also so direkt formuliert, möcht ich wissen, ob's möglich ist 2 IR-Einheiten (bestehend aus IC2 und IRLED) parallel zu schlaten ?!
danke für jeden tip.
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also so direkt formuliert, möcht ich wissen, ob's möglich ist 2 IR-Einheiten (bestehend aus IC2 und IRLED) parallel zu schlaten ?!
danke für jeden tip.
Im Prinzip sollte es möglich sein, aber wahrscheinlich nicht ohne Probleme.
Die originale Einheit hat ein Übersprechen, das durch einfaches Abdecken nicht beseitigt wird. Da muss vermutlich richtig optisch isoliert werden. Zudem teilt sich der Strom durch das Parallelschalten der LEDs auch noch auf und je nach Streuung der Durchflussspannung auch noch unterschiedlich. Die abgestrahlte Leistung ist niedriger.
Das Parallelschalten des Empfängers sollte kein Problem sein.
Waste
Es ist mit Sicherheit sinnvoller, zwei Sende-LED's in Reihe zu schalten. Dann muss der MC-Pin nicht mehr Strom treiben und statt die Verlustleistung am Vorwiderstand zu verbraten kann man den einfach verkleinern.
Gruss,
stochri
Hallo, ich bin ein fölliger Neuling in Sachen C-Programmierung, Robotik und überhaupt Elektronik. Ich entschuldige mich schon einmal im Vorraus für meine noobige Frage.
Also ich habe die AVR-version die in der mitgelieferten CD zu finden wahr und die hat auch bis jetzt funktioniert.Jetzt bin ich auf diesen Thread gestoßen und ich finde die Idee echt super leider kapiere ich nichts außer if und else von den codes die ihr geschrieben habt. Also lad ich mir diese lib von waste und kopiere die asuro.h und asuro.c in die ordner FirstTry und FelfTest. dann kopiere ich den code von waste mit dem man die entfernung messen kann in Programmers Notepad 2 und führe das tool make aus dann kommt folgende fehlermeldung:
C:\ASURO_src\FirstTry>make all
set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst asuro.c \
| sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; \
[ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d
set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.lst test.c \
| sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > test.d; \
[ -s test.d ] || rm -f test.d
-------- begin --------
avr-gcc --version
process_begin: CreateProcess((null), avr-gcc --version, ...) failed.
make (e=2): Das System kann die angegebene Datei nicht finden.
make: *** [gccversion] Error 2
> Process Exit Code: 2
Ist meine AVR-version veraltet?
oder habe ich einfach alles falsch gemacht?
danke für eure Gedult,
AysTerHay
Hallo AysTerHay,
hast du schon ein eigenes Programm erfolgreich compilieren können? Wenn ja, dann sollte das auch mit meinen Dateien funktionieren.
Vor dem Compilieren muss die Datei (z.B. test.c) gespeichert werden. Der Name der Datei muss mit dem "Target" im Makefile übereinstimmen.
Gruß Waste
Tolle Idee werd ich bei meinem ASURO auch machen
Dass muß eh kein Blech sein oder? Es geht z.b. : Auch mit 1mm weißen undurchsichtigem Plastik oder ? Weil ohne das Blech wäre es noch einfacher wenn man es z.b. : aus einer alten Eisschachtel ( ich mein sowas : http://www.greiner-gpi.com/_img/EisIML187.jpg ) die drei Teile ausschneidet und fertig
mfg Daniel
Blech muss es nicht sein, aber lichtundurchlässig schon.
Waste
Hab mal im Paint ne Zeichnung mit maßen gemacht sollte dadurch leichter sein deine (!Tolle!) Modifikation nachzubauen. ( Die roten teile sind Abfall)
Vielen Dank für diese tolle Idee!Zitat:
Zitat von waste
Habe meinen Asuro gleich so aufgebaut, wie von Dir vorgeschlagen.
Der Asuro ist bei Julien´s Programm zum Umfahren eines Hindernisses gut, aber nicht besonders schnell.
Für einen flotten Linienverfolger wollte ich mal testen, wie schnell der Asuro auf Dauer fahren kann
(und da sollte er natürlich nirgendwo anstoßen).
Der folgende kleine Infrarot-Linksausweicher schafft in meinem Infrarot-Parcours (Küche) ca. 43cm/sec. =D>
Dabei dreht das rechte (Außen-)rad immer voll nach vorne (viel schneller wird es daher wohl kaum gehen):
Hier die ersten 11 Sekunden eines Handy-Videos als animated .gif (nur 256 Farben): Bild hierCode:/*****************************************************************************
*
* Description: IR-Linksausweicher
* basierend auf dem "Asuro IR-Detektor Testprogramm" (asuro_v261)
*
*****************************************************************************/
#include "asuro.h"
int main(void)
{
Init();
DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
OCR2 = 0xEF; // Pulsbreite 16
MotorSpeed(255,255); // volle Kraft
MotorDir(FWD,FWD); // voraus
StatusLED(OFF);
while (1)
{
if (PIND & (1 << PD0)) { // wenn kein IR-Echo
BackLED(OFF,ON);
MotorDir(FWD,FWD); // dann vorwärts
}
else { // sonst
BackLED(ON,OFF);
MotorDir(RWD,FWD); // nach links
}
}
return 0;
}
Mehr (insbesondere Videos mit Audio) findet man hier:
http://www.stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html
Zwei Fragen hätte ich auch noch:
- Hat jemand schon Erfahrung mit anderen Getriebezahnrädern (Moduln) gemacht?
Sind die Asuro-Motoren für größere Gummireifen-Drehzahlen stark genug?
[meine Motoren sind z.Zt. noch nicht mit Sekundenkleber, sondern nur mit Holzkeilen in den Kabelbindern fixiert ...]- Mit welchen durchschnittlichen Geschwindigkeiten werden Linienfolge-Parcours wie diese von den Spitzen-Robotern bewältigt?
Hallo Hermann,
sieht gut aus, dein Umbau!
Wenn ich mir die Linienparcours von RobotChallenge so anschaue, dann denke ich, bist du ganz vorne mit dabei, wenn du es schaffst den Asuro mit Vollgas drüber zu jagen. Da braucht es gar keine höhere Geschwindigkeit. Die Schwierigkeit wird eher sein, einen Linienfolger zu programmieren, der nicht aus den Kurven fliegt.
Gruß Waste
Hallo Waste,
danke, Deine Vorlage war gut!Zitat:
Zitat von waste
Das glaub ich auch. Der sehr einfache Linienfolger aus https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=26088Zitat:
Wenn ich mir die Linienparcours von RobotChallenge so anschaue, dann denke ich, bist du ganz vorne mit dabei, wenn du es schaffst den Asuro mit Vollgas drüber zu jagen. Da braucht es gar keine höhere Geschwindigkeit. Die Schwierigkeit wird eher sein, einen Linienfolger zu programmieren, der nicht aus den Kurven fliegt.
schafft aber auch schon ca. 18 cm/sec auf kurvigem Parcours (siehe mein Avatar), und da ist die Startgeschwindigkeit ja eher niedrig eingestellt ...
P.S:
Im Thread 26629 gibt's Bilder einer einfachen on-board camera einer IR-Linksausweicherfahrt ...
Hi,
Videos eines Ausflugs meines Asuros mit IR-Linksausweicher im 1. Klasse-Abteil eines Regional-Expresses (und auch, warum ein Linksausweicher manchmal rechts abbiegt) findet man hier:
http://www.stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html#RE
Hi,
8)
wann kommt die nächste Ausbaustufe, so dass er erkennt, ob er nach rechts oder links ausweichen muss? Also erkennt, ob die Wand links oder rechts ist.
Gruß Waste
Hallo
Ich habe mir 2 asuro´s gekauft habe vom 2ten RS-232 beide teile noch über
die frage ist muss ich die anderen 2 ausbauen oder kann ich einfach ein kabel an die lötstellen an löten und alle 4 benutzen?
edtit: Sorry zuerst lesen dann schreiben habe es gelesen
So jetzt habe ich wirklich ein problem habe jetzt alles zusammen nur leider lässt er sich nicht mehr Flashen ich habe Diode und IC drinnen gelassen und habe unterdrunter die anderen zwei polungsgerecht verbunden einer ne ahnung was falsch ist oder habe ich was vergessen?
Gruss Danjo
Hallo Danjo,
parallel schalten geht nicht!
Ich weiß auch nicht, was das für einen Sinn haben sollte, wenn es ginge. Man will doch wissen, wo das Hindernis erkannt wurde und nicht noch rätseln, oben oder unten.
Gruß Waste
Sorry aber ich blick da nicht ganz durch wie bekomme ich jetzt hin das der ic mit 36 kHz versorgt wird und wie setzte ich den atmega Po... auf Low bitte helft mir noob? flashen funktioniert jetzt noch mal
Sorry, ich blick auch nicht durch, was du eigentlich willst. Welches IC soll mit 36kHz versorgt werden? Oder meinst du die IR-LED? Und welchen Po willst du auf LOW setzen? Wenn du Port D1 meinst, das ist in meinem Eingangsbeitrag genau beschrieben.
Waste
Das verstehe ich nicht ich schreibe also irgendein programm und danndas dabei oder wie und wo hin?????Zitat:
Um nun ein Hindernis detektieren zu können, muss man nur die IR-Diode mit 36kHz versorgen. Das ist die Frequenz, die der IR-Empfänger SHF5110-36 braucht. Der Ausgang des IR-Empfängers wird dann auf LOW gezogen, wenn ein reflektiertes Signal erkannt wird. Das 36kHz-Signal ist im Asuro schon vorbereitet und steht am Ausgang PB3 an. Die IR-Diode ist über einen Vorwiderstand an PB3 und an PD1 angeschlossen. Man braucht also nur den Ausgang PD1 am Atmega auf LOW setzen und schon sendet die IR-Diode. Folgende 2 Zeilen im C-Programm sorgen dafür:
DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
Die Auswertung des IR-Empfängers erfolgt über den Eingang PD0 des Atmega mit z.B. folgendem Code:
if (!(PIND & (1 << PD0))) // prüft Eingang PD0 auf LOW
Ja, wenn dein Asuro die 36kHz senden soll, dann schreibst du die 2 Zeilen in dein Programm und der Asuro sendet. Soll er nicht mehr senden, dann PD1 mit folgender Zeile wieder auf HIGH setzen:
PORTD |= (1 << PD1);
Waste
sorry bin noch anfänger und unter was (wo) soll ich es eintragen?
Edtit: Sorry habe oben im quelltxt gelesen probiere es damit mal. Beim anderen hat nur mein Asuro gzittert und auf nichts reagiert
In dem Fall würde ich dir raten klein anzufangen und den ersten Schritt vor dem zweiten zu machen. Sonst verlierst du schnell den Spaß. Arbeite dich zuerst durch C-Tutorials und probier die mitgelieferten Beispielprogramme der Asuro-CD und der Beschreibung zu verstehen. Danach kannst dich dann an eigene Programme wagen.Zitat:
Zitat von Danjo00
Waste
die beispiel programme habe ich denke schon durch wenn du die in der anleituing meinst das einzigste was ich allerding nich kappiere ist Odometrie weil da kein beispiel dabei war etwas schade weil ich es eher brauchte vllt finde ich hier ja was dazu ich muss ein quelltext als beispiel haben um es richtig zu verstehen das ist mein problem
hallo Leute ich find das Thema auch toll, ich hab aber ein Problem, im Text ist an gesprochen, das für die bessere Version der programme, die asuro.c geändert werden muss. Nun meine Frage ist, was man bei der Asuro Lib machen muss, da ich diese benutze.
Vielen dank für die Antworten, im vorraus.
mfg liggi
welche asuro lib benutzt du? die von der cd? die aus dem forum?
die aus dem Forum 2.7
hmm dann sollten denk ich alle notwendigen änderungen abgeschlosen sein... ist die änderung nicht das ersetzen der original lib durch die des forums?
Hallo,
das Programm IR-Linksausweicher von oben funktioniert direkt mit der Asurolib 2.7.Zitat:
Zitat von liggi
Viel schnelleres Hindernisausweichen ist auch möglich, sogar, wenn zwei Asuro's zusammen unterwegs sind:
http://stamm-wilbrandt.de/Robertor.html
Bei Robertor, dem Asuro meines Sohnes, wurde die Asuro-Platine als Abschirmung für die Störeinstrahlung verwendet.
Einfach die IR-Sendediode unde den IR-Empfänger auf verschiedenen Seiten der Platine anbringen, dann benötigst Du kein Extrablech!
hi allerseits,
noch eine alternative:
der IR-empfänger ist mit heisskleber auf dem kondensator und die diode vor ihm auf den widerständen auf jeweils ganz kleinen platinchen aufgeklebt, so bleibt der platz für die erweiterungsplatine frei...
@inka:
funktioniert das genauso gut? ich mein, kann es da nicht zu abweichungen kommen, da der Empfänger ja direkt hinter der IR-LED ist..
Viele Grüße
Tobi
hi Tobi,
es funktioniert genauso gut, der platz für die diode(sender) auf den widerständen ist aber ungünstig (wackelig), ich habe die diode (mit längeren steckbrücken) auf den anderen großen kondensator auf die andere seite geklebt. Geht auch gut...
Danke!
Sollte ich dann noch ein bisschen was gegen die Streuung der IR-LED tun
(evtl. an der Seite zum IR-Empfänger hin etwas abschirmen?
Viele Grüße
Tobi
war bisher bei mir nicht notwendig, kannst aber sicher noch was tun. Ich kenne nicht die "strahlkeule" der LED, vielleicht würde eine bündelung ein präziseres ausweichen (nur hindernisse die wirklich vorne sind) bringen?
hm, kann sein. Ich werds mal ausprobieren und dann mal berichten!
Danke nochmal für die gute Idee!!
viele Grüße
Tobi
die strahlenkeule liegt glaube ich bei einem abstrahlwinkel von 17°, also sehr schmal.
wirklich sehr nette idee und mehr oder weniger genau das was ich suche ^^ danke :D
Und hier kannst Du sehen, was man alles mit der IR-Hinderniserkennung machen kann:
http://de.youtube.com/watch?v=oscbdxMhX_4
http://de.youtube.com/watch?v=oscbdxMhX_4
Gruß,
robo
Hallo zusammen, und ein 'Schönes neues Jahr'.
Und hier kann man sehen, dass man auch mit der IR-Hinderniserkennung, wie mit der Ultraschall-Erweiterung, chirpen kann.
Allerdings ist die Auflösung in dieser Version recht schlecht. Soll heissen, dass die Entfernung nur in ca. 6-cm-Schritten erkannt wird bei kleinen Abständen. Bei größeren Abständen wird es zwar besser, dafür aber pendeln die Ergebnisse ohne das der Asuro bewegt wird.
Dank der von robo.fr entwickelten Zusatzplatine, die nun auch an meinem Asuro steckt, habe auch ich nun das weite Feld der Fern-Sensorik entdeckt. Ich war/bin ja nie dafür gewesen den Asuro umzubauen, aber hier muss ich doch mal für die Platine von robo.fr ein bisschen Reklame machen, da sie OHNE am Asuro zu löten genutzt werden kann. ATmega aus Asuro raus; ATmega in Zusatzplatine rein; Zusatzplatine in Asuro. Fertig.
Ausserdem gibt es noch einen ISP-Programmierstecker obendrein.
Gruß Sternthaler
hi allerseits,
passt dann auch noch die erweiterungsplatine oben darüber?
Hallo Sternthaler,Zitat:
Ich war/bin ja nie dafür gewesen den Asuro umzubauen, aber hier muss ich doch mal für die Platine von robo.fr ein bisschen Reklame machen, da sie OHNE am Asuro zu löten genutzt werden kann.
vielen Dank für den Hinweis O:) Deine Messungen sind auch ganz praktisch. Ich habe auch grobe Messungen durchgeführt, aber nur mit Joghurtbechern. Da ist die Kennlinie etwas anders, weil die Lichtmenge von der Größe der Reflektionsfläche abhängen kann.
Hallo Inka, das weiss ich leider nicht, ich habe die Erweiterungsplatine noch nie ausprobiert. Ich muss mal nachsehen, wie die aussieht und moniert wird.Zitat:
hi allerseits,
passt dann auch noch die erweiterungsplatine oben darüber?
Gruß,
robo