Chassis zusammenbauen

Zitat:

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Und damit ist es nicht möglich, irgendwas, aus mehreren Teilen zusammengesetztes so zu drucken, dass es nachher auch zusammengebaut werden kann,

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So lange alles auf demselben Drucker gedruckt wird, sind die Abweichungen in X-, Y- und Z-Achse immer identisch, daher passen dann auch die Teile zusammen.
Zur genaueren Erklärung: wäre auch so, wenn Du alle Teile gleich skalieren würdest, dabei spielt die Skalierung auf den Achsen keine Rolle, nur identisch muss es, bei allen Teilen, sein.

Zitat:

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2.: Das Ding braucht ne Menge Stützstruktur!

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Nein, ich drucke das ohne, ich drucke immer ohne. Nur dann mit: Überhänge druckbar machen.

Zitat:

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nen kreisrunden Ring _wirklich_ kreisrund zu drucken

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Ist seltenst überhaupt hin zu bekommen. Mal große und kleine Teile drucken und die Abweichungen messen.
Also z.B. Kantenlänge 2cm drucken und nachmessen (Abweichung bspw. 0.1mm) und Kantenlänge 20cm drucken (Abweichung dann: ?).
Nahezu 100%ige Drucke? Dafür käme mir bislang bei dem Druckverfahren nur eine Lösung in den Sinn: "Gewindestangen" statt Zahnriemen auf allen Achsen.
Bei meinem neuen Drucker habe ich es noch nicht mal ausprobiert, wie genau er druckt. Aber ich glaube, die Technik ist schon ganz gut, mal sehen, wie lange das so bleibt.
Beim Anet A8 konnte ich das vergessen. Da gab es immer Probleme mit Abweichungen zwischen kleinen und großen Teilen, also dass die Abweichungen unterschiedlich sind.
So druckte der Drucker in der Mitte sehr genau, aber zu den Rändern der bedruckbaren Fläche hin, mit einer größeren Abweichung (also größer 0.1mm, eben dann 0.5mm bis 1mm z.B.).


MfG
:Weihnacht

Thingiverse ist voller Testobjekte, die auch ne Referenz ermöglichen: ein abgewandelter Kalibrierwürfel, in den bestimmte Muttern reinpassen müssen, Teile, bei denen man Münzen einlegen kann, usw.

Mein Drucker hat ne Abweichung im Bereich von etwa 5/100mm.
Da summiert sich auch nix auf oder so. Das funktioniert schon mit Riemen- man muss nur ordentliche nehmen,die richtige Spannung haben und natürlich: der Rest am Drucker muss auch stimmen.
Manche Treiber (die tollen, leisen TMC z.B. ) neigen durchaus bei schnellerem Druck gelegentlich zu Überhitzung (die sind weniger stark), dann verlierst du Schritte, und das wars dann mit Präzision. Da gibts noch viele solcher "versteckten" Fehlerquellen mehr, wie z.B. ein Heizbett, was die Temperatur nicht gleichmässig geug hält, usw.

Die Mechanik ist kein Hexenwerk: schau dir mal an, wie simpel ein Prusa I3 aufgebaut ist (nem Anet nicht unähnlich, nur verbauen die richtige Komponenten, und nix vom Sperrmüll), und dann schau mal, wie Klasse _die_ Dinger drucken.
Der spielt nen Ultimaker mühelos an die Wand, trotz eigentlich "primitiver" Mechanik.
Der Trick beim Prusa ist: ordentliche, hochwertige Komponenten und ne richtig gut eingestellte Firmware, mehr ist da nicht dahinter. Trotz Zahnriemen und simplen Stangenführungen drucken die Dinger durchweg fast in Spritzguss-Qualität.

Und doch: es _ist_ ein Problem, wenn der Drucker die X- (oder ne andere...) Achse verzieht: dann passt eine Mutter, die er nicht gedruckt hat, eben _nicht_ genau in die Aussparung.
Oder das gekaufte Getriebe passt nicht ins Chassis.
Ich druck dir Bohrungen, in die du Kugellager mit nem festen Druck reinschnappen kannst, und die bleiben dann auch drin.
Hat z.B. der F1, aber auch der Dackelwagen (bei dem sinds grössere, der hat ne M8-Achse).
Wenn die auch nur minimal unrund sind, wird das niemals klappen.

So, nun habe ich erst mal einen Ausgangspunkt, mit dem Chassis.
Steht und wird fahren, denke ich.

Anhang 34581Anhang 34582


@Siro
Die Räder eiern leider auch bei meinen Motoren :)
Das liegt irgendwie an der Achse und den Rädern.
Zum Antrieb reicht das hoffentlich trotzdem aus.
Die Gummireifen sitzen auch nicht so 100%ig gerade auf den Felgen.
Spielzeug eben...


MfG
:Weihnacht

Gerade gefunden, ein Beispiel für gedruckte Räder

http://www.wiresandbits.co.uk/2019/0...ht-wheels.html

MfG Klebwax

Sieht doch gut aus.
Die Gesamtbreite ist kaum mehr geworden, also kommt der auch überall durch, wo ers mit mittigen Rädern gekonnt hätte.
Pack die schweren Komponenten eher auf die Antriebsachse, das gibt Kippstabilität.
Sieht aus, als hättest du die Gabellichtschranken schon dran- hast du schon rausgefunden, wie weit die Encoderscheiben in die Gabel reichen müssen,damits zuverlässig funktioniert?

Hallo,

ich habe mehrere Optische Sensoren (Reflexion).
Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden
gerichtet ist. So suche ich jetzt nach einem Befestigungspunkt, wofür ich
noch Änderungen am Chassis vornehmen möchte. Ich habe diese Sensoren
noch nie verwendet, einzustellen sind die aber. Ich möchte den Sensor nicht so
nah über dem Boden installieren müssen. Ich frage mich aber, ob so 2 bis 3cm
vielleicht zu viel sind, oder ob das trotzdem gute Ergebnisse bringt. Es kommt
ja drauf an, was man damit tun will, denke ich:

- Einer schwarzen Linie auf einem weißen Blatt Papier folgen.
- Bodenbelagsänderungen erkennen (Teppich, Schwellen, Laminat)

Vielleicht weiß das jemand hier, ob das in dem Abstand funktionieren könnte
sonst müsste ich das erst ausprobieren.


Anhang 34583



MfG
:Weihnacht

Hallo,
ich habe alle diese Sensoren in einem Abstand von 5 - 10mm vom Boden entfernt, dort funktionieren sie auf den Kontrast ws/sw gut, bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer. Man kann sie analog wie digital auswerten, musst ausprobieren...
Anhang 34585Anhang 34584

Zitat:

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bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer

---

Das habe ich befürchtet. Die Frage wäre, wie groß diese Unschärfe ist. Wird sie zu groß, ist das Ergebnis unbrauchbar.
Aber wenn Du weißt, dass die auf 1cm gut funktionieren, dann nehme ich 1cm.
Bei 5mm bleibt der Sensor u.U. an einer Teppichkante hängen.

Danke!


MfG
:Weihnacht

- - - Aktualisiert - - -

Ich habe einen Punkt gefunden. Da kommt der Sensor in eine Linie mit der Radachse und ist so weit geschützt, da kann er etwas tiefer über den Boden liegen (7mm).

Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.
Daher kommts drauf an, woraus deine Linie besteht.
Ich empfehle: probier das vorher aus, diese Teile kann man einfach mal an nen Arduino stöpseln, mit Kabel, und herumexperimentieren.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.
Daher kommts drauf an, woraus deine Linie besteht.
Ich empfehle: probier das vorher aus, diese Teile kann man einfach mal an nen Arduino stöpseln, mit Kabel, und herumexperimentieren.

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genau, ich habe zum testen einen streifen elektroisolierband auf weiss papierblatt aufgeklebt...

Zitat:

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.. wenn Du weißt, dass die auf 1cm gut funktionieren, dann nehme ich 1cm ..

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Zwei Fragen.

Erste Frage:
Was für ein Sensor GENAU ist auf diesen Platinen verbaut? Kennt Ihr dazu das Datenblatt? Ich vermute, dass es Sharp-IR-Sensoren sind in dieser Art (klick). Die aber haben einen "Mindestabstand" unter dem das Signal als nicht gültig definiert werden müsste. Wenn der Mindestabstand unterschritten wird, fällt die Signalantwort rapide uns simuliert einen zu kleinen Abstand.

Zweite Frage (eher ne Feststellung):
Soweit ich es an euren Bilder sehe, stehen die Sensoren (ich vermute, s.o., Sensoren wie im Link oben referenziert) schräg nach vorne. Ihr sprecht aber von einem Abstand des Sensors ÜBER der BODENFLÄCHE. Das ist dann nicht der Messabstand - denn der Lichtstrahl geht schräg - entsprechend trifft der Messfleck schräg auf den Boden. BTW: bei schräg auftreffendem Meßstrahl traue ich den Sharpsensoren nicht wirklich.
Anmerkung: ich hatte mal den Messfleck von Sharps fotografiert und hier im Forum gezeigt.
Übrigens fahre ich mit meinem WALL R, bzw. hier und hier, mit IR-Sensoren eigener Produktion aus einer simplen IR-Diode und einem Empfänger wie er für IR-Fernsteuerungen der Unterhaltungselektronik üblich ist. Die LED wird mit 36 kHz gepulst und deren duty cycle gewobbelt - siehe z.B. hier.

meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden und sie sollten - ist bei mir zumindest so - senkrecht auf den Boden zeigen. Ich habe teilweise auch noch eine "Abschirmung" zwischen die Dioden gepackt, war aber nicht zwingend erforderlich. Bei mir haben sich diese chinesischen teile als sehr unproblematisch gezeigt...

@oberallgeier

Das ist ein tcrt5000, Infrarotsensor / Abstandsmessung

Zitat:

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Soweit ich es an euren Bilder sehe, stehen die Sensoren (ich vermute, s.o., Sensoren wie im Link oben referenziert) schräg nach vorne.

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Es ist schräg von oben fotografiert, damit man es auf dem 2D-Bild besser erkennen kann.
Der Sensor wird 90° zur Oberfläche stehen.


MfG
:Weihnacht

Hallo inka und Moppi,

danke für die Typangabe.

Na gut, bei 10 mm Abstand ist ja dann das Signal nur noch 10 % vom Maximum. Die gleiche Signalstärke, 10 %, auch bei ca. 0,3 mm.

Wenn ich (ja ja, ich weiß, ungefragt) da an meine ähnlichen Aufbauten denke, dann kommt gleich meine eigene Erfahrung auf, dass diese Systeme bei mir teilweise recht empfindlich auf Fremdlicht bzw. Reflexionen reagiert hatten. Abgesehen von Rabenauges Hinweis auf die völlig andere Farbempfindlichkeit (besser Albedo) der reflektierenden, zu messenden Flächen, also deren Relative Spectral Sensitivity. Beispiel hier - Seite 5, links oben. Dumm nur dass im Datenblatt dazu KEIN Diagramm angegeben ist. Was war bei mir z.B. die Auswirkung: der WALL E fährt mal dichter und mal viel weniger dicht an die Wänder heran, je nachdem mit welcher WEISSEN FARBE der Raum/die Wand gestrichen ist.

Ich hatte Probleme mit IR-Reflektionen und Fremdlicht (sonne) bei der IR-bake, da ging's aber um Entfernungen in Größenordnung "Meter", bei 2cm gab's keine...

Der tcrt5000 soll einen eingebauten Tageslichtfilter haben. Wenn ich es richtig gelesen habe.
Bloß jetzt weiß ich nicht, warum die das Teil als Linienfolgesensor verkaufen. Wie gut ist Infrarot mit 950nm denn geeignet, Farben zu unterscheiden?
Meiner Meinung nach: gar nicht!?
Ich will das zurückgestrahlte Licht messen, je nach Boden und dessen Farbe wird ja mehr oder weniger reflektiert. Laminat reflektiert besser und Teppich
weniger gut, heller Teppich besser und dunkelblauer Teppich kaum.
Den Abstand zum Boden will ich nicht messen und muss ich nicht messen, den habe ich ja gerade mit ca. 7mm festgelegt.
Also wieso wird ein Abstandssensor als Lininienfolgesensor verkauft? Soll ich damit die Linienhöhe im Micrometerbereich messen oder wie?

"Kann weisse oder schwarze Linien verfolgen" - Toll!
Da ist er: https://www.az-delivery.com/products/linienfolger-modul-mit-tcrt5000-und-analog-ausgang


Na gut, ok, falls das Teil wirklich Schwarz von Weiß unterscheiden kann,
ist es besser als nichts. Dafür hatte ich das eigentlich gekauft, allerdings
genügt dann auch eine solche Platine unten drunter.

Zitat:

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Zitat von inka

ich habe alle diese Sensoren in einem Abstand von 5 - 10mm vom Boden entfernt, dort funktionieren sie auf den Kontrast ws/sw gut, bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer. Man kann sie analog wie digital auswerten, musst ausprobieren...

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Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.

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Danke Euch!


MfG
:Weihnacht

Zitat:

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Zitat von inka

meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden

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Genau so ist es. Sie sind halt nur in ein gemeinsames Gehäuse gesteckt. Die Sendediode beleuchtet den Boden mit IR-Licht. Und die Photodiode bzw. der Phototransistor misst, wieviel Licht zurückkommt. Die beiden Teile kann man auch einzeln auf eine Platine setzen. Wenn zuwenig Licht zurückkommt, weil der beleuchtete Gegenstand zu weit weg ist, kann man den Strom durch die LED erhöhen oder mehrere LEDs verwenden. Je weiter weg der beleuchtete Gegenstand ist, desto weniger wird zurückgeworfen und desto weniger wird deutlich, ob der beleuchtete Gegenstand grau oder schwarz-weiß gestreift ist. Man kann nicht erkennen, ob etwas weiß und weit weg oder grau und nahe dran ist. Außerdem misst der natürlich auch Streulicht und das auch im sichtbaren, wenn es nur hell genug ist. Mit dem Regler auf dem Board wird eine Schwelle eingestellt, mit der man schwarz und weiß unterscheidet.

Wenn man am Phototransistor direkt abgreift und auf einen ADC geht, kann man diesen Schwellwert auch in Software machen. Dazu sollte man aber einen Impedanzwandler zwischen schalten, da ein Phototransistor zu hochohmig für einen typischen µC ADC ist. Man kann das Modul auch versorgen und mit dem Scope die Spannung über dem Phototransistor ansehen. Dann bewegt man das Teil mal über verschiedene Oberflächen und kann ein Gefühl dafür entwickeln, wie es reagiert. Aber am Ende ist es nur ein ganz dummes lichtempfindliches Bauteil und liefert nicht mehr Informationen als ein guter alter Belichtungsmesser.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden gerichtet ist.

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Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt. Ein Bit an Information ergibt nur ein Bit am Ausgang, zum lenken brauch ich aber mindestens zwei, links, rechts und geradeaus. Und selbst wenn ich zwei digitale Sensoren habe, habe ich nur vier mögliche Werte. Da macht es auch keinen Sinn, darauf ein neuronales Netz anzusetzen, es kann nur vier Ergebnisse geben.

Eigentlich müsste man eine Reihe von Phototransistoren unter dem Bot anbringen. Dazu noch ein paar LEDs als Beleuchtung. Dann könnte man erkennen, wo der Streifen gerade ist und ob überhaupt einer da ist. Dann kann man eine Steuerung programmieren, die sauber reagiert. Da Platinen beim freundlichen Chinesen kaum noch was kosten, ist das eine recht einfache Sache.

In Wirklichkeit ruft das Problem aber nach einer Kamera, so wie sie auch in jeder Computermaus drin ist. Dann kann ich nicht nur erkennen, wo der Streifen ist, sondern auch in welche Richtung er zeigt und noch besser darauf reagieren. Nun wird einem niemand eine Kamera bauen, die statt Bewegungen, wie in einer Maus, eine Linie erkennt. Aber mit einer Arducam oder einem Pi mit Kamera könnte man das auch mit Hobbymitteln hinbekommen.

MfG Klebwax

Zitat:

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Zitat von Klebwax

Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt.

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Da hast Du nicht ganz Unrecht. Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht. Dann beeinflussen die sich gegenseitig. Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man
das steuern kann, ob die Licht aussenden.


MfG
:Weihnacht

- - - Aktualisiert - - -

Ich sehe gerade: ich kann Zwei installieren, da sind dann 2cm Abstand dazwischen. Oder ich muss die noch weiter nach außen setzen, dann muss ich mir was anderes basteln.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht.

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Die Frage stellt sich nicht. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen oder das Problem ist (für mich) unlösbar. Mögliche Lösungen habe ich aber angedeuted.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man das steuern kann, ob die Licht aussenden.

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Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.

MfG Klebwax

Anhang 34586 sowas vielleicht...

Zitat:

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Zitat von Klebwax

Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.

MfG Klebwax

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Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.
Allerdings fällt mir gerade ein, dass ich dann eben die Spannung der Module wegschalten kann. Immer nur das zuschalten, was auch messen soll. So kann ich wechselseitig arbeiten und die Module beeinflussen sich nicht gegenseitig.

Jetzt habe ich aber gerade schon eine Brücke im Druck, die ich aufkleben muss. Mal sehen, wie das so ist. Das mit dem Module von der Versorgung trennen behalte ich trotzdem im Hinterkopf.
Dann sehe ich später, was funktioniert und was ich dann machen muss.



MfG
:Weihnacht

Zitat:

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Zitat von Moppi

Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.

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Was soll sich da beeinflussen? Zwei LEDs leuchten halt einen breiteren Bereich etwas heller aus. That's all. Mach's nicht komplizierter als nötig.

Zitat:

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Zitat von inka

Anhang 34586 sowas vielleicht...

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Am besten die noch um 90° drehen und vier oder fünf nebeneinander. Dann kann man sicher sagen, daß überhaupt ein Streifen da ist. Ansonsten taumelt der Bot wie ein Blinder durch die Gegend, wenn er mal den Streifen verloren hat. Platinen kosten fast nix mehr, LEDs und Phototransistoren gibts zu 50 Stück in Tüte. Die Form der Platine kann dann genau zum Bot passen. It's not rocket science

MfG Klebwax

Zitat:

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.. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen .. ein IR-Licht, eine Phototransistor ..

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Der (mein) 3pi von pololu macht das mit fünf SMD-Reflexlichtschranken auf ca 50 mm Länge - Flughöhe ca. 8 mm. Ansicht der Unterseite am Link von eben - und auf dieser Seite gibts nen Schaltplan (gaaanz unten). Software in C steht hier - da ist auch irgendwo die Funktion beschrieben. Aber eben kein fertiger arduino-no-effort-sketch.

Guten Morgen,

ich habe mir alles angeschaut. Ich installiere 2 der Infrarotsensoren weiter auseinander. Beim Linienfolger sollte sich das dann theoretisch so verhalten, dass er nach Rechtskurven mit dem rechten Sensor an der Linie lang fährt und nach Linkskurven mit dem linken Sensor. Wenn die Sensoren etwas weiter auseinander stehen sollte das aber die Linienerkennung bei Abzweigungen verbessern und die Bestimmung eines Korrekturwertes (-winkels) in bestimmten Situationen.
Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben, wenn mehr Gewicht drauf kommt; da ist 3mm Luft drin (für 3mm muss man die aber schon ordentlich zusammendrücken).

MfG
:Weihnacht

- - - Aktualisiert - - -

@Rabenauge

Druckst Du denn PLA und Flex mit einem Drucker? Ich habe mich an Flex-Materialien noch nicht versucht, wollte ich aber machen. Nur dachte ich, es wäre evtl. sinnvoll, verschiedene Materialien nicht mit einundemselben Hotend und Düse zu drucken. Aber für einen zweiten Drucker habe ich nicht so viel Platz.

Jap- alles mit dem Anet A( (der eigentlich inzwischen zumindest *special" heissen müsste- viel vom Original ist ja nicht mehr drin).
Ich drucke mit dem PLA, ABS, PETG und TPU.

Allerdings: ich hab bisher nur _eine_ Sorte TPU- mal zu Testzwecken gekauft, schwarz und weiss von OWL (_kein_ Kauftipp- so gut sind deren Filamente definitiv nicht!).
TPU ist ein bisschen tricky zu drucken, geht aber schon, wenn man ggf. etwas langsamer druckt, und auf Retracts verzichtet.
Mit dem jetztigen full-metal-Hotend (Düse und Heatbreak beschichtet, von MaPa) gehts noch ein wenig besser als mit Teflon-Hotend, aber das ging auch.
Das coole an dem Zeug ist halt, dass du beeinflussen kannst, wie hart oder weich es ist, indem du mehr oder weniger Infill setzt, und auch mit der Wanddicke kann man spielen.

Warum sollte man das nich mit ein und demselben Hotend machen: die meisten Drucker haben ja nur eins, hehe.
Im Gegensatz zu PETG, wo man unbeschichtete Düsen regelmässig mit versaut, tut TPU das überhaupt nicht.
Wichtig ist eher, dass der Spalt im Extruder (zwischen Filament-Förderer und Filamentführung zum Drucker (bei Bowden halt der Teflonschlauch) möglichst klein ist, sonst biegt sich das Zeug, wenn der Extruder drückt, seitlich weg und kommt da oben raus, statt aus der Düse.

Allerdings: für schnellere Reifen, die auch noch Grip haben sollen, würd ichs nicht nehmen-die Oberfläche erinnert eher an Weichplastik als an Gummi, und hat entsprechend wenig Grip.
Für Roboter-Reifen, die eher nur langsam laufen, sollte das aber kein grosses Problem sein.

Zu deinem Roboter: machs doch wie in RC-Autos, wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

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Stimmt natürlich ist eine gute Idee.
Ich habe gerade mal geschaut, bei dem Gewicht, was zu erwarten wäre, geben die etwas nach. Sieht vom Luftdruck her, auf den Reifen, eigentlich gut aus!

:Weihnacht

*lach
Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.
Die sind einfach nur bisschen steif.
Macht aber praktisch nicht wirklich nen Unterschied....du musst das aber evtl. berücksichtigen, wenn du halbwegs genau odometrieren willst.
Schliesslich hat ein "platter" Reifen weniger Umfang als ein praller.
Bei diesen Reifen könnte das nen Unterschied von 5mm ausmachen, pro Umdrehung (reine Schätzung jetzt, ich hab mit diesen Rädern überhaupt noch nix gemacht, die liegen hier nur rum, weils die halt zu den Antrieben dazu gab).

Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?
Die Dinger will ich nämlich in den XPlorer2 auch einbauen...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.

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Ist doch klar ;)

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?

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Nein, mir fehlen noch Teile, genau genommen die Treiberplatine für nodeMCU.
Wenn alles da ist, werde ich schauen, wie ich es zusammenbauen kann.

Inka hatte aber schon geschrieben, dass die gut funktionieren sollen.

Und das mit dem Poti (oder ist es ein Kondensator) oben drauf, bei den Infrarot-Abstandssensoren, zum Einstellen, das hatte hier auch jemand schon geschrieben, dass man damit die Schwelle, zwischen schwarzem und weißem Untergrund, einstellen kann, also dass das einwandfrei Schwarz und Weiß unterscheiden kann. Das sehe ich keine Probleme mehr.

Wird alles funktionieren, denke ich.

Zitat:

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Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben

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Ein Bild sagt immer mehr:
Anhang 34590


MfG
:Weihnacht

Ich habe gerade mal die Infrarot-Abstandssensoren ausprobiert.
Auf einen Abstand von ca. 5mm erhalte ich Analogwerte von 50 bis 57, bei dunklerem Untergrund (dunkelgrau) und Werte von 60 bis 67 bei hellerem Untergrund (überwiegend weiß).
Dagegen reagiert der Sensor viel besser auf Abstandsänderungen. Bei Abständen um die 5mm erhalte ich Werte um die 50 bis 60, bei Abständen um die 80cm, Werte von ~1000.
Das Teil reagiert auf Abstandsänderungen sicherer, als auf Farben.

Nachtrag:
Mit gedruckten Linien aus dem Laserdrucker, auf normales Papier, funktioniert es besser. Da bekomme ich Werte bei Weiß um die 50 und bei Schwarz um die 700.

Daher keine reflektierenden Untergründe verwenden, sondern matte Untergründe mit Farben für die Linien, die das Licht gut schlucken - je schwärzer, desto besser.


MfG
:Weihnacht

Hast du zufällig sowas wie Alpinaweiss herumstehen?
Wir hatten das damals nich endgültig geklärt, aber meiner Vermutung nach könnte sich das für ne schwarze Linie möglicherweise eignen.


Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.

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Ich warte bis heute Morgen, dann kann ich drucken, wird auch fast den ganzen Tag dauern.
Nein, Alpinaweiß habe ich nicht.

MfG
:Weihnacht

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.

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ich glaube viele - mich eingeschlossen - würden sich über die präsentation solcher teile freuen. Moppi hat hier den anfang gemacht - ist ganz was anders als thingiverse...

übrigens - fly_agaric klingt super

Zitat:

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Zitat von inka

übrigens - fly_agaric klingt super

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:)
Ich konnte es mir irgendwie nicht aussuchen! ;) Als ich das Teil in Cura gesehen habe, stach es sofort ins Auge.


MfG
:Weihnacht

PS: Ultraschallsensoren sind heute angekommen, bloß die Motorsteuerplatine ist noch nicht da Bild hier  

Klingt sehr nach Tinkercad.
Der Bot dort vergibt immer so kreative Namen.

Ich -für meinen Teil- hab Tinkercad den Rücken gekehrt, zum einen ist es recht gruselig zu bedienen, zum anderen weiss man nie so ganz genau, was bei rauskommt.

@Inka: willst du die Teile zum drucken haben, oder nur mal angucken?
Ich hab grundsätzlich kein Problem mit, sowas auch mal rauszurücken (hab selber ein paar Sachen zu Thingiverse hochgeladen, weil ich mich dort ja auch bediene), nur ist es das eine, etwas fertiges mal eben zu knipsen, oder so eine Konstruktion komplett vorzustellen.
Um den _richtig_ vorzustellen (bzw. das Chassis, "fertig" wird das Gefährt dieses Jahr nich, und nächstes auch nicht gleich), ist es noch ein wenig zu früh.

Die Fahrwerke sind noch keinen Zentimeter gefahren (mal bisschen aufm Tisch hin-und herschieben zählt nicht), und da die zwar auf nem Design von Thingiverse basieren, aber inzwischen eigentlich fast neu konstruiert sind, hab ich noch keine Ahnung, ob die wirklich funktionieren, wie erhofft.
Ich denke aber die werden sich in den nächsten Tagen aus eigener Kraft bewegen- wenn auch nur per Arduino erst mal.

Aber um guten Willen zu zeigen knips ich das, was bisher vor mir steht, schnell mal....
Das erste Bild zeigt den XPlorer (1), der ist kleiner, und _eigentlich_ nur ein RC-Fahrzeug.
Den kann ich über Handy oder Pad steuern.
Obendrauf sitzt noch ein Deckel (wenn du willst knips ich den damit auch noch mal).
Das Ding war zum ausprobieren einfacherer Kettenfahrwerke gedacht, und dann wollt ich schon immer mal irgendwas mit ner eigenen App steuern, hehe....

Die anderen Bilder zeigen den deutlich grösseren XPlorer2 im jetztigen Bauzustand.
Nicht nur, dass er doppelt so stark ist (der hat auf jeder Kette zwei dieser gelben Getriebemotoren (TT-Motor), sondern bekommt auch ne Odometrie (wär im Kleinen nich mehr vernünftig unter zu bringen gewesen), und soll eine Art "Boden-Drohne" (ob autonom, kommt drauf an, ob ich es hinkriege, aber zumindest weider ferngesteuert, dafür aber mit Live-Video auf Handy oder Pad) werden.
Aktuell sind die vier Motoren, ein Step-Down-Modul für die Motoren (das längliche, hinten, mal gucken ob das was taugt) und die Motortreiber-Platine drin.
Der Drucker baut gerade an nem Halter für einen weiteren StepDown, der mir auf dem grossen Akku (2s2p, 7.4V 4200mAh) dann 5V machen soll.

Falls du (oder wer auch sonst) genaueres wissen, oder sehen möchte: gerne, aber dann machen wir das wohl wo anders als in Moppis Faden.

Anhang 34592

Sag mal, wie bekommst Du die Kettenglieder zusammen? Sind die nur so ineinander verhakt und halten dann durch die Spannung oder sind werden die durch Metallstifte zusammengehalten?


MfG
:Weihnacht

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Ich -für meinen Teil- hab Tinkercad den Rücken gekehrt, zum einen ist es recht gruselig zu bedienen, zum anderen weiss man nie so ganz genau, was bei rauskommt.

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heisst, dass Du blender verwendest? Ich finde das teil schon sehr kompliziert, auch wenn ich jahrelang mit 3D zu tun hatte. Kommt wohl auch daher, dass blender eher für grafikanimation gedacht ist/war...

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

@Inka: willst du die Teile zum drucken haben, oder nur mal angucken?

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ich war einfach nur auf deinen x-plorer neugierig. Sieht gut aus :-)

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Falls du (oder wer auch sonst) genaueres wissen, oder sehen möchte: gerne, aber dann machen wir das wohl wo anders als in Moppis Faden.

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daher auch der hinweis auf das thema CAD - da könnte man sich über tinkercad, blender und ähnliches unterhalten, ohne andere laufende threads damit zu belasten...

Stimmt- ich modelliere ausschliesslich mit Blender, und werd auch nicht davon abrücken.
Nem Einsteiger würde ich es nicht empfehlen, aber er ist wohl das einzige "CAD"-Programm, wo man wirklich die volle Kontrolle über jedes einzelne Polygon hat.
Ich modelliere gerade bei solchen Projekten oft so, dass Teile später noch mal geändert werden müssen, und das wird immer gruseliger, je "automatischer" die Polygone generiert wurden.
Und: je freier du modellierst, umso mehr kommen die eigentlichen Fähigkeiten von Blender zum Zuge: versuch mal, irgendeine Figur in AutoCad zu modellieren. Ausserdem ist der workflow, gerade beim Modellieren, in Blender so wahnsinnig gut- da kommt nix ran, wenn mans mal kann.

Und da ich ohnehin schon 15 Jahre (wenns reicht) mit Blender arbeite (nich nur CAD), komme ich damit bestens klar.
Inzwischen gibt es auch ein sehr praktisches 3D-Druck-Plugin....

@Moppi:
Die Kettenglieder haben Bohrungen, in denen einfach Bolzen aus PLA (von der Rolle) sitzen. Die sind dann links und rechts der Kettenglieder "vernietet", einfach kurz mitm Feuerzeug ran, fertig.
Das hatte beim XPlorer1 wunderbar funktioniert (da waren die Bohrungen enger, so dass die Stifte allein durch die Reibung hielten, aber dafür sind diese Ketten relativ steif -> auch nicht immer gut), beim 2er hab ich jetzt die Glieder so abgeändert, dass die Stifte eher locker sitzen. Die Ketten laufen viel leichter dadurch, und das "vernieten" ist auch keine grosse Sache.
Die Ketten vom 2er kann man auch bequem als Armband tragen, hehe.

Vermutlich werd ich diese Stifte beizeiten gegen welche aus ABS oder PETG austauschen müssen (PLA versprödet öfter mal), aber auch das ist kein Akt.
Wenns ganz schlimm kommt: Futter für Metallstifte wäre da, bis, sagen wir 2.5mm Durchmesser allemal.
Aber so viel trau ich diesen TT-Antrieben auch wieder nich zu.

Das mit den automatisch berechneten Polygonen wird in der Tat bei manchem Programm zum Problem. Zum Beispiel bei dem, das ich nutze. ;)
Mit Blender habe ich noch gar nichts gemacht.

:Weihnacht

So, einige Versuche später habe ich einen ersten Prototypen, der dann fahren soll.
Was ich nur noch nicht weiß, ist, ob die Überdachungen der US-Sensoren Probleme bereiten, in Form von ungewollten Reflexionen. Ich
hoffe, bei den rel. kurzen Überdachungen sollte das noch problemlos funktionieren, könnte an den Sensoren links, rechts und vorne aber
schon grenzwertig sein. Ich dachte, ich hätte mal etwas über die Abstrahlwinkel der SRF-05 gelesen, aber wenn man es braucht, findet man
es nicht. Ich habe mal versuchsweise einen 22°-Winkel angehalten, das passt - von der Mitte der US-Sender aus - gerade so, unter den Überdachungen
links und rechts, drunter her.

Anhang 34600

Nach einigen nachträglichen Änderungen, am 3D-Modell, machen nun die automatisch generierten Polygone etwas Probleme (Thema. s. oben),
kann ich aber in Cura noch kompensieren und dann als brauchbares STL-File abspeichern. Bei noch mehr Änderungen müsste ich das sicher
dann nochmal neu konstruieren.

Das Stützrad musste ich, wegen dem einen SRF-05, auch etwas versetzen. Damit die Sensoren nicht über den Rand hinausragen, habe ich
das Modell um 3cm im Durchmesser vergrößert, in dem ich noch einen Rand angesetzt habe.

Die IR-Abstandsensoren neben den Rädern schweben zwar knapp über dem Boden (tatsächlich nur 1mm bis 2mm, mehr war nicht raus zu holen),
aber das Schalten, zwischen weißem und schwarzem Untergrund, funktioniert. Da sind auch LEDs an den Platinchen, die den Zustand anzeigen.



MfG

Habe im Datenblatt des TCRT5000 geschaut. Nach Fig. 9 - Relative Collector Current vs. Distance - hätte ich dann
mit 1mm bis 3mm Abstand den besten Arbeitspunkt für Erkennung zwischen Schwarzem und Weißem Untergrund erwischt.
Weiß für beste Reflexion (= geringster Abstand) und Schwarz für schlechteste Reflexion (= großer Abstand).