der bot in die entgegengesetzte richtung neigen...

julian

---

es ist nicht so kompliziert, wie es aussieht!
Das habe ich nur so geschrieben und fotografiert, um mich wichtig zu machen ](*,) :oops:

Nö, ist ganz einfacher Maschinenbau auf "Vorkriegsniveau"!

In der Mechanik ist es -fast- genauso wie in der Elektronik.
Das große Problem wird in viele kleine zerlegt (Baugruppen)
Diese werden dann einzeln abgearbeitet.

Persönlich möchte ich auch (wenn möglich) so bauen, daß es für eine sehr lange Zeit problemlos läuft! Ich mag keine halben Sachen.

Das ist aber nicht immer notwendig - schau Dir mal @Radbruch´s Studien an (Monoleg). Da wäre meine Bauweise vollkommen fehl am Platz.

Nur nicht abschrecken lassen! Übung macht den Meister!


An ein komplettes neigen der Schwungscheiben habe ich ehrlich gesagt noch gar nicht gedacht. #-o

Ich finde die Idee gar nicht mal so übel! :idea:

Nun haben wir uns aber auf ein/zwei potentielle und vielversprechende Lenksysteme festgelegt, die wir mal austesten werden.

Es ist aber schön zu wissen, daß es noch Alternativen gibt!


liebe Grüße, Klingon77

PS:
sehe gerade: Seite ist umgesprungen.
Bitte die Motorfrage auf der Seite 7 nicht überlesen. O:)

na du hast es ja gelernt wie ich gelesen habe, da hast du leicht reden :) nein ich denke du sollst dich mal nich so runtermachen, das is schon ne saubere arbeit was du da ablieferst :)

wenn mein vorschlag genommen wird würde es mich natürlich sehr freuen, muss aber nich :)

motoren: wenn ich die eigenschaften die du genannt hast bei conrad suche, spuckt es mir das hier raus:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222361

hat so ziemlich alles was du verlangst, ob 20€ für nen motor allerdings bezahlbar sind weiß ich nich. evtl gibts den ja irgendwo anders billiger..

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

... als Reifen eine Kugel ... Wow! ist ja viel einfacher ... komplett geschlossene Kugel?
Wie bringt Ihr die Sensoren an?

---

Dazu hatte ich (glaub ich) Murdoc_mm den Verweis genannt zum Scientific American - dort hatte ich über den ball-bot gelesen. Murdoc_mm hat das vor ein paar Seiten (!! wir schreiben reichlich viel hier) das Bild nochmal zitiert.

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

... die Zahnriemenscheibe nicht direkt auf die Motorabtriebswelle setzten?
Die Radialkräfte wären zu groß?

---

Solange es keine zuverlässigen Werte für die Tragfähigkeit des Motorlagers und die übliche Belastung durch den Riementrieb gibt, sind Aussagen recht unzuverlässig. Den Riementrieb kann man sicher rechnen, die Daten zum Motorlager - da glaub ich eben nicht an verfügbares Material. Wär schade, wenn Du plötzlich Lagerprobleme hättest. Und der Antrieb wird sicher recht gut belastet.

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

Also noch ein Lagerbock mit der Antriebsriemenscheibe und zwischen Motor und dieser Lagerung eine Kupplung zum Ausgleich des Radialversatzes?

---

Bei Deinen Künsten ist das vielleicht eine ernste Überlegung wert. Vielleicht unter dem Motto: liebe Vorsorgen als Ableben.

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

Wie beurteilst Du die benötigte Motorleistung für eine ca. 850 Gramm schwere Schwungscheibe? Kannst Du dazu eine - unverbindliche - Aussage treffen?

---

Mannooo - ach was, ich gebs dem Konstruktionsleiter - der ist mir eh noch was schuldig. Und der kann Antriebe relativ gut rechnen (aber meist so ab 100 kW und über 200 kNm). Ich werd mich bemühen.

ElTransistor, die blaue taste ist dazu da, beiträge an die moderatoren zu melden... ich vermute mal nicht dass du deinen beitrag gelöscht haben willst.. XD

Zitat:

---

Zitat von CowZ

Hi,

wir machen uns das Leben ein wenig einfacher, da wir als Reifen eine Kugel benutzen werden. Daher ist das ganze relativ wankstabil. Lenken werden wir durch eine Schwerpunktsverlagerung nach links oder recht. Das gleiche System wollen wir auch zur elektronischen Dämpfung der Wankbewegung nutzen.

Gruß, CowZ

---

Jetzt bin ich doch etwas verwirrt. Ihr wollt nicht zufällig sowas hier bauen: http://video.google.de/videoplay?doc...arch&plindex=0

Klingon77 hat was mit Omniwheels erwähnt, also wie der hier: http://video.google.de/videoplay?doc...arch&plindex=0

Zitat:

---

Zitat von damaltor

ElTransistor, die blaue taste ist dazu da, beiträge an die moderatoren zu melden... ich vermute mal nicht dass du deinen beitrag gelöscht haben willst.. XD

---

ähm nein hab ich sicher nich, aber ich wollte die edit taste drücken und da die blaue taste weder beschriftet ist noch irgend eine abfrage kam wusste ich auch nich was ich damit verursacht hab.. sry