Hexapod-Planung...

@robby 8
zwecks demoversion eines guten cad-programms, hab ich bis dato noch nicht gesehen, das bild da oben ist deffinitiv in solid edge erstellt worden, welche version kann ich dir nicht sagen, schaut aber ganz fies nach V14 aus. Von dem gibt's auch akademische lizenzen, aber einfacher ist's wenn Du irgendeinen maschinenbau-schüler/-studenten fragst. der kann Dir da "helfen"!nimm ja nicht autocad, solid edge ist viel angenehmer und leichter und meines erachtens fähiger als autocad(meine meinung).
mfg Ernst

nunja ich glaub ich lass mein dad das in der arbeit zeichenn mit inventor :)

Ich bin wieder hier.... ausm Urlaub.

Ganz frisch und voller Tatendrang :!:

Hab mich jetzt entschlossen, die Teile selber zu schleifen.
Dazu brauch ich erstmal das passende Werkzeug.

Dremel MultiTool 300 (~50€)
http://web.schwab.de/aktion/froogle.php?id=255845

Dazu wird dann solch ein Aufsatz benutzt, oder?
Bild hier  

Ist das Teil zu empfehlen :?:
Oder gibts da was besseres? (Teurer sollte es nicht unbedingt werden!)

Für grade Kanten ist das wohl nix ;)

Hallo plusminus,

habe vorgestern im OBI eine kleine Tischkreissäge von Proxxon im mini Format gesehen:
ZB. wie hier:
http://www.architekturbedarf.de/Shop...230/ks230.html
Es gibt auch noch eine kleine Dekupiersäge
http://www.architekturbedarf.de/Shop...230/ds230.html

Mein jetziges Projekt ist bald fertig. Wenn ich die Geräte vorher gesehen hätte, dann hätte ich mir diese Anschaffung schwer überlegt.
So habe ich alle Kunststoffplatten mit meiner 5,5cm Wolfram-Carbid-Säge meines Multitools geschnitten (es wäre also eine enorme zeitliche und nervliche Erleichterung gewesen).

Zitat:

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Zitat von copious

Für grade Kanten ist das wohl nix ;)

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Das ist nicht soooo wichtig...

Will nur wissen, ob das Teil was taugt :?: :!: :?:

Zitat:

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Zitat von plusminus

Zitat:

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Zitat von copious

Für grade Kanten ist das wohl nix ;)

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Das ist nicht soooo wichtig...

Will nur wissen, ob das Teil was taugt :?: :!: :?:

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Das ist ein Dremel!
(Also das originale Dremel-Schleifwerkzeug, nicht dass, welches jeder als Dremel bezeichnet).

Du bekommst also sehr gute Qualität zu einem hohen Preis.

Ich habe mir damals (gibt es heute an jeder Ecke) ein Set mit so einem Schleifer, biegsamer Welle und reichlich Zubehör für 20€ gekauft.
Das Ding hat mich bis heute nicht im Stich gelassen.
Dieses Gerät ist noch nicht einmal ein originaler Dremel!

Ist zu empfehlen so ein Teil, die sind nimmer so teuer und man kann einigermassen gut damit arbeiten. Der Aufsatz auf dem Bild ist allerdings nur für Holz geignet aber im Baumarkt gibts die auch für alle Metallsorten und entsprechende Trennscheiben.

50€ + Versand würde obiges Set kosten.

Dann lass ich mich da bald mal beraten, wegen den Aufsätzen und/oder ALternativen(billigere).

War ja im Urlaub und die Lexanplatten (die hatten ja die falsche Dicke) sidn immernoch net da.
Mal zur Nachbarin latschen, ob die was bekommen hat...

So, die Dremel ist jetzt gekauft, dem acryl-onlineshop nochmal heißen Dampf unterm Hintern gemacht!

Kann ja schonmal ein bissel fräsen/schleifen an den falschen Platten ^^

Vllt bekomme ich ja auch ein (dickes) Bein hin :P

Also, ich habe nun das erste Gelenk mit der Dremel gefertigt (fräsen und schleifen). [ btw: Das Teil ist geil ! ]

BIld 3: Schon fast rund ^^ . War ja mein allererster Versuch und außerdem hab ich sowieso 1-2mm überstehen lassen.

Wie man sieht, 2 Bohrungen für 2,9mm schrauben (sind ein klein wenig zu groß, aber je enger desto besser hält es)

Durch die Bohrung in der Mitte wird dann die Drehscheibe wieder an den Servo angeschraubt. Zudem muss diese noch etwas angeschrägt werden, dass sich die Drehscheibe ganz versenken lässt.

BIld 2:
Die Drehscheibe schmiegt sich wie gesagt ganz an das Lexan an.
Habe mal provisorisch 2 Schrauben durchgesteckt...


BIld 1:
Die Knochen-Form des Bein-Teils (oder Gelenk, wie auch immer...)
Das verwendete Lexan ist 4mm stark, beim geplanten 2mm starken darf die Verschmälerung nicht so stark ausfallen :!:

Der ganze Spaß hat bestimmt ne Stunde gedauert...

Aber wie hieß es doch so schön im Mathe-Abi: Durch Lerneffekt und Automatisierung.................. ;)

Also, nachdem das Board gestern nicht so ganz funktioniert hatte, hier die Ergebnisse von gestern...

Sind wie gesagt nur Pototypen, aus dem 4mm Lexan (geplant 2mm,mal schauen, wie das dann mit der Stabilität aussieht.), teilweise nur handgefräst und nicht geschliffen. Den "Unterschenkel" habe ich mir ohne vorlage aus den Fingern gesaugt/gefräst ^^

Frage: Meint ihr, der Unterschenkel ist zu kurz :?:

Daten:
Unterschenkel: Höhe bis Drehpunkt: 9cm
Gesamthöhe: 11cm

Oberschenkel: Hebel-Länge (Mitte--> Mitte) 6,8cm
Gesamtlänge: 9,5cm

Habe gestern nun alles nochmal frisch gefräst.

Ein Bein aus Lexan ( 4mm ) wiegt nun 45-50g ... + Servos.
Das sollte noch im Rahmen sein. Stabilität ist mehr als genug, wobei ich es trotzdem noch aus 2mm Lexan sägen werde, um Gewicht zu sparen.(falls die Stabilität noch ausreicht.)

Der Unterschenkel ist diesmal die vollen 12cm lang.

Werde bei Zeiten die "Blueprints" bzw Schablonen für die Beine hochstellen.

Safety First!:
Habe mir noch ne Feinstaub-Maske und ne Sicherheitsbrille zugelegt, denn beim Fräsen fliegen äußerst giftige kleine Splitterchen rum, die sich ganz gern ins Auge bohren würden. Wird das Werkstück heiß, so fühlen sich die Splitter beim Auftreffen auf die Haut an, wie kleine heiße Nadeln :) .

Einatmen ist sicher auch nicht so er Hit, vor allem beim Schleifen entsteht sehr feiner Staub.

Alles in Allem ist dabei folgendes herausgekommen...

Hi,

die beine sehen echt super aus, bin ma gespannt wenn dein robbie fertig ist !

Gruß

Hi
ja sieht klasse aus!
Aber ist nicht der Servo ganz links einem extrem starken Hebel ausgesetzt?

Zitat:

---

Zitat von sulu

Hi
ja sieht klasse aus!
Aber ist nicht der Servo ganz links einem extrem starken Hebel ausgesetzt?

---

Erm... welches "Links" meinst du denn ?

Der Bot wird ca 1,8kg wiegen, d.h. es liegen 6N Gewicht auf jedem bein.

Bei ca 7cm Hebel (Mittleres Lexan-Teil) sind das 42Ncm pro tragendes Gelenk.

Das richtige "Links": Der Servo muss auch 42Ncm tragen
Genauso der Mittlere: 42 Ncm
Der "Rechte": Muss eigentlich kein Gewicht tragen, er bewegt ja nur horizontal. Nur könnte er evtl ausbrechen. Deshalb werde ich den Rumpf Sandwich-artig machen, ala -->
Bild hier  

Also heute war der erste Rumpf-Teil dran... \:D/

Ich finde er ist ganz gut geworden \:D/

Hat ja auch nur beinahe 4 Stunden gedauert, bis er ganz fertig war :-#


:arrow: :?: :arrow: Weiß zufällig jemand passende Schrauben, die in die Servo-Drehscheiben passen ?

2,9mm ausm Baumarkt sind wohl zu viel...

:arrow: :?: :arrow: Suche Servos mit min 52 Ncm...

Habe da diese ins Auge gefasst:

http://www.lynxmotion.com/Product.as...&CategoryID=38

Das sind "gerade mal" 14€ für 54-55Ncm (nach meiner rechnung)...

Thx im Vorraus...

Das sieht sehr vielversprechend und sauber aus!
Weiter so, bin echt gespannt =D>

Gruß
Stefan

Also 4mm Lexan als gut gelöcherte Grundplatte ;) reichen dicke aus, es steht ne 3/4 volle VOlvic-Flasche drauf, also ca 1,2 kg...
Wie man sieht kaum Durchhang, vllt ~0,5 cm

Nochmal die Fragen...

Zitat:

---

Zitat von plusminus

:arrow: :?: :arrow: Weiß zufällig jemand passende Schrauben, die in die Servo-Drehscheiben passen ?

2,9mm ausm Baumarkt sind wohl zu viel...

:arrow: :?: :arrow: Suche Servos mit min 52 Ncm...

Habe da diese ins Auge gefasst:

http://www.lynxmotion.com/Product.as...&CategoryID=38

Das sind "gerade mal" 14€ für 54-55Ncm (nach meiner rechnung)...

Thx im Vorraus...

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So kann man seine Ferien natürlich auch verbringen. Vergiss nicht bei den Beinen gegenüber der Servoflansche eine weitere Querstrebe anzubringen. Das erhöht die Stabilität des ganzen Roboters ernorm.

Wenn man die Kanten von Lexan mit ner Heissluftpistole bearbeitet werden sie wieder ganz glatt und sind nicht mehr matt (hab ich aber selber noch nie ausprobiert).

Als Gegenflansch (ServoRückseite) besorgt man sich am besten aus dem Baumarkt ein U-Profil mit der dicke des Servos und bohrt ein Loch durch. Da wird nun eine Niete eingesteckt und schon hat man ein feines Gegenlager.
Spiegelklebeband befestigt das Konstrukt am Servo.

Beispiele siehst du bei meinen CAD Zeichnungen und natürlich bei Lynxmotion.

Find ich auch ganz toll, sehr saubere Arbeit \:D/

Zitat:

---

Zitat von HannoHupmann

So kann man seine Ferien natürlich auch verbringen. Vergiss nicht bei den Beinen gegenüber der Servoflansche eine weitere Querstrebe anzubringen. Das erhöht die Stabilität des ganzen Roboters ernorm.

Wenn man die Kanten von Lexan mit ner Heissluftpistole bearbeitet werden sie wieder ganz glatt und sind nicht mehr matt (hab ich aber selber noch nie ausprobiert).

Als Gegenflansch (ServoRückseite) besorgt man sich am besten aus dem Baumarkt ein U-Profil mit der dicke des Servos und bohrt ein Loch durch. Da wird nun eine Niete eingesteckt und schon hat man ein feines Gegenlager.
Spiegelklebeband befestigt das Konstrukt am Servo.

Beispiele siehst du bei meinen CAD Zeichnungen und natürlich bei Lynxmotion.

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Also an der Rückseite der Oberschenkel meinst du, oder ?

Das mit der heißluft-Pistole wäre eine Nachbearbeitung, das hat noch viel viel Zeit ^^

Ganz genau da, sonst muss dein einer Holm alle Kräfte aufnehmen und das ist dann wärend der Bewegung ne ganze Menge. Gegen Torsion sind die Lexanteile auch nicht mehr so stabil. Zumal du sie an der Kritischen Stelle verjüngt hast.

So, die 2mm Lexan-Platten sind nun endlich da.

Die Platten sind in Sachen Stabilität, gegenüber den 4mm Platten, in keinster Weise vergleichbar. Werde es trotzdem probieren ein Gegelnk zu fertigen, wenns schief geht, dann kann ich es immernoch später mal verwerten. (Evtl auch als von HannoHupmann beschriebenes... wie auch immer man das nennen mag. "Rückseite des Oberschenkels ^^"

Hi,
bist du schon weiter gekommen ?

Viele Grüße

Nein, leider noch nicht, momentan fehlt das Geld für die Servos... :cry:

Servos die stark genug sind >50Ncm kosten halt 20€/Stück...

ich scheib, sobal dich was neues mach...

grtz, plusminus

Hättest was gesagt,
hab vor zwei Wochen
40stk bestellt mit 65Ncm für 7,99 des stk.
Sind zwar Noname, aber für den Preis find ich es
ganz ok.
Die Servos sind aber leider schon alle vergeben.

Wo hast du die denn bestellt ???

Hey, das nimmt ja schon richtig Form an \:D/

So... vor 1 Stunde sind die ersten 4 Servos endlich gekommen.
Habe mich natürlich gleich auf die Arbeit gestürzt und mal 2 servos mit den dazugehörigen Bauteilen verschraubt...

Bohrer, Schrauben haben diesmal sogar gleich gepasst \:D/
Sitzt alles passgenau und fest \:D/

Hab mal ne Frage...

Schwanke zur Zeit zwischen zwei verschiedenen ServoControllern:

RN-Micro Servoboard:
- unterstützt 8 Servos für 26,90€ (bräuchte also 3 Stück)
- sehr klein 24mm x 24mm
- Ansteuerbar über RS232
- bis 6V
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=118

SD21:
- unterstützt 21 Servos für 50€
- 81x45mm
- Ansteuerung übr I²C
- bis 7,2V Servospannung (wichtig !)
http://www.roboter-teile.de/Shop/the...id=17&source=1

RS232-Ansteuerung wäre sicher einfacher zu realisieren als I²C aber sicher nicht unmöglich

Jemand irgendwelche Erfahrungen/Tipps oder andere Empfehlungen :?: :?: :?:

Also Erfahrungen hab ich keine mit den Boards explizit. Aber mit der Ansteuerung von mehrern Servos über I²C.

Wie du weist hat mein Roboter wie deiner auch 18 Servos zum Ansteuern. Leider hat mein Board (damals gabs noch keine anderen) nur 12 Servoports. D.h. 6 Stück müssen direkt vom µC übernommen werden.

Klingt jetzt nicht weiter tragisch, ist in der Umsetzung aber sch.... Weil: egal welche 6 Servos du dran hängst, sie laufen nie Synchron mit den 12 übrigen oder sie verhalten sich in der Programmierung anders oder sie zicken rum. Ich hab eigentlich nur ärger damit gehabt (naja mitlerweile hab ich auch das gelöst). Also würde ich dir zum SD21 Board raten, abgesehen davon liefert es mehr Power.

Zur I2C ansteuerung die ist eigentlich total simpel für Servos hier mal ein kurzer Ausschnitt wie das bei mir aussieht:

Code:

---

oi2c S = New oi2c;  // Initsialisieren eines neuen  S Objekts an der i2c Leitung
S.Node = &h70;  //Adresse des Servocontrollers im I²C Netz (wird auf dem Controller mittels Jumper gesetzt (oder ist fest vorgegeben).
s.width = cv8bit;  // Übertragungsrate
s.mode = cv10bit;
s.noinc = cvfalse;  // senden oder Empfangen hier auf Senden gestellt


       
s.location = 18;  // Adresspeicher für den Servo X
s = 90;            // Position zwischen 0 und 255 eingeben
s = 187;          // Geschwindigkeit um auf die Pos zu fahren
s.location = 32; // letzten Adressspeicher aufrufen
s = 0;            // Null setzten dann

---

Das wars auch schon mehr ist das nicht nur halt für 12 Servos, bzw. in deinem Fall 18 Servos.

Mal wieder danke für die Antwort... :)

Tendiere auch stark zum SD21...

hm, wasfür ne lib nutzt du dafür?

Habe da diese i2cmaster von 'Peter Fleury'...
Und dann noch die 'Procyon-AVR-Lib', da is glaub auch noch I²C-Code dabei...

Konnte ich halt noch net ausprobieren, da ich noch kein I²C device da habe ^^

Aber vor allem die von Peter Fleury ist recht bekannt und wird wohl vermutlich auch recht komfortabel funktionieren... (sehr netter beispiel-code...)

:arrow: Wenn jemand sonst noch was Interessantes/Erfahrungen hat, wärs cool davon zu erfahren :)


Achso nochwas: Die LiPo-Akkus liefern ja nominell 7,4V (wenn sie hoch geladen sind sogar noch ein kleines stückchen mehr)
Das SD21 soll man aber laut Datenblatt nur mit 6 bis 7,2V versorgen... :!:
Der Controller auf dem SD21 muss ja auf ca. 5V (soviel wie er halt vertägt) runtergeregelt werden, oder :?:
(Servos sind nur bis 6V ausgelegt, aber das sollte nicht so das Problem sein , da sie ja nur für knapp 50% der Zeit laufen)

:-s :-s :-s

:arrow: Jemand ne Ahnung, ob da am Controller was kaputt gehen könnte :?:
Oder wie man die Spannung des Akkus runteregeln könnte (Spannungsregler oder so ) Sollte halt schon mindestens 5A aushalten...

/mfg nico

Sers Plusminius,

das ist OOPIc - C Programmiersprache, das ist ein µC den ich in den Anfängen der Robotik (gab damals noch nicht so viel hier in Deutschland) gekauft hab. Eine Pseude objekt Orientierte Programmiersprache welche ich ganz brauchbar finde. Allerdings aufgrund der Kosten nicht mehr kaufe und die Möglichkeiten sind dann doch etwas eingeschrenkt wenn man mehr machen will.

Zu den Lipos bzw. zur Stromversorgung der Servos. Ich hab das bei mir so gelöst, dass die Servos und die Controller Masse gemeinsam haben und die 7,4V direkt vom Akku bekommen (ohne Spannungsregler und µC). Das Servoboard, der µC bekommen über einen Spannungsregler ihre sauberen 5V unabhängig von den Servos.

Hat den Vorteil, bei Belastung schwankt die Spannung schon sehr stark (hab das mal mitgemessen). Sprich entweder muss dein Spannungswandler vor den Servos das ausgleichen können (abgesehen davon ziehen die ja ziemlich Strom). Trotzdem fällt die Schwankung nie unter 5V somit ist eine stabile Versorgung der Controller gesichert.

Zur Frage noch: 7,2V sind ungesund für den µC wenn die auch noch hin und her schwankt zwischen 5V und 8,4V dann wird dein Programm auch nicht besonders stabil. Manche Boards haben bereits einen Spannungswandler drauf (die kann man dann mit 5V bis 9V betreiben) oder eben keinen, dann wären 7,2V auch ziemlich ungesund.

Abgesehen davon sind die Spannungswandler nicht teuer und auch ziemlich simpel anzuschliessen (Uin, Uout und Masse). Im Betrieb mal bischen auf die Temperatur schauen oder an einen 1kg Kupferblock schrauben :-)

Zitat:

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Zitat von MANUAL

This routes servo power to a low drop 5V regulator which supplies the logic.

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:arrow: Sollte also kein prob sein....

Muss halt möglichst viel an Gewicht sparen. Und dann noch 4x 1,2V-Akkus dranzuhängen wären halt schon wieder... ~70g oder so...

ne bei mir läuft as alles über ein Akku

Jap. Bei mir dann wohl auch...

so, habe nun endlich mal Zeit gefunden die den oberschenkel (?) zu verschrauben... (Bild siehe unten)

Die gezeigte Stellung ist das Minimum, etwa noch 4mm Platz zwischen dem Pollycarbonat. So können die Servos sich bei einer eventuellen Fehl-Programmierung nicht gegenseitig 'zerstören' (vllt wird noch etwas abgefräst, um gewicht zu sparen)

:arrow: ungefähre Bodenfreiheit von 2,5cm

Nun zu den Schrauben: Habe solche Schrauben aus einem "Servo-Befestigungs-Set" von Conrad benutzt, das ich noch rumfliegen hatte...

Naja, und so ein set 20x zu kaufen wäre halt net so toll, da da ja so viele unnütze Teiel dabei sind.

Bin also auf der Suche nach Schruben mit folgenden Daten:

vorzugsweise eine dieser Arten (linsenkopf ?), damit se auch schön anliegen :!:

Breite: 2mm
Länge: >= 8mm
Spitze: angespitzt

Wäre cool, wenn mir jemand nen Händler verraten könnte, wo man nicht erst ab 1000 Stück kaufen kann. ~100 (max200) wären ok.

etwa dieses Aussehen:
Bild hier  
Bild hier  

grtz, plusminus

Hallo Plusminus,

Ich bin gerade dabei solche schrauben zu besorgen.

Ich habe folgende angefragt:
Durchmesser x Länge
2,2mm x 6mm
2,2mm x 8mm
2,0mm x 6mm
2,0mm x 8mm

Sobalt ich preise habe werde ich mich melden.

Grüße Mark,

Hi Mark,

das wäre natürlich super nett :!:

btw: habe gerade eben Schrauben( M3 x 10mm ) für die Abstandsbolzen gekauft.
Und verdammt, es gibt im ganzen Baumarkt(BAUHAUS) nur 3 (!) Abstandsbolzen, allesammt M8 ... tztztz

Werde mir dann wohl die von Conrad bestellen, da bekommt man wenigstens in Stückzahlen < 100. Wenn jemand noch ne günstige Adresse hat ;) ...

Außerdem noch ein L Profil um endlich die Winkelchen für die letzen servos zu fertigen.
Ähnlich:
Bild hier  

Und ein U-Profil (Anwendung siehe unten), bei dem ich mir noch nicht so sicher bin, ob ichs auch nutzen werde, da es doch recht schwer ist!

Bild hier  

Daten von beiden:
Außenmaße: 25x25mm
Wandstärke: 2mm
Grtz plusminus