Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Zitat:

---

Zitat von Bammel

Aber wnen man änderungen haben möchte muss dies wohl oder übel lernen.
eine demo von bascom ist auf der website erhältich. aber ich glaube diese reicht nicht aus die vollversion ist aber auch nicht teuer.

---

Na ja, wenn die Änderung "gut genug" und für alle sinnvoll ist, dann wird Willa sich sicher erbarmen und sie einbauen.

Die Freeware-Version von Bascom compiliert maximal 4kB Code, da hast du Recht, und Willas TriGUIDE-Code ist deutlich umfangreicher.
Mit dieser Version habe ich schon mal einen Würfel programmiert, aber da konnte ich auch nicht viel kaputt machen. Wenn das Programm abschmierte, wurde keine Zahl angezeigt :-). Würde das beim TriCopter passieren... #-o

"Nicht teuer" heißt im Fall Bascom in Brushless-Motoren ausgedrückt ca. 2-5, je nach Größe, Ansprüchen und Lieferant :)
Will sagen: 100 Flocken abgeben um den sauber laufenden Code von Willa zu verhunzen ist - mir zumindest - zu viel.

Aber ich mische mich hier wieder aus (nachdem ich mich ungefragt eingemischt habe), denn ich will ja gar keine Änderungen haben... :-)

Ich sehe da ehr ein Problem bei den Reglern.
Da das Feedback des ESCs ja aus einem Piepen besteht müsste das Ganze mit Zeiten realisiert werden ohne dass das Programm weiß ob es wirklich zur richtigen Zeit den Sollwert gibt
Weiter hin müsste ja zu jedem ESC ein eigenes Programm ausgearbeitet werden (DLX oder DLXm, verschiedene Hersteller,…).
Und ich weiß nicht ob es an mir liegt aber bei mir waren die Regler doch recht zickig, ich brauchte mehrere Anläufe um den Min- und Max-Wert einzulesen.
Aber die Idee alle drei gleichzeitig zu programmieren kam mir auch schon.
Ich dachte dabei jedoch ehr an ein Y-Kabel (oder bei den 4 Anschlüssen wohl ehr ein X-Kabel).

Moin,

ich dneke mal das das programieren von hand doch die beste lösung ist. dies sollte man ja auch vor einbau machen. und wnen man nun den fehler gemacht und das ganze direkt angelötet hat muss man es wohl oder übel wieder umbauen. ging mir genauso. aber da meine regler mist waren und alle anders reagierten habe ich diese dann auf I2C umgebaut seit dem läufen diese astrein. habe die TowardPro w18A

für einige regler gibt es auch programmiergeräte. falls es doch jemanden zu schwer ist den knüppel hoch und runter zu bewegen.

Ich wollte die Regler jetzt nicht über das TriGUI programmieren lassen! Dazu gibt es zu viele unterscheidliche Regler und Programmierpläne.

Meine Idee war eigentlich so gedacht, dass man immer noch "von Hand" mit seinem Sender die Regler programmiert. Nur werden diese dafür nicht an einem Empfänger angeschlossen sondern verbleiben über I2C mit der TriGuide verbunden.

Der Haken in der TriGUI soll nur bewirken, dass die Regler "normal" die Werte des Fernsteuerung auslesen. Während des Fluges werden die Werte ja permanent verändert um die DLX(m) in der Luft zu halten (diese ganze PID-Regler-Geschichte) Das soll abgeschaltet werden.

Stimmt, das wäre eine gute Möglichkeit!

Hallo Zusammen!

Mit einem heroischen Aufbäumen (um den inneren Schweinehund zu überwinden und die Angst vor dem Misserfolg zu verdrängen ;)) habe ich meinen Tricopter soweit zusammen gedengelt, dass jetzt fast alles an seinem Platz sitzt und passend verkabelt ist, kleine Justagearbeiten und noch notwendige Kabelverkürzungen mal außen vor gelassen.

Die Story drumherum habe ich auf meiner HP (siehe Sig, dann "Was ist neu?") zusammen gestellt, darum hier nur kurz umrissen.

Was soll ich sagen, die Kiste tut wie sie soll, die Motoren jaulen unterschiedlich auf, wenn das Gerät bewegt wird, der Servo dreht den Heckrotor beim Gieren... Alles vom Feinsten.

Ihr kennt ja alle das Gefühl, das einen dabei überrollt :). Wird wahrscheinlich nur noch vom Erlebnis des ersten Abhebens und ggf. der ersten (glatten) Landung übertroffen :-)

Jetzt muss ich nur noch auf die Propellerwaage (zum Auswuchten) und besseres Wetter warten.

Eigentlich wollte ich ja mit meinem Erstflug auf besseres Wetter warten, Gestern jedoch kribbelte es mir zu sehr in den Fingern \:D/
War echt überrascht wie gut die Kleine auch mit Wind zu Recht kam.
Ab und an waren die Windböen jedoch etwas stärker und haben sie aus der Luft gepflückt.
Ich muss dazu sagen, ich bin leider ein absoluter Amateur was das Hubschrauber fliegen angeht 8-[
Jedoch musste ich während dieser Aufnahmen nicht einmal kleben.
Weiterhin hab ich festgestellt das ich auch nicht mehr so gute Augen habe wie ich dachte, flieg ich etwas weiter weg weiß ich schnell nicht mehr wo Hinten und wo Vorne ist. Das Ding sieht aber ach wirklich von allen Seiten Gleich aus

Klick

Ach und bitte endschuldigt die schlechte Videoqualität, das wurde mit einem Handy aufgenommen und dann mal auf die Schnelle zusammen geferkelt .

Hi Dennis,
ist ja supper ruhig in der Luft. Meiner (DLX Version) ist wesentlich hibbliger in der Luft.
Schönes Video.
Gerald

Hallo und ein Gesundes neues Jahr an alle.

@fat tony
Das Video ist doch super von der Quali. und die Flugeigenschaften, da wäre
ich schon froh wenn es bei mir so gut klappen würde.

Nach dem ich jetzt die ersten Misserfolge verzeichne und hier gerade die letzten
zwei Seiten(40+41) gelesen haben, kommen ein neue Fragen auf.
Ich benutze die Regler vom MK Shop (fertig mit I2C) muss ich da auch noch
irgend etwas einstellen so wie ich das hier gelesen habe. Ich denke mal, Nein.

Meine derzeitiger Aufbau basiert auf einer ca. 4mm Kunststoffscheibe mit CD
Durchmesser an denen 3 Vierkant Alurohre, Abmessungen (LxBxH):
175x10x10 mm, befestigt sind.
Als Props habe ich mir die EPP1045 auch von MK bestellt.
Die haben mir aber zu viel Schub. Mit sehr viel Kraftaufwand konnte
ich ihn in der Hand halten. Ich denke das die EPP0845 auch ausreichen werden.
Oder sollte ich lieber bei den größeren bleiben? Willa hatte hier ja schon mal
etwas wegen Gewicht der Propeller und dem Regelverhalten geschrieben.

Die Mechanik für den Servo habe ich mir aus einen Blatthalter für ein T-Rex
250 gebaut. Die Motoraufnahme habe ich mir aus Polystyrol gefertigt.
Das Servo habe ich unter dem Vierkantrohre montiert. Somit
ist der Motor ungefähr auf der Selben Höhe wie die anderen Motoren.

Der erste Test ging aber völlig in die Hose. Beim Einschalten ist die Motorhalterung gleich zerbrochen. (Zu viel Kraft vom Motor)
Das war's dann auch für den Propeller den hat es dadurch auch zerlegt.
Also werde ich mir die Motorhalterung noch mal aus Alu bauen.

Fotos kann ich heute Abend noch nach reichen wenn Interesse besteht.

Gruß Ingo

Hallo,

@fat tony: was war den nun das problem mit dem heckservo? das flugverhalten sieht aber echt schon gut aus. glückwunsch.

@scotch: die Holgerregler von MK musst du soweit ich weiß nicht mehr einstellen.
ich hatte bei mir auch erst 8 zoll props drauf bin dnan auf 10 umgestiegen und mir gefällt das flugverhalten wesentlich besser. die propellergröße ist aber auch abhängig vom motor.
und was heist zu viel schub? direkt nach dem anschalten? dann eventuel das standgas runter drehen oder du hast extreme vibrationen auf dem IMU-Würfel. das problem hatte ich bei der Razor IMU

fotos sind doch immer gerne gesehen

Schönen Abend noch

Zuerst war der Servo wirklich softwareseitig negiert.
Es kam jedoch noch das Problem dazu das der Servo wenn ich ihn nur angeschraubt hatte zu viel spiel hatte und das Ganze zu schwingen begann.
Um den entgegen zu wirken hatte ich wie Willa auf seinen Bildern auch den Servo zusätzlich weiter vorne noch verklebt .
Leider hielt der Sekundenkleber nicht auf der glatten Oberfläche des Servos.
Meine Lösung bestand da drin zusätzlich etwas Glasfasergewebe um ihn drum zu wickeln und das Ganze mit Kleber zu tränken.
Das hatte den positiven Nebeneffekt das die Konstruktion nicht schon beim kleinesten Aufprall bricht.
Werde bei Gelegenheit alle Klebestellen auf diese Weise noch verstärken.

Bild hier  

Hallo!

Hab mal ein Video von einem der ersten Flüge meines Tricopters gemacht.

http://www.youtube.com/watch?v=ukmMJ4Wyhmw

Gruß Ewald

Die LED am Heck ist echt ne super Sache, das werde ich auch noch dran baun :-)

Zitat:

---

Zitat von fat tony

Die LED am Heck ist echt ne super Sache, das werde ich auch noch dran baun :-)

---

Um besser zu sehen ob das Teil von einem weg oder auf einem zufliegt währen Rot Grüne Backbord Steuerbord LED's noch sinnvoller. :-)

Gruß Richard

Hallo,

schaut echt gut aus!
mich würde aber dennoch ein video von einem "richtigen" flug interesieren. ich bin zwar auch anfänger aber ich heize dann doch ganz gerne mit dem teil rum. gut in ner halle mit anderen teilnehmen ist das dann doch ein wenig schwerer.

an meinem habe ich vorne weiße und hinten zur seite strahlend rot/drüne LED's angebracht. hilft enorm.

Moin,
ja das sieht hübsch aus. Aber ich glaube die Parameter sind noch etwas zu hoch oder evtl. die Props zu schwer. Sieht so aus als wäre der Copter kurz vorm schwingen.
Ich bin zurück ausm Urlaub und habe 2 Stunden Videomaterial mitgebracht die ich jetzt auf 5 Minuten zusammenkürzen möchte...
@Sven: Hast du schon was mit der IR Platine gemacht?

Hallo!

Es sind zwei LEDs die jeweils links und rechts 45Grad nach hinten wegstrahlen. Weiß garnicht wie ihr das ohne macht...

@Bammel
Bin Quereinsteiger, fliege sonst Fläche... ´
Für einen "richtigen Flug" brauch ich noch etwas Zeit :-)
Der Copter fliegt aber sehr gut! Könnte aber etwas mehr Leistung haben.

Gruß Ewald

Moin Willa,

sry bin noch net zu gekommen ist ja auch ne kleherei mit den säuren. aber am we werde ich mich da wohl mal ran machen. morgen habe ich jedenfalls nichts vor.

da bin ich ja mal aufs video gespannt. warum nur 5 minuten? umso länger umso schöner :D kann man länger geniesen

Mein Copter ist inzwischen total verbogen :( und das nach einem loopingversuch. aber demnächst steht der zweite versuch an. wenn das klappt wird ein neues chassis gebaut.

@Willa

Hab einfach die Standart Werte der original DLX genommen. Sind nur die X-Y Offsets verändert...

Gruß Ewald

Zitat:

---

Zitat von flug2905

@Bammel
Bin Quereinsteiger, fliege sonst Fläche... ´
Für einen "richtigen Flug" brauch ich noch etwas Zeit :-)
Der Copter fliegt aber sehr gut! Könnte aber etwas mehr Leistung haben.

---

Der TriCopter ist das erste Fluggerät welches ich steuere. Ansonsten habe ich lange zeit RC-Autos gefahren. aber das kann man überhaupt nicht miteinander vergleichen. Jadenfalls macht mir der Modellflug einen heiden spass, das werde ich auch weiterhin verfolgen. Hoffentlich schaffe ich das dieses Jahr mir eine FPV-Ausrüstung zuzulegen.

Zitat:

---

Hoffentlich schaffe ich das dieses Jahr mir eine FPV-Ausrüstung zuzulegen

---

Dann erledigen sich auch endlich die Probleme mit der Lageerkennung :-D

Zitat:

---

Zitat von Willa

Zitat:

---

Hoffentlich schaffe ich das dieses Jahr mir eine FPV-Ausrüstung zuzulegen

---

Dann erledigen sich auch endlich die Probleme mit der Lageerkennung :-D

---

Geeenau... und dann kann ich auch endlich richtig heizen.
Willa könnte ich das evtl mal über deine Brille mal ausprobieren? Hättest du auch eine Kamera die ich mir da mal schnell aufschnallen könnte?! Ohhh gott und dann bin ich angefixt und stürze mich in schulden :D

Ja, könntest du gerne mal probieren. Du müsstest noch an den 12V Stecker auf der triguide (3x1 pinheader, male) einen zweiten identischen stecker parallel dran löten. Damit wird dann kamera + sender versorgt. Außerdem müsstest du ein bisschen klebeband mitnehmen um die Kamera festzuwickeln.

Wo wir gerade bei Kammeras sind...
Wie fliegt sich die DLXm den so mit der GoPro ?
Ist die nicht ziemlich überladen?
Und ist es ein großer unterschied ob ich sie Oben auf oder Unten drunter montiere?

Hi,
ja mit der GoPro ist alles ziemlich am Anschlag. Aber es geht trotzdem gut. Flugzeiten sind dann natürlich ziemlich kurz. Unten drunter ist ziemlich weit weg von der Propellerebene, m.M. nach erhöht das stark das Trägheitsmoment und könnte demnach die Regelung negativ beeinflussen.

Hi Willa,
schön dass du wieder mit mischst :)

Hast du mal über meine Idee mit dem Single chip-IMU-Ersatz nachgedacht?
Oder die Idee zumindest schon mal gefunden ;)
Kuckst du hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=532155#532155

Inzwischen habe ich die Platine nochmal überarbeitet (und werde das heute nochmal tun, weil mir ein Kollege einen super Tipp zum Layout gegeben hat).

Die momentane Version ist im angegebenen Beitrag verlinkt.

Hi Harald,
deine Platine klingt interessant. Ich habe aber noch keine Zeit gefunden mich näher mit der IMU zu befassen (meine Zeit ist leider auch ziemlich verplant in nächster Zeit). Es käme wohl auf einen Versuch an. Ob die IMU letztendlich geht kann man erst herausfinden wenn man es im Flug probiert. Wichtig wären Parameter wie Auflösung in Bit, Empfindlichkeit (max. °/s), Drift, Vibrationsempfindlichkeit etc... Nutzt du bei deiner Version die hardware i2c pins am atmega? Würde sinn machen, ich werde auch bald mal ausprobieren wie groß der Geschwindigkeitszuwachs ist. Ledier ist das mit dem Arduino nicht ohne Änderungen möglich.
Wie machst du das mit der Referenzspannung? Der mega bräuchte eine Referenzspannung fürs ADC die so hoch ist wie der maximale Pegel am Augang der IMU. Was hat die IMU überhaupt für einen min und max Pegel am Ausgang? Wie kann man bei der IMU einen Tiefpassfilter realisieren?

Hey William,

ich hätte mal eine Frage zu der Dipolantenne an deiner DLXm FPV Ausrüstung.

Hast du die selbst gebaut? Wie genau ist die aufgebaut und welches Kabel hast du verwendet? Muss man sich Gedanken um den Wellenwiderstand machen? Ist die Gesamtlänge lambda/2 oder lambda?

laut Wikipedia ist eine Dipolantenne ja so aufgebaut (siehe unten). Zwei Ausleger, der eine wird auf den Antennenanschluss gelegt, der andere auf Masse.
Bitte korrigiert mich, wenn ich falsch liege.

Gibt es was zu beachten?

Vielen Dank

MfG Sven

Hi Sven,
ich habe alle meine Infos aus diesem Thread gezogen:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1159968
Ich weiß nicht, ob es die optimale Lösung ist, jedenfalls hat meine Videoausrüstung eine höhere Reichweite als meine Fernsteuerung. Daher sehe ich hier im Moment keinen Optimierungsbedarf.

Bis zu den zwei Auslegern verwende ich normales Koaxkabel.

Danke für die schnelle Info,

ich denke, damit kann ich was anfangen. Wobei es wohl etwas dauern wird, bis ich die 101 Seiten aus deinem Link durch hab. :-s

MfG Sven

Zitat:

---

Wobei es wohl etwas dauern wird, bis ich die 101 Seiten aus deinem Link durch hab

---

ich habe nur den ersten Beitrag über die Dipolantenne gelesen...

Vielleicht interessiert es hier jemanden:
Ich verkaufe meinen MM6 Hexacopter, weil ein weiterer Copter in Planung ist, und ich langsam zu viele von den Dingern habe...:
http://shrediquette.blogspot.com/201...-progress.html

Was willst Du denn für das nette Teilchen haben?

Gruß, Martin

Zitat:

---

Was willst Du denn für das nette Teilchen haben?

---

Das ist wahrlich kein Schnäppchen, daher würde ich das lieber per PN beantworten.

Hallo,

die gesamte Länge des Dipols sollte Lambda halbe sein, das bedeutet beide Arme sollten Lambda viertel sein. Allerdings brauchst du idealerweise noch ein symmetrierglied, also einen balun.

Aber schau mal nach einer Groundplane, die leistet ca das gleiche (knapp 1,64db Gewinn hat ein Dipol gegenüber Groundplanes)....

Zitat:

---

Zitat von Willa

Hi Harald,
deine Platine klingt interessant. ... Es käme wohl auf einen Versuch an. ... Wichtig wären Parameter wie Auflösung in Bit, Empfindlichkeit (max. °/s), Drift, Vibrationsempfindlichkeit etc...

---

Ähem, das läuft im Wesentlichen auf Abschreiben des Datenblattes raus, was ich mir gerne ersparen würde ;)

Zitat:

---

Zitat von Willa

Nutzt du bei deiner Version die hardware i2c pins am atmega?

---

Nö. "Meine" Version ist nix anderes als deine Version. Ich habe lediglich alles Überflüssige weg gelassen (also das zweite Brettchen des Arduino, den externen IMU-Würfel und zugehörige Stecker usw.).
Ansonsten läuft deine Software von der TriGUIDE unverändert auf meiner TriGuide SMD-Platine. Die müsstest du dann natürlich auf den anderen IMU umschreiben (keine Analogwerte sondern I²C-Kommunikation um Register auszulesen).
Die IMUguide noS ist um den Prozessor herum identisch zu meiner TriGuide SMD, nur den Formfaktor habe ich auf dein Referenz-Design angepasst und den IMU ersetzt und adaptiert.

Zitat:

---

Zitat von Willa

Wie machst du das mit der Referenzspannung?

---

Der IMU-Chip gibt die Messwerte als Digitalwerte raus, bzw. du musst sie in Registern über den I²C-Bus abholen. Referenzspannung erübrigt sich in dem Moment vollkommen.

Zitat:

---

Zitat von Willa

Wie kann man bei der IMU einen Tiefpassfilter realisieren?

---

Wenn ich das Datenblatt richtig verstanden habe, enthält der Chip einen DSP, dem du per Parameter zur Laufzeit sagst, wie er sich verhalten soll. Müsstets du aber nochmal genauer im Datenblatt nachlesen, das kapierst du sicher besser als ich.

Hallo Willa, Hallo Alle

Mein Tricopter auch schon fast fertig. Da mein Heckservo umgekehrt aufgebaut ist, (habe festgestellt das es tatsächlich umgekehrt reagiert) habe ich in der Trigui die Option 'Yaw gyro reverse' gewählt und die 'Yaw' Steuerung scheint jetzt ok zu arbeitet. Aber ich frage mich ob das die richtige Lösung ist. Kann das nicht unerwartete Reaktionen erzeugen?

Gruß, Hans

Hallo Willa

Ich habe ein paar Fragen zu deinem Tricopter

Was für ein Sendemodul, Empfangsmodul benutzt du?
Wie ist die Reichweite in etwa? Was für eine Fernsteuerung hast du?

Funktioniert der Tricopter auch mit einem solchen Modul?
http://www.sparkfun.com/products/560
Oder kann man dies auch mit einem xBee-Modul machen?



Und noch eine Frage zum Regelungstechnik-Teil, ist der PID Regler rein Software basiert oder hat er auch Hardware-Komponenten?


MFG saduino

Mittlerweile ist mein DLXm schon so stabil das ich den Sender schon fast aus der Hand legen kann. Das einzigste Problem ist noch der Servo. Der zuckt irgent wie. Nich so stark das es Probleme macht ihn zu fliegen aber doch schon etwas lässtig. Da ich den Servo schon einmal ausgetauscht habe und das Problem weiterhin besteht muss es ja eine ander Uhrsache haben. Kannes sein das noch ein Parameter nicht passt ?

Hi Willa,

Zitat:

---

Zitat von Willa

Nutzt du bei deiner Version die hardware i2c pins am atmega?

---

Der Satz ist mir eine Weile im Kopf rumgegeistert, dann habe ich mich hingesetzt und das Layout mal dahingehend umgestellt. Ich musste leider eine weitere Luftlinie übrig lassen, dafür konnte ich das Layout insgesamt noch etwas straffen -> sieht besser aus, ist besser geroutet.

Das Dingen sieht jetzt so aus:

Bild hier  

Damit diese Version funktioniert, musst du aber den Code entsprechend umstellen (I²C über Hardwarepins).

Die ganze Story um dieses Layout habe ich hier zusammengefasst:
http://www.harald-sattler.de/html/imuguide_nos.htm

Hi Tony,

Zitat:

---

Zitat von fat tony

Das einzigste Problem ist noch der Servo. Der zuckt irgent wie.

---

Ich bin gespannt, was da bei dir rauskommt. Ich habe bei meiner Tri das gleiche Problem, allerdings war die Gute noch nicht in der Luft. Dazu fehlt mir noch die Traute, weil der Servo wirklich Herz zerreißend wackelt.

Ich dachte zuerst, das kommt von den unwuchtigen Propellern, aber die sind jetzt sauber auf einer Magnet-Propellerwaage ausgewuchtet. Ich habe darauf geachtet, dass der Prop mit dem wenigsten Tesa ans Heck kommt, aber vergebliche Liebesmüh...