waren das zu viele Fragen :?:
Druckbare Version
waren das zu viele Fragen :?:
Leider hab ich mich tatsächlich verrechnet bei der ganzen Aktion. Das Eigengewicht des Roboter am Schwerpunkt würde nur bei einer einseitigen Aufhängung eine Rolle spielen. Wenn der Roboter auf zwei Beinen Steht (oder drei oder allen) wirkt nur ein Moment welches die Füsse nach oben drückt. Dieses muss von den Servos kompensiert werden.
Ergo 18N*7cm / 3 = 42Ncm (für drei beine)
Allerdings ist da noch immer knapp mehr als 37Ncm von dem Servos.
Die Servos im zweiten Beingelenk müssen ebenfalls 42Ncm tragen. Die Kräfte der beiden Servos addieren sich hier nicht. (Nur bei einem Hexabot welcher alle Beine links und rechts parallel hat, würden die Servos weniger Kraft benötigen)
Folglich reichen Servos welche 45Ncm liefern aus.
Hattest du jetzt aich das SD21 ?
meinst du ich kann da einfach 7,4V draufgeben ?
also ich geb auf meine Servos 8,4 V wenn die Akkus voll geladen sind, die Erwärmen sich dabei nicht mal.
Durch die Bewegung werden die Servos immer wieder entlastet und laufen mit den Minimalen Kräften (Bewegen durch die Luft etc).
Nur sollange die am Boden stehen, müssen sie vollen Power liefern das sind im Regelfall 2-5 Sekunden.
Wenn sie ständig unter Volllast laufen müssten, dann könnte es wohl zu Problemen wegen der hohen Spannung kommen.
1. Es geht mir eher um das SD21 board, oder gehen die ohne jeglichen umweg an die servos, wenn ich den Jumper auf getrennte (µC / Servos) Versorgung stelle ?
Rechne ich die Servo-Power mit der 7,4V SPannung hoch komme ich auf angenehme 45Ncm :-). Sollte reichen, zumal ich ja noch 200g Übergewicht gerechnet habe... evtl noch versuchen den Hebel zu kürzen, sollte es nicht reichen...
2. Gibt es spezielle Schrauben zur BEfestigung an die Servodrehscheiben?
Nein nimm einfach Schrauben und Muttern die von der Grösse her passen. Gibts in manchen Baumärkten, sonst bestellen.
Mit dem SD21 Board kenn ich mich nicht aus. Das hab ich nicht.
Was darf ich eigentlich unter Lauf-Algorithmus verstehen ?
Abfolge, von Servo-Positionen, so würde ich es machen
Ganz genau das ist der Lauf-Algorithmus. Die Position jedes Servos zu der bestimmten Zeit. Das ist ziemlich knifflig, du hast es hier immerhin mit 18 Servos zu tun. Jeder braucht eine Spezifische Position und eine Position auf die er sich zu bewegen soll. Ist ein haufen probieren und einstellen bis es mal passt.
Wenn du das einhalten kannst, RESPEKT. Meiner hat leicht das doppelte gekostet (waren aber auch sau teure Epoxyd Platten mit dabei). Eventuell wird es aber doch bischen teurer werden. Irgendwas kostet immer noch Geld was nicht mit eingerechnet wird.Zitat:
Knappe 300€
Am äußersten Rand des bezahlbaren
Noch ein paar Worte kurz. Wenn ich mir so meine Beiträge durchlese sehen die immer etwas skeptisch aus (ob das geht..., ob das funktioniert, das wird teurer werden...). Das ist so gewollt. Immerhin stösst du beim Bau von Hexabots auf viele kleine Probleme die alle mit Rädern nicht haben.
Das soll aber auf gar keinen Fall heissen, dass es nicht funktioniert oder das man sowas nicht bauen soll. Nur spielt ein Hexabot in einer höheren Liga als einer mit Rädern. Die Mechanik ist sehr viel komplexer.
Jedem der sowas baut auf jedenfall weitermachen, sich nicht von rückschlägen entmutigen lassen (meine Freundin kann von mindestens 3 Fällen erzählen wo das Ding beinahe auf dem Schrott gelandet wäre).
Dranbleiben, ausprobieren und viel Spass dabei wünsch ich.
Also ich habe nun die besagten 4 ersten Servos bekommen und habe mal ein Bein aus Lego gebaut :P .
Heute Nacht / morgen stelle ich noch ein Video rein.
Muss noch Urlaub finanzieren, als wird sich das noch 2-3 monate hinziehen...
Keine Hektik Plusminus, ich hab meinen Phoenix zwar in 2 Monaten gebaut, aber auch nur weil ich schon alles gekauft hatte und dafür Crawler auseinandergenommen.
Aber insgesammt ist das Phoenix Projekt jetzt schon über 2 Jahre alt.
Hier das erste Lauf-Demo. In wmv, sollte überall laufen...
http://www.alekto-programming.com/mo...king+algorithm
sehr interessant! ich verfolge ganz gespannt deinen Thread :)
denke dein beinchen braucht noch bissal feinschliff, des hoch runter schaut mir noch zu "gehackt aus" :) aber is ja erst 1. versuch
ich überleg jetz seit 3 wochen ob ich mir ned nen biped bau :) *g* wenn dann scho richtig :)
was nimmst du für die ansteuerung für nen controller?
lg
Werner
Also Biped ist schon noch ne ganze Stufe komplexer, würde ich sagen, weil du da extrem auf Gleichgewicht achten musst...
Wir werden im Studium (das endlich bald beginnt) nen Biped von Grund auf großziehen, da könnte ich evtl zu betreffendem Zeitpunkt (..........) ein bissel helfen... (Der soll auch Fußball-Spielen *freu* )
Die 'Roadmap'-Zeichnung
Bild hier
Das ist mein 2tes Ziel, nach sturem geradeaus laufen.
1tes Ziel ist halt einfach laufen, ohne Sensoren und nur mti dem ATMega8 als Ansteuerung. Der ATMega8 kommuniziert dann mit dem SD21 per TWI und sendet ihm die Servo-Positionen.
Bissel Strom dazu und ein ganzer Haufen Mechanik, dann ist er auch schon so gut, wie fertig. Bräuchte nur noch ein bisserl Geld ;), mal sehen, was nach dem Urlaub noch so übrig ist...
Achso ja, der Pod wird auch teilweise über Werbung finanziert ;)
Uargh Hmpf-Grml son KACK ! :evil:
Haben dir mir zu dicke Lexan Platten geliefert... 4mm statt 2mm für die Beine...
Und ich wollte doch noch vorm Urlaub anfangen .... [-o<
\:D/ ich darf die Falschen behalten und bekomme die Richtigen kosenlos \:D/
:arrow: :arrow: :arrow: Motivations-Schuuuub
Jetzt kann ich ordentlich ausprobieren \:D/
bin mir noch ned so ganz klar wie ich das mit den servos mach bei den gelenken
ich hab vor die servos ned direkt an die gelenke zu setzen und somit das ganze gewicht auf den achsen zu haben, sondern die Servos mit zahnrädern versehen und so dann die Achsen antreiben. ich hoffe so an Stabilität zu gewinnen.
Probleme könnte es eventuell mit dem zahnradspiel geben, aber wie gesagt, bin mir noch nicht so ganz sicher
die körpergröße wird so ca 20 cm unterschenkel, 20 cm oberschenkel 30 cm Körper und Kopf. Arme sollen inetwa 2x 15 cm lang werden
Beine: 1 Servo auf dem Fuß zum "abrollen", 2 Servos am Knöchel, 1 Servo knie, 2 Servos Hüfte => 6 Servos pro Fuß
Hab mir überlegt dem Knie noch eine DOF mehr zu spendieren, aber muss erst mal mein Dad überreden dass er mich in die Welt der CAD programme einweiht :)
Körper kriegt in der Mitte nen Servo zum "beugen" des Bauchs, Schultern 2 servos, Ellenbogen 1 servo, hand (wenn mirs geld reicht *seufz*)
Genick 2 Servos
=> Beine 12 Servos
=> Körper + Kopf 3 Servos
=> Arme 3 Servos
macht genau 16 Servos die ich vorerst an einer serielle Schnittstelle mit 3x http://www.shop.robotikhardware.de/s...oducts_id=118n
ansteuern will.
Next step würde dann ein duales System aus Atmega 128 für Servos / Sensoren + PDA sein...
nunja fantasterei :)
Da hat sich aber mal einer was vorgenommen...
Schau mal hier, www.dribblers.de. Da findest du ein paar Bilder Bruno, wohl einer der besten Humanoiden (KI udn Lauf-mäßig) zurzeit.
Bei 70cm :!: Körpergröße, brauchst du schon sehr starke Servos :!:
Zur Servo-Ansteureung würde ich ein anderes Modul nehmen, das SD21, damit kannst du 21 Servos ansteuern udn es kostet "nur" 45 Euro(inkl Versand) immernoch 30€Billiger als 3x dein Vorschlag.
Außerdem kannst du das über I²C ansteuern, dafür gibt es auch LIBs...
Naja, mach mal nen eigenen Thread auf, dann können wir da weiterdiskutieren...
@ Morpheus das Problem an Biepeds ist einfach. Du musst wissen wann deine Servos wo sind. Damit fallen alle Standart Modellbauservos schon mal komplett flach. Also brauchst du Digitale (oder viel Basteln)
Das wird dann aber auch schon richtig teuer.
@plusminus das ist leider kein Laufalgorithmus sondern allenfalls ein Beinalgo. Zumal du dir für dein Projekt noch überlegen muss wie weit der Radius ist wenn du nur das Fussgelenk bewegst (brauchst du später für den Laufalgorithmus).
Der Laufalgorithmus ist also das Zusammenspiel aller 18 Servos was ein vorwärtsbewegen des Roboters bewirkt. Und das mein Freund ist richtig viel Einstellungsgepfrimel.
Aber jetzt mal eine Frage vorweg. Ich hoffe dein Bein kann auch zwischenstufen und nicht nur Endstufen. Du brauchst mindestens 4 Werte für jeden Servo die du ansteuern kannst.
@Morpheus
DU musst nicht nur wissen, welchen WInkel deine Servos gerade haben, sondern auch, die Lage deines Roboters iM Raum. D.h. Ein HExapod wird in der Regel eher selen umfallen, ein zweibeiner wohl sehr sehr oft (vor allem bei der Größe)
@Hannohupmann
Des Zusammenspiels der 18 Servos bin ich mir schon bewusst, habe das schon bestaunen dürfen in GROßEM Maßstab (ca 1m Länge :!: ).
Ja, ok das ist nur ein Bein-Algo, aber im großen und ganzen kann ich das doch wohl auf die anderen Beine übertragen.
Mit dem Einstellungsgepfriemel kann ich gut leben, nennen wir es mal Optimierung.... ;)
Warum brauche ich 4 für jeden servo..?
Ich denke, dass der Laufalgorithmus mein letztes Problem werden wird, und nich das schwerste...
Trotzdem thx
@plusminus täusch dich da mal nicht. Der Algorithmus schaut nämlich am Ende bei dir etwa so aus.
Bein A auf pos 1
Bein B auf pos 2
Bein C auf pos 1
Bein D auf pos 2
Bein E auf pos 1
Bein F aus pos 2
Beine A C E auf Pos 2 bringen, Derweilen die Beine B D F heben und auf Pos 1 fahren, absetzten.
Beine A C E heben und auf Pos 1 bringen. Derweilen die Beine B D F auf pos 1 fahren.
Jetzt ist es aber so, dass jedes Bein nicht wie das andere bein stehen muss sondern sich entsprechend seiner Lage bewegen.
Wenn du also ein Sechseck hast schaut das so aus
-----
/A----F\
B.........E ->
\C__D/
-----
Um dich in Pfeilrichtung zu bewegen. Muss das Bein E einfach nur sein Fuss Gelenk nach inen klappen, wärend sich die Spitze der Beine A und C auf der imaginären Linie (Hier blau) bewegen. Problem dieser Bewegung ist: Da sich das Bein A nur um seinen Drehpunkt drehen kann, beschreibt es einen Kreis. Durch gleichzeitiges angepasstes drehen um Fuss und Schulter kann dieser Kreis in eine Gerade verwandelt werden.
Wenn du das vernachlässigst dann drehen sich alle Beine nur um ihren Drehpunkt und dein ganzer Roboter sich nur um die eigene Achse.
Wenn du dir mal die Videos auf der Seite von Lynxmotion ganz genau anschaust (wirklich wie sich jeder Servo bewegt) wirst du feststellen, das es gar nicht so einfach ist die Servos entsprechend an der Position zu haben. Gar nicht zu reden davon wenn der Roboter schräg laufen soll.
Aber zurück zu dem Punkt warum mehrere Positionen. Du brauchst also für jeden Servo einmal die Position 1 und den Weg von 1 zu Position 2. Ausserdem einen Rückweg von 2 auf 1, welcher sich in der Luft befinden muss.
Präzieser gesagt 2 Positionen und 2 Wege. Das gilt für 3x3 laufen. Jetzt kannst du dir ausrechnen wieviel "optimierung" ich bei meine 6 Beinen die erst 5x1 gelaufen sind. Pro bein 6 Positionen. Und jetzt 4x2 macht für jedes bein genau 3 Positionen.
Unterschätze nicht wie kompliziert es ist mit 6 Beinen zu laufen. Das aller gemeinste daran. Jede Ameise bekommt das ohne viel Aufwand hin und schaft es dabei sogar noch über sehr unebenes Gelände zu laufen.
Schaun ma mal...
Die aktuelle Aufgabe ist, das ganze aus dem Lexan auszusägen...
Habe heute mal veruscht, die einfachste der Gelenkverbindungen mit der Stichsäge auszusägen.
Der erste Versuch war so richtig mies, der zweite schon halbwegs brauchbar. (naja, die waren auch doppelt so dick, wie geplant.)
Hatte das gGefühl, dass die Säge zu schnell war, dummerweise kann man meine nicht runterregeln...
Ich glaube, dass ich noch einiges an Übung brauche, bis ich das so hinbekomme und mit der Genauigkeit, wie es geplant ist.
Kann man so Sachen auch ausfräsen lassen, wie nennt sich so ein Handwerksbetrieb, der sowas machen kann :?:
Kannst du, kannst du nur nicht bezahlen, weil die dann eine Arbeitstunde von einem Facharbeiter rechnen und die liegt glaub ich bei 40€ oder so. Naja mit viel Gedult sägt sich sowas schon. Für 4 Lexanbeine hab ich ne Woche gebraucht.
Zeig mal :) wüll sehn :)
Vllt bekomme ich noch ein Bein vor Weihnachten ( äh Urlaub ;) fertig ).
Das wird dann hier auch gleich gepostet.
Brauch dann dazu noch die passenden (winzigen)-Schrauben...
Noch ein paar Infos zum Lexan: Unzerbrechlich passt schon fast ganz gut.
Schrauben lässt es sich auch ganz gut (vorbohren)
Folienstift zum Anzeichnen kann man auch nutzen, anritzen geht auch.
Schön durchsichtig :-)
Sägen ist nicht ganz perfekt, da (nahc meinem Gefühl) die Säge zu schnell ist. (d.h. Wenn das sägeblatt ausläuft, geht es irgendwie wie, durch Butter ....)
Außerdem ist es biegsam, fängt beim sägen an zu vibrieren...
Soviel dazu... :-)
@Hannohupmann:
Wie/Woher hast du die kleinen Bordeaux-Roten Winkelchen gemacht :?:
Bild hier
Hab mir jetzt mal die Zeit genommen und hier mal durchgelesen, wirklich spannendes Projekt ;)
Ich freu mich auch schon darauf, bei mir dann den Bewegungsablauf auszutüfteln :mrgreen:
@Hannohupmann:
Wie/Woher hast du die kleinen Bordeaux-Roten Winkelchen gemacht :?:
Bild hier
Bin leider zum Entschluss gekommen, dass ich das nicht mit der Stichsäge in gedachter Genauigkeit hinbekommen werde.
Muss ich dann wohl fräsen lassen :-(
Wie siehts aus mit selber feilen?
Meinst du ein Rechteck sägen udn dann selber feilen ?
Vieleicht? O:)
mit welchem cad programm zeichnet ihr eigentlich die bilder?
@Plusminus siehe auch anderer Threat leider kann ich das RN z.Z. nicht so recht erreichen daher am Besten PN schicken.
Die Dinger gabs ne Zeitlang zu kaufen bei C und anderen Modellbauhändlern. Aber jetzt nimmer, ham sich wohl nicht gut verkauft. Ich hab leider auch nicht genügend für meinen Roboter bekommen. Daher hab ich mir nen Winkel aus Alu gebogen und da den Servo dann dran geschraubt.
Selberfeilen geht ganz gut. Das hab ich bei meinen Teilen auch gemacht und naja das Ergebniss ist zwar auch nicht auf den Milimeter genau aber für meine Verhältnisse reichts.
ich weis nicht wo das Problem ist plusminus aber bei mir ging das mit den lexanplatten problemlos und ich hatte auch nur ne Dremel und eine Laubsäge. Vielleicht ist es mit der Stichsäge tatsächlich etwas zu flink.
Wenn du nicht fräsen lassen willst nimm dir ne Laubsäge, Metallsägeblatt und ein bischen Zeit. Dann sind auch die Rundungen usw. kein Problem
Als CAD Programm nutz ich meine Studentenversion von Catia V5 Version 12.
Nennt sich das mit ner Dremel nicht schleifen ? Aber so wäre ne gute Idee...
Einfach ein Rechteck aussägen und dann auf form bringen... Gebohrt, fertig.
Sollte gehen, mal nachm Urlaub genauer drüber erkundigen...
grtz
gibts catia für linux?
oder n anderes gutes programm?
was kostet catia V5? als studentenversion :)
Hi hab mir jetzt mal alles durchgelesen, echt tolles Projekt bin ma gespannt wie es dann am Schluss aussieht.
Morpheus2001, schau dir mal diesen Thread an da gibts viele Programme:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ght=3dprogramm
Gruß
Du kannst an die Dremel ein Diamantsägeblatt dran bauen, damit kannst dann auch alles Schneiden was irgendwie weicher als Stahl ist. Kostet etwa 7Euro und hält für mondestens einen roboter (Wenn man es nicht auf den Boden wirft so wie ich)
V5 als Studiversion wenn man es nicht über den Lehrstuhl bekommt irgendwas um die 170Euro im Jahr
Gibts irgendwo ne gute Demo kostenlos ?
Die die ich hab funkt nähmlich net gut
Gruß
Puh keine Ahnung, denke aber nicht. Das Programm ist an und für sich schon recht teuer. Sonst einfach mal auf der HP des Herstellers gucken