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So heute haben wir viel geschafft. UART läuft endlich mit den Atmega644, Display läuft, alle 6 PWM Ausgänge laufen auch erstmal.
Haben aber wieder ein weiteres Problemm, welches wir hier beschrieben haben:
https://www.roboternetz.de/community...017#post529017
hoffe Ihr könnt uns da ein wenig weiter helfen.
Der Link funktioniert nicht.
Günstiger ist es natürlich, wenn das Gewicht möglichst innen liegt. Drehservo am Arm und Greiferservo an der Drehservoachse.Zitat:
...aber bei uns sind vorne im Greifelement zwei Servos, einen zum Greifen und einen, der den Greifkopf nochmal um 180° drehen kann...
So der Links sollte jetzt funktionieren.Zitat:
Zitat von radbruch
Ja da haben Sie recht. Das es günstiger ist das Gewicht so weit wie möglich innen zu verlegen. Wir denken aber das die Servos das Gewicht packen
So heute kam endlich ein größeres Streckboard an.
Anhang 20379
Morgen kommt denke ich mal das erste Video wo der Roboterarm richtig was macht (hoffe ich zumindest mal).
Das wäre wirklich cool :)
Hast du das mit der PWM noch hinbekommen?
Hallo,
benutze bis jetzt die 8bit PWM-Variante. Mal schauen was noch so kommt.
Und ja ich habe nicht zu viel versprochen, nach ca 12 Stunden durch programmieren habe ich es geschafft ein halbwegs vernünftiges Programm auf den Beinen zu stellen. Klar gibt es an den massig noch zu verbessern, aber ich wollte erst mal gucken ob es läuft... und eigentlich läuft es super, trotz 8 Bit PWM und nur ca. 31 Schritten Verfahrensweg des Servos.
Aber schaut selbst :-) (das versprochene Video)
http://www.youtube.com/watch?v=QKOwv071Ef4
die Änderung der Positionen ist mal heftig schnell ... n tucken langsamer würde den Arm weniger schwingen lassen und die Positionierung verbessern, oder?
Aber RESPEKT ... saugeil
Hallo,
ich war bislnag stillschweigender mitleser.. aber ich bin auch sehr begeistert... soeine idee hatte ich auch mal kurzzeitig...
aber wenn der roboterarm mir immer die würfel runterschmeisen würde, würde ich ihn aus den fenster werfen :D
achja... nette musik... ich bin nen dubstep (freak)
gruß, bammel
Jau, geil :)
Es ist immer besonders schön, wenn man merkt, dass das funktioniert, was man gemacht hat^^
Als nächsten Schritt würde ich anpeilen, die PWM zu verfeinern, Anregungen dürftest du ja schon ein paar bekommen haben. Dann könnte man auch mal probieren, die Servos Rampen fahren zu lassen oder sowas, aber das wäre dann schon wirklich advanced. Aber auf jeden Fall habt ihr damit schon ein schickes Modell, an dem man weiter üben kann. Und das mit den Würfeln sieht doch auch schon ganz gut aus ;)
Wow!! Respekt, was Ihr da hinbekommen habt.
viele Grüße
Andreass (staunend)
Ja momentan sind wir dabei die Software zu verfeinern. Jetzt läuft er auch langsam. Er soll nachher 3 Geschwindigkeits Stufen haben. Hier mal ein kleines Video, wie weit wir momentan sind. Jetzt läuft er auch viel genauer, als im schnellen Modus.
http://www.youtube.com/watch?v=ouLrp1S-kBg
Anbei noch ein Foto vom Layout des C# Programm, wie es nachher in der Finalen Version aussehen soll/könnte.
Anhang 20410
Schon cool. Wozu sind denn die weißen Flächen auf dem Layout? Soll da noch ein 3D-Modell realisiert werden, das sich mitbewegt?
Hey,
ja im großen Fenster wird ein 2D Modell realisiert was sich mit bewegt. In den kleineren Fenstern daneben versuchen wir die Achsen darzustellen die nicht in der 2D Ansicht zu sehen sind.
Soweit sind wir
Anhang 20463
Momentan sind wir beim Display
http://www.youtube.com/watch?v=RHZLONgOdRM
So heute haben wir es geschafft auch den letzten Servo (Servo1) mit einzubinden. Dazu benutzen wir einen zweiten Atmega, bzw. werden erst die Daten an den Atmega 644P geschickt und dieser schickt dann die Werte für den Servo1 weiter an einen zusätzlichen Atmega 644.
So hier mal ein Video mit der 2ten Geschwindigkeitsstufe. Läuft zwar immernoch nicht 100%ig aber dafür mit allen Achsen :-)
http://www.youtube.com/watch?v=YEBnbD4xl8g
Niedlich^^
Sieht schon echt gut aus. Schön wäre es, wenn der Roboter jetzt eine synchrone PTP-Bewegung machen würde, also alle Achsen in der Geschwindigkeit fahren, dass sie gleichzeitig am Ziel ankommen. Bis jetzt ist aber schon viel geschafft, das wäre jetzt quasi noch das Sahnhäubchen^^
Hallo,
ich plane so einen ähnlichen Roboter zu bauen, welche Servomotoren (Hersteller/Typ) habt ihr denn bitte verwendet ? Ich frage, weil in dem Video Achsbewegungen von ca. 180° zu sehen sind und die meisten Servos nur einen 90° Winkel steuern - oder habt ihr die Servos umgebaut ?
PS. wenn ihr mal eine inverse Transformation programmieren wollt, dabei kann ich helfen..
hallo...
ich meine das er weiter vorne erwähnte welche servos er verwendet...
normale servos haben eine stellweg von 120° die meisten können aber trotzdem 180° erreichen.
gruß, bammel
Hallo,
sieht echt gut aus. Mal gespannt was ihr noch so macht ;-).
Gruß
hey, haben diese Servos verbaut:
klein: TP MG90S
groß: MG946R
einfach mal bei ebay suchen.
hier noch schnell ein kleines foto
Anhang 20553
Das sind ja mit die günstigsten Digitalservos, die man bekommen kann. Ich glaub, die Kleinen sind noch nichtmal digital. Und, wie machen die sich so? Zittern die stark rum? Sind das ganz günstige aus Hongkong oder welche, wo dazu steht, dass sie keine Billigimporte sind? Wurden sie modifiziert?
Hey, ja genau das sind die günstigsten die man bekommen kann. Zittern tuen sie eigentlich gar nicht. Das einzigste was ein wenig stört ist das die Servos warm werden (würde mal so sagen 30°C). Das hat natürlich zufolge das der Widerstandswert der Potis welche in den Servos sitzen sich leicht ändern. Somit ändern sich auch die Positionen. Wenn nacher die Servos alle warm sind ist es kein Problem mehr, aber wenn man Werte in kalten zustand speichert und die dann nacher in warmen Zustand abgespielt werden dann passen die Positionen nicht mehr richtig....
Aber vielleicht werden die Servos irgendwann mal durch bessere ersetzt ...
Hier mal ein aktuelles Bild
Anhang 20579
So nach längeren mal wieder ein kleines Update. Ist zwar noch nicht ganz fertig, aber wollte trozdem ein Video hier lassen.
http://www.youtube.com/watch?v=OJLvOomks-Y&context=C3ea1b93ADOEgsToPDskKpZWFhsa2k74yStbiM4Y mL
Die Tage poste ich noch ein paar Bilder.
Hey, der ist ja richtig cool geworden.
Wolltest du nicht noch ein 3d-Modell auf den Arbeitsbildschirm bringen? Wird die Elektronik auch noch hübsch verstaut?
Gefällt mir bisher aber wirklich gut, das Teil. Was ist noch weiter geplant, wenn überhaupt?
PS: Bin gerade dabei, etwas ähnliches zu planen, kannst ja mal in meinem Thread reinschaun, vielleicht könnten mir deine Erfahrungen bei dem Projekt behilflich sein.
So hier nochmal ein Video, wo der Roboterarm auch etwas sinvolles macht.
http://www.youtube.com/watch?v=IrtcJAMZriI&feature=youtu.be
@ Geistesblitz
Danke, ja wollte ein 2d Modell noch ins Programm reinprogramieren, aber soweit bin ich noch nicht. Habe dein Thread schon gesehen. vielleicht wechsele ich auch noch auf kleine digitale Servos. Vielleicht kann ich dir ja bei Fragen helfen. Dein Projekt ist ja ziemlich ähnlich.
Servus,
wie ich sehe, hat mein orginal Kuka-Roboter Ableger bekommen. Kam eher durch Zufall über Dritte auf dieses Thema.
Das Zittern der analogen Servos basiert auf der Pulsung, was eine sinnvolle Strom-Messung unmöglich macht. Das Problem wird durch übliche Digitalservos kaum sinnvoll zu beseitigen sein. Ich hatte daher die Servos später duch eigens dafür entwickelte Antriebskarten ersetzt. die Thermik der Motoren bekommt man nicht weg, daher hatte ich hinten eine Zugfeder für die A2-Achse eingesetzt, um dem Arm einen Gewichtsausgleich zu schaffen. Die A4-Achse ist noch zu instabil. Wie man das stabilisiert auf Zug und radialer Last siehst ja auf meiner Webseite.
Grüße Wolfgang
Hey,Zitat:
Zitat von BlueNature
ja, er hat aber nicht nur einen Ableger bekommen :-)
Anhang 21725
Die Strommessung funktioniert eigentlich ganz gut. Klar ist keine präzise Messung möglich, aber man kann schon erkennen ob der Servo zu 25,50,75 oder 100 % belastet ist. So konnte ich eine Abschaltung realisieren, die abschaltet wenn der Servo länger als 20 Sekunden mit 80% oder mehr belastet wird.
Ich würde mich freuen, wenn Sie ein Video von Ihren Roboter reinstellen könnten. Ich kenne bereits das Video wo Sie alle Achsen austesten. Für mich wäre Interesant, den Roboter einmal in Aktion zu sehen, z.B. beim Tee Kochen.
Hier nochmal ein Video von meinen
http://www.youtube.com/watch?v=AIbzBNlmdIc
Inspiriert von euch habe ich mir auch einen kleinen KUKA besorgt und werde ihn im naechsten Urlaub umbauen.
Danke fuer die Inspiration. Dank euch habe ich das Thema Roboarm neu aufgegriffen...
Mir gefallt es sehr gut! Toller Arbeit!Zitat:
= Wir hoffen euch gefällt es auch.
Hallo,
Euer Projekt hat mir sehr gut gefallen und ich würde gern mehr über die Ansteuerung der Servos erfahren, könnt Ihr mir Bitte mehr Info´s geben wie und mit welcher Steuerung Ihr diese angesprochen habt.
Schonmal im vorraus vielen Dank.
Gruß
Auch wenn ich mit dem hier gezeigten Roboter nix zu tun hab, kann ich sagen, wie ich es bei meinem Roboterarm gelöst hatte: Ich hab mir ein Pololu Mini-Maestro-Board besorgt, worüber man mehrere Servos mittels USB vom Rechner oder UART vom Mikrocontroller aus steuern kann. Die Steuerung erfolgt dann entweder über das mitgelieferte Programm, wo man auch einige Einstellungen vornehmen kann, oder über einen virtuellen COM-Port, den das Board bereitstellt, der sich mit den meisten Programmiersprachen als serielle Schnittstelle verwenden lässt. Das Datenprotokoll ist bei Pololu in der Dokumentation zum Board ausführlich beschrieben, allerdings nur in Englisch.