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Thema: Hexapod-Planung...

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hexapod-Planung...

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    Also, ich habe vor einen Hexapod zu bauen, bin aber noch relativer Anfänger (1 Monat, aber zu viel Zeit gerade, da ABI rum ).
    Der Hexapod soll erstmal nur stur geradeaus laufen, 3 beine gleichzeitig...

    Allein mit einem uC ist das ja nicht zu realisieren, da man nicht genügend PWM-Ausgänge für die Servos hat. Servocontroller-Board mit allermindestens 12 "ServoPorts" besser 18-20(!) Da fiel mein Interesse auf das SD 21 , welches man ja über das (angeblich) sehr einfache I²C/TWI -Protokoll ansprechen kann.

    Bisher habe ich in C porgrammiert und bekomme das mit TWI einfach nicht gebacken
    Scheinbar ist es mit Bascom mehr als einfach über die TWI-Schnittstelle zu kommunizieren
    Alles was der SD 21 Controller grob empfangen muss ist sozusagen: "HI" + "SERVO4" + "WERT" + "BYE"

    Das sollte doch mit Bascom leicht zu machen sein.


    Bisher habe ich halt mit:
    - Basic IN/OUT
    - ADC
    - PWM (LED's)
    - LCD (vorgefertigt)
    - Summer
    - ASURO

    rumexperimentiert.

    Soll ich nun mich da richtig in C-TWI reinvertiefen, oder lieber auf Bascom umsteigen

    Thx plusminus

    Edit: Kleine Nachfrage: Brauch ich zum SD 21 noch einen extra Controller, dass es überhaupt seinen Zweck erfüllt, oder sind die Sockel nur da, um aus dem Controller eine eigene.... """Hauptplatine""" zu machen ?

    Edit2: Freue mich auch über Teil-Antworten

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Ich freu mich schon wenn die Mechanikthreads und Fragen wieder los gehen ^^

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Ich freu mich schon wenn die Mechanikthreads und Fragen wieder los gehen ^^
    Die Antwort hättest du dir sparen können...

    Jemand noch einen nützlichen Beitrag?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Jemand noch einen nützlichen Beitrag?
    Evtl.
    Ich selbst programmiere mit Bascom. Seit mehr als 10 Jahren programmiere ch schon mit Basic. Von daher war der "Umstieg" auf Bascom für mich relativ einfach.

    Wie es für dich ist, musst du selbst wissen denke ich.
    Ich kenne C, bzw den Compiler nicht und weiss nicht, ob der Aufwand lohnt sich da einzuarbeiten.

    Ich persönlich würde dir zu Bascom raten. Aber entscheiden musst du dich letztendlich selbst.

    Btw: Andere beschäftigen sich ja noch nicht einmal mit AVRs. Also musst du nicht alle antworten ernst nehmen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Meine Hauptfrage war ja mehr, ob es einfacher wäre (wegen I2C/TWI , Die Kommunikation zum Servocontroller) auf Bascom zu wechseln.

    Edit:
    Nach diesem Schema (oder halbfertiger Code Kenne Bascom halt nicht...):

    i2c_init
    i2c_start
    i2c_sendebyte(slaveid)
    i2c_sendebyte(wert1)
    i2c_sendebyte(wert2)
    i2c_stop

    Soweit ich das in C überblicken kann, code ich mich da ja, bis ich grau bin/mein Studium beginnt ...

  6. #6
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    SD21 hatt ich schon in Verwendung, geht problemlos vom µC aus zu steuern, so wie er ist, ohne irgendwas einzubauen. (War damals in Druck, hab mich garnicht drum gekümmert, muß ich zugeben)


    Bascom ist recht fein, wenn du dich nicht aus dem Stand schon ernsthaft mit der Hardware auseinandersetzen willst, sowas nimmt er dir "hochsprachemäßig" recht gut ab. Also für einen Einstieg sicher ok.
    I2CSTART
    I2CWBYTE sd21-adresse
    I2CWBYTE register-#
    ... usw...
    I2CSTOP
    Aber er kost' eben was.

    Schau mal, was dir gefallen könnte

    https://www.roboternetz.de/wissen/in...ourcevergleich
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von SprinterSB
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    C kennstdu offenbar schon, wenn du für den Asuro geproggt hast...

    Mit den IIC-Bibliotheken von Peter Fleury sollte es kein Problem sein (HW TWI-Master), oder verwendest du den schon?

    http://homepage.hispeed.ch/peterfleu...ware.html#libs
    Disclaimer: none. Sue me.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Erstmal THX für die Antworten, hat mir geholfen

    @PicNick
    Ok, also kein Extra-µC nötig, sehr fein.
    Also, mit C habe ich schon rumgewerkelt, das ist ja auch hardwarenah. Aber bisher nur die simpleren Sachen(oben gelistet).
    Geht mir halt hauptsächlich darum, dass sich der Hexapod dann von allein fortbewegen kann (1.Ziel: ungefähr geradeaus )

    Ich brauche dann eigentlich relativ wenig Rechen'Power' um den SD21 auzusprechen, sind ja eigentlich nur ein paar wenige Commands...
    Was sollte ich für einen µC (AVR) wählen, erstmal für reines geradeaus laufen... Reicht da theoretisch ein ATMega8 ?
    oder gleich einen 32er ?

    @SprinterSB
    Ja, habe auch schon auf einem Experimentier-Board in C programmiert...

    Ich schau mir die libs ma an, soweit ich se verstehe
    Ansonsten evtl der (teure) umstieg zu Bascom...

    Edit: Mir fällt grad noch was ein:
    Bascom ist ja kostenlos, wenn man nur bis 4kB Code erzeugt.
    Haut das von der Codegröße mit dem Beinbewegen ungefähr hin?
    (sollte ja nur sein, bringe bein1/2/3 in position 1/2/3 und dann die anderen...)

    Produziert Bacom (mengenmäßig) allgemein mehr Code, als C ???
    Man bekommt ja einiges an Programmierarbeit abgenommen...
    (Beim Visual Basic vs. C++ ist es ja so.)

  9. #9
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Für den Anfang reicht sicher ein Atmega8. Aber der Appetit kommt beim Essen. Geradaus wird der Pod nämlich recht schnell hatschen, und dann wirst du mit Schaum vor dem Mund ein Feature nach dem anderen einbauen wollen.
    Ich würde eher zu groß als zu klein wählen. Aber es ist dein Geld
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von PicNick
    Für den Anfang reicht sicher ein Atmega8. Aber der Appetit kommt beim Essen. Geradaus wird der Pod nämlich recht schnell hatschen, und dann wirst du mit Schaum vor dem Mund ein Feature nach dem anderen einbauen wollen.
    Ich würde eher zu groß als zu klein wählen. Aber es ist dein Geld
    Das mit dem Schaum kann ich mri gut vorstellen
    Vom ATMega8 zum ATMega32 sinds auch nur 10-15 Euro mehr.
    So teuer wie der Bot wird, machts das auch nicht mehr...

    Wo wir schon dabei sind:
    Die Gelenke am Bein (3DOF), habt ihr da ne Empfehlung? Es gibt da diese sehr netten ALU-"Brackets" bei lynxmotion.com, in die man die Servos schrauben kann. Die Billig-Variante wäre dann Heißkleber/Holz.

    Hat jemand schon Erfahrungen mit den ALU-Brackets von lynxmotion, oder andere Befestigungsmöglichkeiten ? (Holz ist mir dann doch etwas zu schäbig )

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