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Ich habe die selbe Erfahrung gemacht. Mein Copter hob garnicht erst ab ohne sich zu überschlagen. Ich hab erst den Sensorwert runtergeteilt was aber einfach zu ungenau wurde. Die Abstufung der Sensorwerte wurde zu grob und die Regelung schaukelte sich auf. Also hab ich den Gyro auf 500 grad eingestellt. Dein D2 Wert ist recht hoch, das könnte erklären warum dein Copter so hibbelig mit der 2g Acc Einstellung ist.
Ok, ich spiele mal mit den Werten.
Ich berichte. Morgen ;-)
Ich denke aber grade da unser copter so klein ist sollten wir so viel auflösung wie möglich erhalten!
in der ersten version funktionierte es ja auch... also sollten wir die ursachen bekämpfen und nicht die auswirkungen versuchen zu umgehen... zur allesgrößten not müssten wir noch einen filter einbauen.
Hi Sven!
Die Werte, die Matthias für die Sensorempfindlichkeit angibt sind, soweit ich mich erinnere, genau die, mit denen die fantastischen Außenaufnahmen von meinem Stretcho gemacht wurden. So falsch können die gar nicht sein.
Das Prekäre an der Geschichte: Das sind auch genau die Werte, mit denen ich versucht habe, den V2 BL in die Luft zu überreden, was ja nachweislich mehrfach nicht funktioniert hat.
Deshalb bin ich wie du der Meinung, dass zuerst die Motoren und die Propeller fein säuberlich auszuwuchten sind. Danach kann man an die Einstellungen der Parameter der Regelung gehen. Vorher ist das alles für die Katz.
Zu meiner Schande muss ich gestehen, dass ich gestern keinen Nerv mehr hatte, noch ein weiteres Mal zu erklären, dass ich vier unwuchtige Motoren habe, die zu dem mistigen Flugverhalten (nennen wir es halt mal so ;-)) führen. Matthias möge mir verzeihen :)
Mein Stretcho fliegt ja aber mit 250°/s und 2g von daher müssen die auch funktionieren... aber wie du auch sagtest erstmal müssen die ursachen, sprich motorunwuchten, bekämpft werden ;-)
Moin Harry!
Wie sieht es aus mit deinen kleinen?
Ich habe grade an den PID Werten von mein "FPSQ" Flyduino Pwm Shrediquette Quadcopter (das Kind muss doch einen Namen haben :cheesy: ) herumgespielt.
Mir ist aufgefallen das wenn man den D² hoch ansetzt werden die Steuerbefehle stark gedämpft. Der Copter liegt zwar ruhiger in der Luft, bricht er einmal aus bekommt man ihn gar nicht oder nur schwer unter Kontrolle.
Hast du mal einen D² wert von unter 10 versucht? Du hast doch auch PWM Steuerung oder nicht?
Gruß
Matthias
Hallo Matthias,
ich bin regelungstechnisch ein absolut unbeschriebenes Blatt, d.h., selbst wenn ich jetzt anfange, mit den Parametern rumzuspielen, habe ich keine Ahnung, WAS ich da verstelle und wie sich eine Änderung auswirken müsste, oder wenn sich was auswirkt, ob das besser oder schlechter ist.
Wenn ich nicht total schräg liege, dann hängen die meisten Parameter auch voneinander ab, Änderungen an Parameter A führen dazu, dass Parameter D und F ebenfalls passend angepasst werden müssen, usw.
Ich glaube nicht, dass ein "Spielen" mit den Parametern unter diesen Randbedingungen zielführend ist.
Wenn einer von euch in einfachen Vokabeln (Begriffe, die ein Nicht-Regelungstechniker sinnbegreifend erfasst) darlegen kann, was die Parameter in Willas GUI bedeuten und wie sie sich auswirken, dann kann ich mal versuchen, mir das anzueignen.
Nicht hilfreich erachte ich Sätze wie "Wenn du P auf X hochdrehst, dann musst du I anpassen. D² muss dabei kleiner als 10 sein" ;-)
Und auf die Gefahr hin, beratungsresistent zu erscheinen (weil ich mich immer noch dagegen sperre, das Flugverhalten regelungstechnisch "hinzubiegen"):
Ich habe dem sNQ V2 die identischen Parameter zu futtern gegeben, mit denen der sNQ V1 prima geflogen ist. Jeder von euch hat sich die entsprechenden Videos auf Vimeo angeschaut.
Sprich: Der V1 fliegt damit, der V2 nicht. Also gibt es Unterschiede zwischen den beiden Hardwares, der Parameter verarbeitende Teil der Software ist identisch.
Der eklatanteste Unterschied in der Hardware sind die verwendeten Motoren.
Die Silverlit-Motoren des V1 sind Glockenanker-Motoren, deren bewegte Masse prinzipbedingt relativ gering ist (der Rotor besteht im Wesentlichen aus den Wicklungen und ist eisenlos). Zusätzlich ist der Durchmesser des Rotors mit 5 mm sehr klein. Selbst wenn also die Spulen etwas ungleichmäßig gewickelt sind (das sind sie, kann man sehen, wenn man so einen Motor mal zerlegt), ist die dadurch erzeugte Unwucht unschädlich, nicht zu merken.
Die im V2 werkelnden Brushless Motoren haben hingegen einen Außendurchmesser von 10 mm und die bewegte Masse besteht aus einem Eisenring und 12 Magneten, angeordnet auf dem größtmöglichen Umfang des Motors. Ideale Voraussetzungen also, um eine Unwucht möglichst effektiv in das System einzukoppeln.
Und das passiert auch, wie wir an den Messwerten in der GUI sehen können.
Basierend auf diesem Hintergrund hat sich in mir die Überzeugung breit gemacht, dass als Erstes die Motoren ausgewuchtet werden müssen, anschließend die Propeller.
UND DANN kann man versuchen, das Flugverhalten des sNQ V2 durch behutsames Trimmen der Regelungsparameter gegenüber dem sNQ V1 zu optimeren.
Professionell ausgewuchtete Propeller liegen - dank der Unterstützung von Uwe aus dem MikroKopter-Forum - hier bei mir auf dem Schreibtisch.
An der Auswuchtung der Motoren arbeite ich seit Tagen nahezu ununterbrochen ;) aber ich komme dabei nicht recht weiter.
Ich kämpfe mit Störungen (dem Grundrauschen der Sensoren?) und schaffe es nicht, die Motoren ruhig zu bekommen.
Dabei habe ich bereits unterschiedliche Ansätze verfolgt, aber alle ohne durchschlagenden Erfolg.
Die Unwucht wird jeweils besser (kleiner), aber ich bekomme sie nicht auf Null.
Oder ich kann Null nicht messen, merke es also nicht.
Ich tendiere aber eher dazu, Null nicht zu erreichen, denn ich fühle weiterhin Vibrationen, wenn ich den sNQ mit laufendem Motor in die Hand nehme... und die GUI gibt mir Recht :(
Du wirst mit den bewegten Massen der Motoren wahrscheinlich recht haben. Daran habe ich auch schon gedacht denn die BL Motoren sind im Vergleich zum ganzen Copter recht wuchtig. Dennoch bin ich mir sicher das du an die PID Parameter was machen musst denn auch wenn der Copter vorher mit den anderen Motoren geflogen ist sind es jetzt "andere!" Motoren und die gehören nun mal entscheidend zum Regelkreis worauf dann auch die Parameter angepasst werden müssen.
Schau mal bei Wikipedia http://de.wikipedia.org/wiki/Faustfo...erungstechnik)
Unter "Empirische Dimensionierung" ist im groben erklärt an welchen Parametern man drehen muss.
Bei deinen Parametern bin ich mir nach wie vor sicher das die einfach zu hoch sind. Die BL Motoren werden Drehzahländerungen einfach schneller umsetzten als die Glockenanker. Wo vorher die Regelung richtig reingrätschen musste um mit den trägeren Motoren eine stabile Fluglage hinzubekommen wird sich jetzt die Regelung aufschaukeln weil die BL Motoren mehr Drehmoment haben und schneller die Drehzahl ändern.
Gruß
Matthias
AHH!!
Ok, das klingt jetzt selbst für mich relativ vernünftig. Danke für die Erklärung!
Und die Tatsache, dass bei laufenden Motoren in der GUI riesige Schwankungen an den Slidern der ACC-Sensoren angezeigt werden, kommt deiner Meinung nach also nicht von Unwuchten an den Motoren, sondern durch zu schnelle Nachregelung im Programm.
Oder überinterpretiere ich deine Erklärung damit?
Das kommt von der Empfindlichkeit des Sensors. Man muss nur daran denken das eine Drehimpuls von 250°/sec schnell erreicht ist. Die Unwucht wird ihren Teil dazu beitragen nur du wirst solch kleine Systeme nicht vibrationsfrei Wuchten können. Es ist vielleicht nicht einfach nur die Unwucht der Motoren sonder mit großer Wahrscheinlichkeit sind das Resonanzen.Zitat:
Zitat von deHarry
Naja aber die motoren die wir verwenden müssen gewuchtet werden.. die sind echt sowas von grottenschlecht... kleine vibrationen sind okay, die hatten wir mit den brushed motoren auch. und mein stretcho flog auch mit 250° aber so wie meine motoren sind geht das garnicht. ohne propeller mit drehenden motoren wandert der sNQ über mein tisch wie so ein kleiner bristlebot :-D
Hallo Matthias (und auch alle Anderen)!Zitat:
Zitat von Picojetflyer
Ich würde mal in die Runde werfen: I´m back ;-)
Nachdem ich die Arbeiten an der Auswuchtmaschine mangels Motivation eingestellt habe (Erklärung: Die verschiedenen Durchgänge zum Erfassen der notwendigen Eingangsparameter zur Bestimmung der Ausgleichsmasse dauern in Summe länger als das empirische Auswuchten "nach Gefühl", das Manni inzwischen perfekt beherrscht. Außerdem funktioniert die Rechner gestützte Auswuchterei bisher nicht 100prozentig. Deshalb haben wir das Projekt in gegenseitigem Einverständnis eingefroren), kann ich mich jetzt wieder der Weiterentwicklung des sNQ widmen... was auch passiert ist :-)
Ich habe eine Version des sNQ erstellt, die die Arbeiten von Bernd aufnimmt und einen XMega als Hirn verwendet. Den Arbeitstitel habe ich deshalb mit xNQ festgelegt. Sven möge mir verzeihen, aber es ist wirklich nur noch seine Idee "kleiner Quadrocopter" übrig geblieben, der Rest ist... anders :cool:
Status:
Platinen sind geordert, Layoutunterlagen sind auf meiner Seite zu finden (etwa ab der Seitenmitte. Auf jeden Fall über die Was ist neu?-Seite, 17.11.2012).
Erste Tests werden mit den Hextronic BLs Statt finden.
Sollten die, trotz der Auslagerung des MPU6000 auf eine eigene Platine, wegen Schüttelfrost nicht zu verwenden sein, sieht Plan B den Einsatz dieser Präziosen vor (Achtung! Bei Risiken und Nebenwirkungen - "Haben wollen" - Die Dealer-Liste auf der HP ist etwas outdated und letzte Treffer in Foren sind allesamt einige Jahre alt. Ich habe aber mit dem Hersteller Kontakt aufgenommen, sie leben noch und verkaufen angeblich auch noch die einzeln nach Bestelleingang handgefertigten Motoren... für nicht unerhebliche Mengen an Kohle :shock:).
Das Layout ist einseitig, du kannst also den xNQ als Erster am Fliegen haben ;) Na, Interesse? :twisted: :cool:
Hi Harald,
das Layout für den xNQ gefällt mir.
Und man hat gleich das“ Verlangen“ es zu bauen zu wollen. :)
Grüße Sven (2)
Danke! :-)Zitat:
Zitat von yak03
Hau rein, das Angebot gilt nicht nur für Matthias.
Erfahrungsgemäß habe ich meine Platinen nicht innerhalb der nächsten 3-4 Wochen auf dem Tisch liegen, ich rechne eher gegen Weihnachten damit. Dafür stimmt bei MME die Qulität und die Betreuung auch nach der Auftragsabgabe.
Wenn also du oder Matthias sich die Platinen selber ätzen könnt, spricht nichts dagegen, Erster zu werden :-)
Die Bauteile gibt´s alle bei Reichelt.. ach ne, ich vergaß, den MPU nicht :-( Der scheint aber inzwischen bei mehreren Händlern kaufbar zu sein.
Die Motoren sind mittlerweile bei verschiedenen Händlern auch in D zu haben (via ebay). Die ESCs gibt es auch dort. Den Deltang-Empfänger z.B. bei lipoly.de.
Ich bin gespannt... :-)
Hi Harald,
Erster zu sein, der Deine xNQ fliegt ist nicht mein Ziel. Du hast es "Erfunden" darum bist Du der Erste.:)
Zumal ich momentan so viel um die Ohren habe, und gerade mein Projekt HHo (Knallgas / Wasserstoff) zum Laufen bekommen habe.
Mit der Flamme kann man schon schöne Sachen machen.;)
Zum xNQ:
Eine Datei zum Isolierfräsen xNQ habe ich schon auf dem FräseRechner erstellt.
Nun muss ich nur noch die Zeit finden, um es zu fräsen.
Ich war doch sehr überrascht, wie klein der "Kleine" ist.:)
Ist richtig was für große Jungs im Wohnzimmer.
Ein Problem habe ich noch, da ich nur eine 35 Mhz Funke habe, brauche ich noch ein kleinen Empfänger.
Oder ist es besser umzudenken zwecks anderer Funke? was ist Deine Meinung.
Grüße Sven (2)
Hallo Sven(2)!
Sven (der erste ;-), Bammel) hat versucht, einen 35 MHz Micro-Empfänger mit dem sNQ V1 in die Luft zu bringen und ist gescheitert.
Der xNQ sollte etwas tragfähiger sein, aber einen "normalen" Empfänger, auch in Microausführung und ohne Gehäuse, kann man nach unseren Erfahrungen nicht verwenden.
Erste Wahl dürfte der Deltang Rx31 sein, der ist deutlich billiger als der von mir ursprünglich gewählte CORAL D.
Sven hat den Deltang auch schon am Laufen, wenn ich nicht irre. Der ist auch kompatibel zu DSM2, also arbeitet mit Spektrum Sendern zusammen.
Was auf jeden Fall geht und auch sehr preiswert zu realisieren ist: Umbau des Senders auf IR
Hiermit die ersten Erfahrungen sammeln und nur im Wohnzimmer fliegen. Wenn´s raus gehen soll, ist eine Funk basierte Lösung unumgänglich.
Mhmm, Cool! :-)
Freut mich, dass Moritz das Teil hinbekommen hat. Er hatte schwer zu kämpfen.
Der versprochene Film würde mich mal interessieren...
Hallo Zusammen!
Es gibt noch ein Quadro-Projekt: Der Nano-Quadrocopter
Matthias hat sich, ähnlich wie Willa seinerzeit, das ehrgeizige Ziel gesetzt, einen Mini-Quadro aus dem Vollen zu schnitzen.
Hardware ist soweit vorhanden, an der Software feilt er gerade...
Langsam sollten wir uns mal Klassen ausdenken, nach denen kleine Copter einzuteilen sind :-)
Inzwischen heißen alle Nano-Irgendwas... :-)
Wer baut den ersten PicoCopter? :rolleyes:
Was kommt dann? FemtoCopter? AttoCopter? :cool: ...
Hallo Zusammen!
Die Platinen für den xNQ sind eingetroffen! Hallejuja! Gut, ich hatte mich darauf eingestellt, etwas länger darauf zu warten, aber zum Schluss zieht es sich...
Erste Eindrücke hier mal auf die Schnelle zusammen gehackt.
Und zwei Sofort-anschau-Bilder:
Anhang 24059 Anhang 24060
(rechts der Vergleich zum sNQ V2 BL)
Hallo Harald,
die Platine schaut gut aus.:)
Mir ist noch nicht ganz klar, was für Motore und Propeller zum Einsatz kommen.:confused:
Grüße
schöne Weinachten
Sven (2)
Hi Sven(2),
danke!
Geplant ist... ach was, alles schon geschrieben, siehe hier: #52
Was dort fehlt ist die Info zu den Propellern.
Ich werde wie beim sNQ auch, die praktischen Silverlit-Propeller einsetzen, die scheinen zu der Coptergröße ganz gut zu passen.
Ein paar zusätzliche Hinweise zum xNQ sind auf meiner HP zu finden.
Hallo Zusammen!
Der xNQ lebt :-)
Ein paar Kleinigkeiten im Code sind noch zu bereinigen, so stimmt die Warngrenze der Akkuspannung noch nicht, die Motoren werden noch nicht korrekt angesteuert (die Berechnung der Fluglage und die Knüppelvorgaben arbeiten nicht in die gleichen Richtungen) und der Nils´sche Algorithmus zur Bestimmung der Horizontallage im Flug lässt den µC abschmieren.
Das ist die Liste der mir momentan bekannten Bugs, vielleicht kommt noch was dazu, immerhin habe ich Willas Code adaptiert, und der ist wirklich absolut rudimentär. Halt so, dass Willa und sonst kein anderer damit fliegen kann ;-) Und es war ein Y6...
Zusätzlich habe ich Willas GUI wieder angeflanscht um die Sensoren zu visualisieren, in diesem Zuge werden auch die Regelungsparameter zwar wieder im EEPROM abgespeichert, im Code aber (noch?) nicht verwendet. Willa hat die Params im Code hinterlegt und liebevoll kommentiert.
Dann kann der xNQ seine ESCs alleine einlernen und programmieren... also nicht wirklich alleine, er reicht nur die Knüppelstellungen der Funke in diesem Modus an die ESCs durch. Die ESCs müssen dafür natürlich (am besten einzeln) nach dem Empfänger und µC mit Spannung versorgbar sein, da für die meisten ESCs beim Einschalten bereits das PPM-Signal auf Vollgas anliegen muss um in den Einlern- und Programmier-Mode zu gelangen. So auch bei diesen hier Verwendeten.
Ihr seht also, Potential für Fehler ist durchaus vorhanden :-)
Ein paar Eindrücke:
Das Sensorboard hängt noch unmotivert in der Gegend rum, ich konnte mich noch nicht entschließen, es irgendwie fest zu pappen. Es wird aber letztlich auf dem µC zu liegen kommen und so nah an der Mitte des xNQ wie möglich platziert werden.
Die schwarzen Böppel an den ESCs sind einzelne gedrehte IC-Sockelkontakte die ich als Stecker für die Stromversorgung der ESCs verwende.
Gewogen habe ich das Teilchen auch schon: 17 Gramm ohne Akku, 26 mit.
Die Abmessungen stehen ja schon auf meiner HP.
Es ist doch etwas komplizierter...
Beim Bolt sitzt der MPU6000 kopfüber unterhalb der Platine, beim xNQ "normal" (Chip nach oben). In Folge sind einmal die X- und Y-Achsen vertauscht (das war schon beim sNQ so), zusätzlich ist offenbar die Drehrichtung zumindest der Y-Achse gegenläufig und so natürlich in Willas Code implementiert.
Das zweite Problemfeld ist die Anbindung der Funke. Meine DX6i hat die Kanalzuordnung 1: Throttle, 2: Nick, 3: Roll, 4: Yaw.
Leite ich die Kanäle 1:1 an die Regelalgorithmen weiter, bedient Yaw Roll und umgekehrt und Roll kippt den Copter zusätzlich in die falsche Richtung.
Durch ein bisschen im Code wühlen habe ich die Kanalzuordnung direkt nach dem Einlesen der Werte vom Empfänger getauscht, so dass jetzt Yaw und Roll richtig funktionieren.
Leider hat sich dabei (?) die Verarbeitung der Sensor-Daten verändert, erklärlich ist das für mich (noch) nicht.
Jetzt bewirkt ein Kippen des Copters um die Nick-Achse, dass die Motoren für Yaw angesteuert werden (gegenüber liegende Motoren werden schneller/langsamer). Das war vor der Umfrickelei der Sender-Werte nicht der Fall.
Alles etwas rätselhaft :-(
Etwas Positives habe ich auch zu bemerken:
Der Absturz des µC bei Aufruf der Kalibrier-Routine wurde durch Bedienung des falschen Ports hervor gerufen. Gefixt.
Aber: Den Teil für die XY-Kalibrierung im Flug habe ich vorerst mal wieder still gelegt, nachdem ich bei der Codeanalyse im Zuge der Fehlersuche oben, erkannt zu haben glaube, dass Willa die Kalibrierung im Stillstand vornimmt. (Was zwar seinen eigenen Empfehlungen widerspricht, aber trotzdem so zu sein scheint)
Ok, Hausaufgaben gemacht, jetzt sollten alle Richtungen der Sensoren und Knüppel stimmen :-). Behauptet jedenfalls meine Debugausgabe auf dem Monitor.
Wenn Sohnemann nach Hause kommt, machen wir das erste Video vom Jungfernflug.
Offenbar ist die Montage des Sensors auf einem eigenen Board, das mittels einer Lage Spiegelklebeband (ein Fitzel von ca. 3x2 mm) vom Grundboard abgesetzt ist, des Rätsels Lösung für die Probleme mit den Vibrationen. Oder die neuen Motoren sind um Klassen besser als die, die ich beim sNQ V2 BL verwendet habe.
Oder die böse Überraschung kommt beim ersten Flugversuch ;-)... Man darf gespannt sein :-)
Auf jeden Fall springt mir der xNQ nicht sofort vom Tisch, wenn ich die Motoren mal ein bisschen spielen lasse. Da der Akku noch keine Hütte unter dem xNQ gefunden hat, kann ich nicht abheben.
Ein kleines Rätsel bleibt, denn der MPU6000 wirft die Y-ACC-Werte umgekehrt aus, sprich, der im Datenblatt angegebene Drehsinn für positive Y-Werte stimmt für den Y-ACC-Sensor nicht.
Das Sensorboard habe ich jetzt wie im Layout gezeichnet auf den XMega geklebt, also Pin1 links vorne in Flugrichtung, Chip nach oben. Damit enspricht die Y-Achse Roll, die X-Achse Nick und Yaw = Z ist sowieso klar. Für X und Z stimmen die Angaben zum Drehsinn im Datenblatt, was übrigens auch für alle drei Gyros der Fall ist.
Morgen mehr...
So. Ich habe da mal was vorbereitet...
Nach so viel theoretischer Vorarbeit kam der praktische (und viel schwierigere ;-)) Teil.
Ich habe ja in Länge und Breite ausgeführt, wie toll ich den xNQ für die Einlernerei der ESCs auf die Funke mit steckbaren Plusleitungen zu den ESCs ausgerüstet habe. Nun, und eben diese Stecker verhindern jetzt, dass der Akku unter die Platine gespaxt werden kann :-(
Folglich habe ich die Plus-Drähte zu den ESCs nochmal anders verlegt und den Akku mit einem Gummi befestigt. Im gleichen Zug hat der xNQ auch noch einen zweiten AKku-Stecker mit 2,54 mm Pinabstand am Heck bekommen... sieht ein bisschen wie ein Doppelrohrausuff aus, bedenkt man die Größenverhältnisse :-)
Anhang 24157Anhang 24158
Dann ging es ins Wohnzimmer, unsere Indoor-Flugwiese für die Nanos.
Wie immer haben wir nichts geschönt und nichts verborgen, die nachfolgenden Clips zeigen wirklich die allerersten Flugversuche des xNQ. Viel Spaß! ... :-)
https://vimeo.com/56509824
Der xNQ hebt schön ab und verschwindet seitwärts im Off ;-)
Allerdings hat er sauber die Höhe von ca. 10 cm gehalten, bis die Motoren abgeschaltet wurden... und das bei einer gefühlten Drehzahl von 200 Upm... um die Hochachse!
Die Stabilisierung macht einen guten Eindruck. bis auf die Yaw-Achse. Die scheint zu verstärken statt zu stabilisieren -> Yaw-Einfluss vom Gyro negieren.
https://vimeo.com/56510000
Der 2. Versuch. Eigentlich der 3., denn nach der Korrektur am Yaw-Gyro war Yaw von der Funke vertauscht. Das habe ich nicht für euch aufbereitet, lohnt nicht, wir haben es vor dem Start gemerkt ;-)
Hier nun sieht man, wie der xNQ nach dem Abheben (nennen wir die ersten 500 ms mal so ;-) seitlich weg kippt und die Regelung einhakt und irgendetwas nicht so Schönes tut...
(siehe auch nächsten Beitrag)
- - - Aktualisiert - - -
...und weil der Admin (oder das Board) gesagt hat, ich darf nur 2 Videos in einem Post verlinken, den noch:
https://vimeo.com/56510179
Um zu verhindern, dass ich den xNQ immer irgendwo aufsammeln muss, habe ich ihn auf zwei gekreuzten, zwischen Stuhlbeinen gespannten Gummis fixiert.
Hmm... ich habe nur die Motoren eingeschaltet, sie starten mit Idle-speed, dann habe ich gewartet.
Irgendwann fangen leichte Vibrationen an, die sich ruck zuck aufschaukeln.
Die Regelung ist offensichtlich suboptimal eingestellt...
Wenn einer der geneigten Leserschaft die zündende Idee hat, wie ich an das Problem heran gehen kann, der möge sich outen... Danke!
Hey, ist das noch aktuell?Zitat:
Zitat von deHarry
Das mit den Gummibändern kann garnicht funktionieren. Durch die von den Bändern erzeugten Kopplungen veränderst du die innere Dynamik des Systems vollständig, so dass du (fast) immer Schwingungen haben wirst, auch wenn das System an sich freiflugfähig wäre. Etwas ähnliches gibt es bei Hubschraubern; nennt sich Bodenresonanz (ground resonance):
http://www.youtube.com/watch?v=D2tHA...1&feature=fvwp
http://www.youtube.com/watch?v=RihcJR0zvfM (Versuch der US Army)
http://www.youtube.com/watch?v=6vICf8l-KV0 (der Pilot machts goldrichtig: gibt pitch-> kopplungen sind weg-> schwingung hört auf)
Also bau dir einen neuen 1-Achs-Teststand, am besten so:
2mm Draht ca. 20cm lang an Quad befestigen, Links u. rechts Führungen:
http://www.youtube.com/watch?v=L64SxsWQS44
grüße
rookie
Hi Rookie,
ja, ist noch aktuell, zumindest was die Einstellerei der Regelung angeht.
Danke für den Tipp. Den habe ich auch schon per PM bekommen und einen Plan gefasst... Der xNQ wird demnächst mit einem Carbonstäbchen gelagert und dann eingestellt.
Zwischendurch habe ich aber weiter getestet und bin zu dem Schluss gekommen, dass diese hexTroniks Dinger, so putzig sie auch sind, nicht für einen Multicopter (dieser Größe) geeignet sind. Meine euphorischen Gedanken zur Laufruhe der Motoren zwei Posts weiter oben haben sich nämlich bei näherer Beobachtung in Luft aufgelöst. Auch diese neuen hexTroniks wackeln und vibrieren was das Zeug hält.
Daher bin ich jetzt auf Plan B umgeschwenkt und habe den nächsten Prototypen mit HobbyKing AP-02 ausgestattet. Hier fehlen mir aber noch die ESCs, so dass ich bisher nur die Mechanik des xNQ V2 vorbereitet habe.
Die Videos sind beeindruckend. Da kann ich ja von Glück sagen, dass der Gummi ausreichend stark dimensioniert war und sich meine Motoren nicht zerlegt haben 8) :D
Hallo Zusammen!
Der xNQ V2 fliegt :-)
Dank Unterstützung von Chris (moralisch und durch Tipps ;)) hat sich der xNQ V2 heute in die Luft erhoben - und ist auch nennenswerte Zeit dort gelieben.
Hier ist P im Acro-Mode noch zu hoch eingestellt, I und D sind Null. Etwas wackelig, kann man sagen:
https://vimeo.com/60698819
Jetzt ist P ok und I wurde ebenfalls eingestellt. Schon besser:
https://vimeo.com/60698820
Demnächst mehr...
Hi Harry!
Wie hast du die Vibrationen in den Griff bekommen?? Das war doch immer lange dein Problem oder?
Gruß
Matthias
Hi Matthias!
Der Umstieg auf die AP-02 hat´s gebracht. Die Propeller sind bisher noch nicht ausgewuchtet, das kann also noch besser werden, denke ich.
Gruß
Harald
Gestern abend habe ich nur noch das Shrediquette-Forum aktualisiert, aber der nächste Schritt in Sachen xNQ darf natürlich auch hier nicht fehlen.
Nachdem der xNQ im ACRO-Modus jetzt erfolgreich in die Luft gebracht wurde, habe ich den - schon sehr lange geplanten - nächsten Schritt in der Entwicklung des xNQ getan und einen FPV-Adapter gebaut, der eine Kamera mit Weitwinkellinse und einen 2,4 GHz Sender für die Videoübertragung zur Bodenstation trägt.
Das ganze ist steckbar und verwendet dafür auf dem xNQ ohnhin vorhandene Stecker, wobei ja nur Plus vom Akku und Masse zu verbinden sind. Die restlichen Kontakte dienen ledglich der mechanischen Stabilität.
Die Einzelheiten lest bitte auf meiner Homepage nach, hier nur zwei Bilder als Teaser ;-)
Anhang 24728Anhang 24727
Hier ein Ausschnitt aus dem ersten damit gedrehten Video:
https://vimeo.com/61206152
Auf der Homepage habe ich weitere Infos zu dem FPV-System bereit gestellt.
Fast ein Jahr später...
Der xNQ von damals spricht inzwischen MultiWii (eine großzügig abgespeckte Variante der V2.1, umgestrickt auf XMega32) und ist auch schon ein paar Meter geflogen.
Unterstützung habe ich von Matthias (derAlchemist) bekommen, der mir seine Adaption des MW-Codes auf einen XMega zur Verfügung gestellt hat. Vielen Dank an dieser Stelle dafür!
- Neuigkeiten zum xNQ mit MultiWii-Software
- xNQ mit MWC in der Luft
(die Anker auf der Seite werden leider nicht angesprungen, ihr müsst fast ganz nach unten fahren)
Die ESCs laufen mittlerweile mit der SimonK-Firmware, das flashen hat prima und unkompliziert geklappt. (siehe Link auf der Seite ganz unten).