:-) Klar! Kommt dann aber auf die Farbe des Farbträgers an :-)Zitat:
Zitat von Arkon
Bin gespannt wie es weitergeht. Viel Erfolg!
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:-) Klar! Kommt dann aber auf die Farbe des Farbträgers an :-)Zitat:
Zitat von Arkon
Bin gespannt wie es weitergeht. Viel Erfolg!
Es gibt wieder ein paar neue Bilder:
Übersicht:
Anhang 20699
Hier ein Übersichtsbild. Wie vor ein paar Tagen schon geschrieben hat die Grundplatte ein paar extra "Schlitze" bekommen. jetzt können Aufbauten auch um 90° gedreht aufgesetzt werden. Zudem sieht man eine überarbeitete Aufnahme des Servos an der Front an welchem der Sharp befestigt wird (welcher jetzt auch für die Schwenkbewegung korrekt ausgerichtet ist). Der Schwenkwinkel beträgt 120°.
Aus Platz- und Optikgründen sitzt das LC-Display mit den Bedienknöpfen jetzt etwas schräg.
Die grauen Blöcke auf den grünen Platinen stehen für den Bauraum, welcher durch Spannungswandler und Motortreiber begrenzt ist dar und dienen der Orientierung. Ich habe noch keine, für mich nachvollziehbare, Möglichkeit gefunden aus einem Eagle-Projekt ein CAD-Modell zu erstellen. Daher wird hier behelfsmäßig nur mit einem vereinfachten Modell gearbeitet.
Front:
Anhang 20700
Hier die erneuerte Servoaufnahme und der Stützball, welcher ebenfalls eine neue Halterung erhalten hat.
Getriebe:
Anhang 20701
Und hier in Nahaufnahme das Getriebe mit der Gabellichtschranke für die Odometrie. Auch diese wurde jetzt korrekt ausgerichtet.
Heute Abend werde ich dann den Teststand überarbeiten, an welchem ich die verschiedenen Dekoderscheiben auf ihre "Brauchbarkeit" in Verbindung mit der GLS testen möchte. Dann kann ich endlich die Teile bei meiner FH bestellen und den ersten Prototypen aufzubauen.
Ok, jetzt sieht das mit der GLS viel besser aus. Aber es ist auch nur noch eine ! ? ! ?
Am Bot selbst habe ich auch nur eine vorgesehen. Die Drehrichtung brauch ich ja nicht ermitteln, weshalb ich mir die Quadratur ersparen kann.
Zwei GLS habe ich am Teststand vorgesehen, um einen kompletten Umlauf der Dekoderscheibe ermitteln zu können. Die zweite GLS wird hier über eine extra Nase an der Scheibe betätigt.
So.
Meine FH hat noch vor Weihnachten ein wenig gearbeitet und mir ein Paket gepackt:
Anhang 20896
Hier mal ein Haufen Plexiglas. Die Teile habe ich, wie schon öfter erwähnt, mit einem CO2-Laser schneiden lassen. Die Schnitte sind super präzise und die Schnittkanten klar. Der Laser hat eine Schnittbreite von 0,2mm und fährt auf den vom CAD-System erzeugen Linien entlang. Somit ergibt sich ohne Kompensation ein Untermaß, durch welches die Feder-Nut-Verbindung fast spielfrei ineinander. Bei ersten Versuchen mit einer Kompensation passen die Teile nur mit Nachdruck zusammen. Und die so entstehenden Spannungen lassen das Plexi schnell springen. Lediglich bei Teilen, die passgenau sein müssen habe ich ein Aufmaß eingebracht. Dies war aber nur bei den Lagersitzen der Fall.
Anhang 20897
Hier habe ich mal den Teststand zusammen geschraubt. Es fehlen noch die Gabellichtschranken(werden morgen geholt) und die Dekoderscheibe (Bohrung passt noch nicht auf die Welle, wird morgen schnell nachgearbeitet)
Die Verbindung mit dem Feder-Nut-System funktioniert super. Um den Roboter zusammen zu setzen muss ich noch ein paar Distanzbuchsen basteln. Über die Feiertage werden erstmal die Dekoderscheiben getestet.
Warum nimmst du statt Plexiglas nicht Macrolon? Das müsste sich genauso mit CO2 Laser schneiden lassen, hat aber den gigantischen Vorteil, dass es nicht splittert. Das Zeug wird zum Beispiel in Eishockeystadien verwendet um die transparenten Banden zu bauen zwischen Spielern und Publikum.
Noch eine Frage, was hat das Schneiden gekostet? Hätte da auch ein paar Anwendungen die ich gerne Laserschneidenlassen würde.
Plexiglas habe ich benutzt weil es einfach vorhanden war.
Ich hab die Teile von meiner FH schneiden lassen. Da es ein Projekt für die FH ist musste ich dafür auch nichts bezahlen.
Ich habe über die Feiertage versucht, die beiden Platinen zum Laufen zu bekommen. Leider bin ich zu dem Schluss gekommen, dass beide im Eimer sind. Es lässt sich über das AVR Studio keine Verbindung herstellen. Egal ob die Stromversorgung über den ISP kommt oder von einem Akku. Zudem scheint bei einer Platine einer der Spannungsregler defekt zu sein, da nichtmal die HIntergrundbeleuchtung am LCD anspringt. Jetzt muss ich mir etwas einfallen lassen, wie ich weiter mache.
Wenn Du einen Schaltplan posten würdest könnte man mal drüberschauen??
Anhang 20948Anhang 20949
Hier Schaltplan und Layout der verwendeten Platinen.
Hast du ein Bild mit einer besseren Auflösung bzw besserer Qualität? Wenn ich es vergrößere damit man etwas sieht ist das ganze Bild verschwommen. Man kann nichts lesen. Hast du schon die Spannungen gemessen?
MfG Hannes
Einmal in größerer Auflösung.
Wirklich durchgemessen habe ich nichts, da ich
1) in Sachen Elektronik noch ein ziemlicher Anfänger bin
2) die Feiertage eine höhere Priorität hatten
3) ich in den kommenden Tagen all meine Zeit auf meine anstehenden Prüfungen konzentrieren werde, und mir daher von der FH neue, funktionierende Boards zuschicken lassen wollte/werde
Schaltplan
Board
(Der Bilder-assi behauptet, es seien ungültige URLs. Keine Ahnung was da wieder los ist ^^)
Bei IC4 fehlt vor dem Regler ein 100n Kerko und ein Pufferelko. Welche Spannung liegt an der Versorgung an (wo normalerweise 12V ein sollten). Man sollte auch beachten das die Spannung an dem Ausgang der 78XX Spannungsreglerserie nie höher ein darf. Deswegen sieht man oft eine Diode vom Ausgang zum Eingang der Spannungsregler.
Wird irgendetwas warm oder heiß?
MfG Hannes
Erst mal saubere Fehlersuche machen bevor du gleich wieder neue Boards bestellst. Nicht dass die dann auch wieder kaputt gehen weil irgendwo ein Kurzschluss ist oder 12V auf den Controller fliessen. Sowas gehört nun mal zum Roboterbauen dazu und ich hab auch gerade erst fünf Tage "geopfert" um ein vermeindlich triviales Problem mit Servoansteuerung zu lösen.
Soooo.....
Sry, dass ich mich in letzter Zeit hier nicht weiter geäußert hatte. Ich musste noch ein paar Klausuren hinter mich bringen, welche nunmal Vorrang hatte. Eure Einwände sollen natürlich nicht ungehört/kommentiert bleiben.
Eine genauer Fehlersuche steht noch aus. Dafür hatte ich in den letzten Tagen wie gesagt keine Zeit. Ich habe mir von meinem Prof aber eine neue Platine fertigen lassen, die ich gestern in Empfang genommen habe.
Diese Platinen sind , glaube das hatte ich irgendwo zu Beginn dieses Projektes schon einmal geschrieben, für einen Roboterwettkampf unserer FH vom studentischen Orga-Team entworfen worden. Die Platinen haben bereits ihre Funktionstüchtigkeit bewiesen und liefen im Groß auch sehr zuverlässig. Natürlich gab es auch ein paar Ausfälle, welche aber auf falsche Handhabung zurück zu führen waren. Die Platinen, welche ich mitgenommen habe stammen aus diesem Wettkampf. Wahrscheinlich habe ich schlicht die falsche Kiste erwischt und zwei defekte Platinen mitgenommen.
Die Verbesserungsvorschläge, die hier aufkamen habe ich aber nicht ignoriert sondern an das aktuelle Team weitergegeben, damit dies die Platinen auf etwaige Optimierungen prüfen können. Den aktuellen Status dazu kenne ich aber nicht. Die neue Platine welche mir übergeben wurde hat das gleiche Design wie die bisherigen.
So viel zum Rückblick. Jetzt zum Ausblick:
Da mein Studium sich dem Ende neigt wird es auch langsam Zeit handfeste Ergebnisse zu präsentieren. Dazu werde ich voraussichtlich am Wochenende den Bot montieren und eine Platine für den Teststand zusammen bauen. Im Laufe der kommenden Woche hoffe ich dann die ersten bewegten Bilder präsentieren zu können.
Da bin ich wieder.
Natürlich bin ich nicht so weit gekommen wie geplant. Mein Zeitplan ist im Moment ein totales Schlachtfeld und lässt kaum Platz für den Bot.
Trotzdem habe ich meinen Teststand zusammen geschraubt und soeben in Betrieb genommen:
Anhang 21365
Das sieht im Moment noch etwas chaotisch aus hat aber irgendwie Methode :D
Im Vordergrund sieht man den Displayhalter des späteren Bots. Den habe ich zum Debuggen und zur Anzeige der Messungen vorerst zweckentfremdet. Die verbauten Taster sind dummerweise Öffner (was so ein Zahlendreher in der Bestellung doch ausmacht -_-) und müssen nochmal neu verlötet werden.
Hinter dem Display steht der Teststand mit der Steuerungsplatine, Getriebemotor und den Dekoderscheiben. Die Lichtschranken werden einfach auf Pins des µC gelegt und geben ein sauberes High-Low-Signal aus.
Das Breadboard dient nur der provisorischen, fliegenden Verdrahtung und wird im Bot durch eine kleine Platine ersetzt.
Mein Testprogramm lässt den Motor jetzt mit einer gewählten Geschwindigkeit drehen. Eine Lichtschranke detektiert während der Drehung die eigentlichen "Dekoderschlitze" die zweite Lichtschranke weist einen etwas größeren Abstand zur Drehachse auf und detektiert eine Nase auf der Außenseite der Testscheibe. Damit wird eine volle Umdrehung ermittelt.
Anhang 21367Anhang 21366
Während der Testprozedur vollzieht die Dekoderscheibe im Moment 10 volle Umdrehungen. Die erste Lichtschranke zählt die Schritte und schreibt bei Auslösung der zweiten Lichtschranke den aktuellen Stand in ein Array. Dieses kann ich mir im Anschluss anzeigen lassen um zu sehen, ob während der Prozedur Abweichungen auftraten. Somit kann ich verschiedene Scheiben testen und ermittel somit die mit der größten Teilung welche aber noch zuverlässig erkannt wird.
Hübscher, aufwendiger Testaufbau. Sehr schön. Ich trau mich jetzt garnicht festzustellen, dass Du die Drehrichtungserkennung gestrichen hast. Schade.Zitat:
Zitat von Arkon
Viel Erfolg - und einen guten Wirkungsgrad (sprich: Nutzleistung im Verhältnis zum Leistungseinsatz)
Die Drehrichtungserkennung war noch nie vorgesehen :D Ständig hat jemand geschrieben, das ich die Sensoren so anbringen soll, dass dies möglich wäre. Von vorn herein war aber nur eine einfache "Schritterkennung" vorgesehen, was ich auch fast jedes Mal auf eine solche Aussage angemerkt habe :D
Und dank des Lasercutters meiner FH war der Teststand gar nicht so aufwändig. Nur bei den Verschraubungen hätte ich vll etwas sparen können :)
Ohhh weia, wieder mal nicht (richtig) gelesen. Sorry.Zitat:
Zitat von Arkon
Hallo!
Richtig, man darf sich nicht zum unnötigen Komplizieren zwingen lassen. !Zitat:
Zitat von Arkon
Deine Vorgehensweise finde ich optimal und glaube, dass du dein geplanntes Ziel erreichen würdest. ;)