vorweg zu ceos:Zitat:
Zitat von zerebrator
du hast ntl recht, Signal-Empfindlichkeit meinte ich nicht, ich meinte die Empfindlichkeit gegen Drehung bzw. Signal-Wechsel. Letztendlich ist es aber nur eine Frage, wie stark die Störfelder gegenüber dem Erdmagnetfeld sind. Schwache Störungen werden im Erdmagnetfeld untergehen, egal welche Eingangs- oder Auflösungs-Empfindlichkeit der Kompass hat, und starke Störquellen werden sie immer (!) überlagern und überstrahlen. Und wenn deine Magnetstörquellen stark sind und nicht nur momentane Ausreißer ("Spikes"), die sich durch Mittelwert- oder Tiefpassfilter wegmitteln lassen, dann hilft auch kein Signalfilter, ohne dass die Reaktionsgeschwindigkeit auf echte Kursänderungen massiv leided.
Zu Zerebrator:
Wenn du starke und stark schwankende Magnetstörquellen hast, dann kannst du keinen Kompass als primären Sensor benutzen, verstehst du das nicht?
Was du brauchst ist ein Sensor, der primär Drehung misst, und das ist primär ein GYRO.
Gyros haben nun eine unangenehme Eigenschaft, und das ist ein nicht-gausscher Fehler namens Drift, welche sehr langsam ist (wenige Grad pro Minute, ± linear).
Drift lässt sich daher durch Hochpassfilter herausfiltern.
Dafür benutzt man außerdem auch Sensorfusion mit Sensoren, die die Drift nicht haben, und dazu kann man sekundär Accelerometer und Kompass-Sensoren quasi zur Nullpunkt-Stabilisierung verwenden - aber nicht als primäre Sensoren! Auch andere externe Referenzen wie z.B. Baken sind hier hervorragend zur "Nachjustierung" geeignet.
Generell vermute ich daher, insb. nach meinen eigenen Erfahrungen, dass du bei starken lokalen und externen Magnetstörungen mit Gyros ohne Kompass deutlich besser bedient bist als mit Kompass alleine oder fusionierten Kompassen.
Es gibt -zig Beispiele, wie sogar mit simplen, relativ stark driftenden Lego-Gyros ohne Kompass sehr gute Navigations-Ergebnisse erzielt werden (in Verbindung mit Odometrie), zumindest kurzfristig im Minutenbereich.
