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Schrauben kauft man ganz einfach entweder hier:
http://www.online-schrauben.de
oder was bischen billiger ist und wo man satte Rabatte bekommt:
http://www.lelebeck.de/index.htm
Die verkaufen die Schrauben einzeln, damit kann man sich genau die Menge raussuchen und mehr als ein paar Euro sind es am Ende dann auch nicht.
Habe mir jetzt doch selber welche geholt (Schrauben Jäger).
M 2,2 x 9,5mm (100 Stück, 2,47 €)
und noch U-Scheiben (200 Stück, 2€)
wäre ich bei online.schrauben deutlich teurer drangewesen :!:
Trotzdem Danke @ MArk_de_Jong & Hanno
btw: Die hatte ebenfalls keine Abstandsbolzen... :-s Bin also ommernoch auf der Suche...
Die gibts beim C aber da sind sie unverschämt teuer.
Klar online schrauben ist nicht so gut aber lelebeck.de hat ganz gute Preise find ich.
Nur so als kleiner Tip:
Bei Obi hol ich immer meine Aluprofile, die haben nämlich kleine Nuten in der Mitte \:D/
aber immerhin hat kann man sie kaufen ;)
10-15 Cent /Stück sind jetzt auch nicht so die welt...
Werde in der geplanten finalen Stufe ca 64 Stück brauchen und da sind 7-8 € nicht zu viel, oder :?:
Was meinste mit Nuten in der Mitte ? --> Bild ?Zitat:
Zitat von copious
Was für ne Maße/Wandstärke denn ?
grtz, plusminus
@plusminus musst mal schauen ob du sie nicht ein stück kürzer oder länger nehmen kannst. Es gibt nämlich so Standartgrössen die immer wieder verwendet werden, die gibt es dann für 4 bis 6 Cent. Sondergrössen die eher selten dran kommen kosten eben gleich das doppelte. Bei 64 Stück würd ich bei Lebeck.de schauen ob ich schon in den Prozente Bereich komme.
Hallo Plusminus,
Der Preis denn ich jetzt am telefon bekommen habe war etwa 5 Cent/stuck bei abnahme von 1000.
Grüße Mark,
hm... Habe wie gesagt 100 Stück: M2,2 x 10mm für 2,47 € bekommen. Macht also 2,5 Cent/Stück. Die etwas größeren wären sogar noch etwas billiger gewesen :!:
Und dann noch unterlegscheiben für weniger als 0,25 Cent /Stück.
Scheinen also ganz günstig zu sein. ( "Aber" Mindestwert von 2€ / Artikel )
Habe nun die Hoffnung wieder aufgenommen Kunsstoffbolzen zu findet (danke an ezfox) und sogar einen anderen Shop als Conrad gefunden. (Jetzt nurnoch hoffen, dass auch kleine Stückzahlen gehen !!!) \:D/
So, ich hab dann mal angefangen die ALU-WInkel zu sägen...
Resultat :arrow: Bild
Leider etwas krum geraten, da ich mein erstes Test-Stückchen scheiße gesägt hatte. Die Seite zum Servo hin ist ziemlich plan.
(Wer mich kennt: Die zweiten sehen immer ein ganzes Stück besser aus ;)
Noch etwas schmutzig, wegen den Preisschildresten.
Sitzt bombenfest, das erste was brechen würde, wären wohl die Plastik-Ausleger des Servos.
Natürlich mit abgerundeten ecken ;)
[-X Wers selber macht: Mundschutz udn Schutzbrillen-Pflicht [-X
So, nun wieder geschuftet, diesmal sehen die Winkelchen noch ein Stück besser aus...
Frage ist, welche der beiden Rumpf-Bein-Varianten ( A oder B ) besser ist... (siehe Bilder)
Hat es Nachteile, den "Oberarm" weiter rauszulagern :?:
(Bin mi rnicht so ganz sicher, ob sich dann ein Hebel verlängert ... :?:
btw: Beim sägen/abschleife entsteht enorme Hitze! Man kann sich auch noch 10-20cm von der Arbeitsstelle die Finger verbrennen :-#
PS: Ich schreib ab und zu auch kleinere Statusberichte, damit Leute die es nachbauen wollen mehr Informationen haben (die vllt für die Nur-Drüber-Leser nicht so interessant sind)
Später mach ich wohl mal nen Tut draus...
Version A ist besser. Der Hebel ist kleiner und das Gewicht des Servos wird besser aufgeteilt. Alternativ kann man die Servos auch Quer einbauen. Musst mal bei Lynoxmotion die neuen Hexa R anschauen.
Ich glaub Du meinst Variante B :-sZitat:
Zitat von HannoHupmann
Ich glaube auch Hanno meint Variante B (= 1tes Bild).
Drehen kann ich den Servo ja immernoch, also wie Variante B nur dass das "Servohorn"(=Drehscheibe) nach unten zeigt. Wäre wohl besser als im Bild würd ich agen :-k
Stimmt Variante B und erstes Bild hab ich doch tatsächlich übersehen, dass die nicht in Reihenfolge sind.
\:D/ So, hatte nun endlich mal wieder Zeit gefunden weiter zu fräsen. \:D/
Die zweite Rumpf-Sandwich-Platte ist dabei herausgekommen.
Die Platten sind erstaunlicherweise beinahe deckunsggleich, aber leider nicht 100% in sich selbst symmetrisch. Aber auf das ~ 1° wird nun auch nicht drauf ankommen.
Wie man sehen kann sind auch weitere 5 Hüft-Servos (baugleich der bereits vorhandenen Hüft-Servos) von ebay gekommen. Nur fehlen ihnen leider die Schrauben (siehe Bild, roter Pfeil). Wenn jemand weiß wie die Dinger heißen (Maße) und/oder, wo man die bekommen könnte :) Ich würds gern wissen :)
Noch diese Woche sollten die Polyamid-Abstandsbolzen vom Conrad kommen, zusammen mit 2 JR-Steckern (die haben bei den Servos leider auch gefehlt, der Preis war aber so bestechend :) )
So langsam nimmt der Spaß hier Formen an. Mal sehen was so unterm Weihnachtsbaum liegen wird :) O:)
Vielleicht ein SD21 oder ein LiPo-Akku oder ein RN-Mega2560-Board :)
Wow *neid* :)
mach weiter, will weiter mitschauen :)
Die Abstandsbolzen und die JR-Stecker sind nun auch gekommen :)
Vom mechanischen her ist nun fast alles verfügbar fehlen nur noch die Hohlnieten für die Servo-Gegenlager.
Strom/Platinen-mäßig siehts leider noch sehr schwach aus ^^ :-#
Mal sehen, was heute noch so geht (Bolzen-Befestigen)... muss nämlich "Diskrete Mathematik" für nächsten Mittwoch lernen... *arg* *würg* *fensterspring* ;)
Mensch, das sieht echt sauber aus \:D/
Welchen Stil läuft der später mal bzw. gibst du ihm ne feste Richtung vor?
Danke :)
Geplant ist dynamisches 3-Bein laufen in alle beliebigen Richtungen. :-b
Werde mich dann aber erstmal an laufen in 6 Richtungen (wegen der 6 Beine) versuchen.
Für eine Richtung programmiert müsste sich das ziemlich leicht auf die 5 anderen Richtungen übertragen lassen (können)...
*verdammtichsolltelernen*
Na, ich bin gespannt, da komme ich ja auch erst noch hin ;)
Folgendes hab ich eben schnell gemacht... \:D/
RUmpf-Platten aufeinander gelegt und mit Schraubklemme fixiert, dann mit gaffer-tape ordentlich geschnürt, dass nix mehr verrutscht. Löcher ausgemessen und zack, zack durch...
Schon dumm, wenn man einmal nicht ganz durchbohrt #-o #-o #-o (siehe fehlenden Bolzen ^^)
Die anderen bolzen hab ich noch nicht eingefügt... muss aber logischerweise alles genau passen, da ich ja aufeinander gebohrt hatte.
Nun noch bei Zeiten Stiftschrauben kaufen gehen und fertig ist der Rumpf :)
\:D/ *freu* \:D/
Schaut doch schon ganz gut aus, für die begrenzten Mittel die man zuhause hat :-).
Allerdings bin ich mir nicht sicher, ob du soviele Stifte brauchst. Die Äußeren sind je nach Konstruktion, der Servohörner überflüssig.
;)
die äußeren sind nicht überflüssig, da ich wohl nur eine Hohlniete oder so als gegenlager benutzen werde. Die 6 Dinger wiegen auch nur vllt 30g ach was ... vllt. 20g mit schrauben.
Außer dem sieht es so cooler und robuster aus...
Vor allem im Kampf gegen die ansässige Hauskatze werden sie von Vorteil sein ^^
Die Tripod (3 Fuss) Gangart finde ich persönlich viel zu wackelig und zu unschön, aber sie ist am schnellsten und am einfachsten.
In unebener Umgebung benutze ich auf die Tetrapod (2 Fuss) Gangart. Langsamer aber stabiler. Sieht auch besser aus ;)
Bei dem Tripod Modus muss man nur immer 3 Beine bewegen, es ist noch recht einfach die Position und die Geschwindigkeit zu berechnen um kein Bein "schleifen" zu lassen.
Bei der Tetrapod Version wird es schwieriger da wir nun 4 Beine auf dem Boden haben und keines der Beine schleifen soll. Die 2 Beine in der Luft sollten schnell die höchste Position einnehmen damit Hindernisse halbwegs gut überwunden werden können (auch ohne Winkelanpassung des Hexapods).
Wenn man das geschafft hat, sollte man sich überlegen wie man alle Daten ausrechnet, oder will man für jede neue Laufrichtung die Winkel von Hand eintragen? Später kann man sich sorgen um die Neigung des Körpers machen. Die Winkel/Positionsänderung von einzelnen Beinen (für Hindernisse) ist sehr wichtig. Der Hexapod soll ja nicht nur auf 2 Beinen stehen wenn er ein Hinderniss überquert.
Ich selbst programmiere gerade meinen eigenen Hexapod (3DOF, Round).
Einen SD21 benutze ich ebenfalls. Die Tests mit dem Laufen gehe ich Schritt für Schritt per Software durch. Also ich sende dem Hexapod via Funk die Daten welche dann ausgeführt werden. So kann man recht einfach verschiedene Versionen durchtesten und schont den Controller.
Die verwendung eines 3D Modells in Matlab werde ich im Weihnachtsurlaub testen. Hierbei werden alle Daten von dem Kinetischen Modell berechnet, also fällt das rumspielen weg und das erstellen eines passenden Algorithmus wird ebenfalls erleichtert.
Man freut sich schon richtig wenn der kleine mal alleine die Wohnung durchquert ;)!
Videos, Bilder, gibt es, wer will, via PM.
Wer Fragen hat (z.B. zu der Software) kann diese gerne stellen, bitte per PM, ggf per Mail da ich hier selten vorbei schaue, ich dokumentiere fast alles auf meiner Page.
Cheers
@Xairo, man muss hier aufpassen ob es sich um einen Linearen (3 Beine auf jeder seite) oder einen Hexagonalen Roboter handelt. Bei Hexagonal bleibt eigentlich fast nur 3 Beine bzw. Tripod übrig.
Bei Linearen Robotern ist es jedoch wichtig dass, die Fussspitzen auf einer geraden Linie bleiben und nicht den Kreisbogen der Hüftgelenke übernehmen. Hier bin ich gerade am suchen für dich richtige Mathematische Beschreibung.
Wie der Abstand zwischen Hüfte und Fusspitze entsprechend über eine Funktion realisiert werden kann, hab ich bereits gelöst, allerdings hab ich gerade Probleme das in Winkelbewegungen in Knie und Schulter umzuwandeln.
Es sollte also eine Funktion herauskommen die in Abhängigkeit des Winkels in der Hüfte, Knie und Schulter einstellt.
Vielleicht hast du da erfahrungen über die man sich austauschen kann.
@HannoHupmann,
Bild hier
fakt ist, dass ein Hexapod eine Mitte hat und somit immer 3 Beine auf jeder Seite hat. Es ist egal ob der Hexapod rund oder gerade ist.
Dank dieser "Trennung" kann man recht einfach die Bewegungen koordinieren.
Bei welcher Anordnung muss man die Winkel der Knie Gelenke nicht beachten?
Nur bei einer Variante, aber mit dieser Variante kann man keine Kurve meistern. Nur vor und zurück.
Es ist nicht möglich eine stabile Hexapod Variante zu entwerfen bei der dieser Wert nicht berechnet werden muss. Bei der Octa Variante wäre es stabil, aber wie änderst du die Richtung ausserhalb der 90° Marke?
Wir reden hier von 3DOF bzw. 2DOF. Die einfache Variante lassen wir mal links liegen da sie unbrauchbar ist.
Ja sicher, du hast 3 Winkel, Winkel 1 änderst du, Winkel 2 u. 3 müssen berechnet werden um die Position zu halten. Strecke, dann Geschwindigkeit. Viel Erfolg!
Wenn du dir die Videos bei Lynxmotion R-Hexa genau anschaust siehst du, dass bei diesen die Bewegung senkrecht wie auf deinem Bild verläuft. D.h ein Bein oben lings und rechts unten auch eines am Boden. Laufen mit 3 Beinen also. Folglich müssen am oberen Bein nur 2 Servos bewegt werden.
Genau und für die Änderung von Winkel 2 und 3 in Abhängigkeit von 1 Suche ich noch die Formel.
Bei 2DOF ist das Knie nicht vorhanden und daher auch nicht zu beachten.
Ah ok ich dachte du versuchst eine stabilere Variante. Somit müssen bei Bein 3 (rechts) und 5 (links) alle winkel verändert werden. Sehr unstabil da Bein 1 somit die maximale mechanische Länge erlangt. Die Belastung auf Bein 1 ist gewaltig. Hier sollte man auch die Winkel der inneren Gelenke ändern um mehr stabilität zu bekommen.
Die wirkenden Kräfte sind sehr interessant und nicht unwichtig.
Deine Variante ist sehr einfach, aber kinetischer Horror.
War mein erster Versuch :)
Kinetischer Horror hängt immer davon ab welche Kräfte wirken. Aber erst mal, ich bau keinen Hexabot ich habe bereits einen gebaut. Der ist allerdings nicht rund sondern eben Linear. Auf 3 Beinen schaft er es gerade so zu stehen und sich zu bewegen ist aber nicht besonders stabil (zumal mein Schwerpunkt, bedingt durch den Greifer nicht in der Mitte liegt). Daher hab ich ein 2x4 laufen programmiert. Allerdings such ich für eine gerade Fussspitzenbewegung noch die passende Formel.
Zurück zum kinetischen Horror (ich dachte immer das wäre ne Vorlesung) und dem runden Hexabot. Von der Programmierung her nicht schwerer als das andere System. Wenn man die Servos genau genug durchgerechnet hat und das Eigengewicht, lässt sich dieser Horror eigentlich recht gut dimensionieren.
Wenn man alle Richtungen Programmiert so kann man sich ohne den Roboter zu drehen in jede Richtung bewegen. Allerdings minimal 30° unterschied zwischen den einzelnen Richtungen.
Auf den Videos laufen die Roboter mit dieser Gangart recht stabil. Also kein hin und her wackeln etc. Andere Gangarten sind natürlich auch möglich und eventuell ebenso stabil
So, nun mal wieder was zum gucken... Akku-Halterung mit frischem Akku :)
Habs extra nach unten raushängen lassen, damit sich der Robo später auch mal drauf ausruhen kann, bzw, dass ich ihn so lagern kann...
Technische Daten:
- o 2200mAh
o 7,4V
o 10C (enspricht ca. max 22A Dauerentladestrom!)
Passt so genau, ein größerer akku um 90° gedreht eingefügt werden müsste #-o :)
Bin grad am rumsuche, für was die Kabel gut sind... weiß das jemand genau :?:
Die 3 kleinen sind da um die möglichen Spannungen abzugreifen, also 0V 3,7V und 7,4V :?: :!: :?:
Und die beiden Dicken ???
Hallo
Um alle Zellen aufs mal zu Laden? Nur ne Vermutung.
mfg Luca
Momentane Vermutung ist, dass die Dicken Kabel zum abgreifen der 7,4V sind (also entladen) da die ja bis 22A ausgelegt sind müssen se also gut dick sein :!:
Die kleinen werden dann wohl irgendwie zum Laden der einzelnen Zellen sein, oder gleichzeitig, je nachdem wo man anschließt...
Weiß es jemand genau :?: :?: :?:
Sieht edel aus und der Akku wird ausreichen? Was denkst du, wie lange wird dein Bot davon zerren können?
bin eigentlich davon ausgegangen, dass die servos etwa 400-500mA ziehen werden, bin aber eben fündig geworden...
http://www.robotstore.com/store/prod...726&catid=1627
im schnitt (bei ~7,2V):Zitat:
# Current Drain (4.8V): 8mA/idle and 160mA no load operating
# Current Drain (6.0V): 8.8mA/idle and 180mA no load operating
6 servos sind gut am schaffen... vllt 450mA --> ~ 2,7A (gehe davon aus, dass sie bei Belastung etwa doppelt so viel brauchen)
12 servos sind nicht/kaum am schaffen ... --> ~ 2A
Logik: vernachlässigbar...
Und die werte sind vermutlich zu weit hochgerechnet :!:
also 2,2Ah bei 4,7A sind allermindestens 30minuten. Ich geh einfach mal von 45-60 minuten aus...
PS: Die Frage nach den LiPo-Kabel steht immer noch im Raum... ;)
Hallo Plusminus,
Die Anschlusse sind für folgendes:
1. das zwei polige kabel ist für die versorgung deine elektronic, etc.
Wie bei alle andere akkus halt.
2. das drei polige kabel ist für einen balancer,
die dafür sorgt dass alle zellen gleichmäßig geladen werden.
Aber achtung, LiPos sind sehr empfindlich gegen überladen (Vzelle > 4,3 volt)
UND gegen tiefentladung (Vzelle < 2,5 volt).
Resultat ist dann eine zelle die Kaput ist.
Für das laden eine LiPos brauchst Du unbedingt eine Akku lader der auch LiPos laden kann, am besten einer mit balanceranschluss.
Sonst leben deine LiPos nicht langen, schlimmer nocht die können richtig explodieren und brennen.
Grüße Mark,
Super, danke für die Infos. Habe bereits solch ein spezielles Ladegerät, war das billigste, was es bei Conrad gab:
LIPO STECKERLADER 2 ZELLEN (7,4V)
Artikel-Nr.: 230276 - 62
http://www1.conrad.de/conrad/layout2...refview=search
Dazu hatte ich vor zeiten mal den Support genervt...
Gibt es da ein Gerät zu empfehlen :?:Zitat:
Guten Tag, sehr geehrter Herr Gramlich,
vielen Dank für Ihre Anfrage.
Wir empfehlen Ihnen zum Laden Ihrer Lipo-Akkus ein technisch höherwertiges
Ladegerät zu verwenden, das zusätzlich auch noch eine Temperaturüberwachung
besitzt. Ein korrekte Ladung ist bei den Lipo-Akkus entscheidend über die
Lebensdauer. Bei unseren preiswerten Ladegeräten ist natürlich die
Ladeelektronik
aus verständlichen Gründen auf ein Minimum reduziert, die Sicherheit ist
jedoch auch
hier gewährleistet.
Wir hoffen, Ihnen hiermit weitergeholfen zu haben.
Freundliche Grüße
i. A. Georg Stubenvoll
Technische Kundenberatung
Conrad Electronic SE
Empfehlen kann ich dir so gesehen keins, leider ich kann dir aber sagen was ich hab.
Da ich meine Akkus beim Modellbauhändler um die Ecke gekauf hab, hab ich mir dort auch gleich das passende Ladegerät gekauft. Naja das ist zwar jetzt eine Japanische (oder chinesische) Importware welche noch nicht mal eine Englische Bedinungsanleitung dabei hatte, aber es hat nen Balancer Anschluss und entsprechende Ladeüberwachung.
Wenn du es dir leisten kannst kauf dir ein ordentliches. Sonst wirst wohl auch mit dem billigeren ordentlich laden können. Nur würd ich dann das Ladegerät wärend des Ladens nicht unbeaufsichtigt lassen.
SD 21 ist vor ein paar Tagen angekommen, dazu auch ein Sharp IR-Entfernungsmesser (10-80cm), bald gibts vllt erste Bein-Videos in Action!
Momentan stellt sich die Kühlfrage...
Falls ein 6V LowDrop-Regler für die Servo-Versorgung eingebaut wird, dann will dieser bei 2-5W Verlustleistung auch gekühlt werden...
Frage ist, ob großer Kühlkörper oder lieber kleiner + Lüfter, oder nur kleiner :?:
Wenn sich jemand in Sachen Kühlung auskennt, darf er sich gerne melden ;)
Btw: Ab sofort gehts wieder weiter mit bauen :)
Nurnoch 5 Fuß-Teile und 3 Unterschenkel und die Mechanik-steht schon so gut wie.
Ok noch 12 ALU-Winkel... (wird kein Spaß...)
Controllerboard (RN-Mega2560) sollte spätestens Montag eintreffen, dazu noch ein I²C-Temp-Sensor (kann man immer mal brauchen ^^)...
SD21 funktioniert übrigens sehr sehr gut. Zwar nur mit einem Servo getestet, aber das war schon sehr vielversprechend!
Also...
hier mal ein kleiner Überblick über alle gefrästen Teile \:D/
Endlich fertig :!:
Wenn jemand rein zufällig zu viel Geld hat und mir 2 Hand voll Servos spendieren will soll er sich grad über PN melden ;)
Ich muss sagen die Teile sind mir sehr gut gelungen. Keins weicht von den anderen um mehr als 1mm ab. \:D/
Werd jetzt vllt noch in den Keller gehen und mich nochmal an den kleinen ALU-Winkeln versuche... (noch 10 Stück ... 8-[ )
Im Hintergrund erahnt man vllt noch die 3 frisch gelöteten JR-Stecker.
Hui war das ne arbeit ^^
In dem ganzen gefrästen Zeug stecken wohl mittlerweile... 20-30 Stunden konzentrierte Arbeit... :-$
Bald gibts noch mehr
RN-Mega2560-Board sollte eigentlich schon heute angekommen sein... jaja lieber HERMES-Versand... ^^