Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung

hallo little.r2d2,

ich hab mich mal in den problem hinein gelesen und ich kann nur sagen, es funktioniert auch ohne AVRStudio (nichts gegen dieses programm!!).

nun zu meiner version:

angefangen habe ich mit Programmers Notpade (original version von der CD) und den mitgeleiferten beispielprogrammen:
immer inhalt von test.c gelöscht und eigenes programm eingefügt, dann compiliert (laut anleitung, make und clean eingerichtet), test.hex aus dem verzeichnis kopiert und umbenannt, damit ich es später noch habe und dann wieder ein neues programm geschrieben.


später habe ich mir die erweiterte lib (v2.7 oder v2.8 ) von hier herunter geladen und auch die neuere version von programmers notpad
dadurch hat sich einiges geändert:
man braucht bei notpad keine make und clean einrichten, sondern kann die voreingestellten verwenden
als erstes kopiere ich mir einen ordner aus den exampels ( im verzeichnis der lid), zb. motortest und benenne ihn um, zb. eigenes_programm, dann öffne ich das test.c, ändere den programm-code um und kompiliere das ganze


zum übertragen auf den asuro verwende ich eine neuere version von flash (müsste aber mit der originalen auch funktionieren)

achso, hab ich glatt vergessen: immer vor dem kompilieren unbedingt speichrn!!!!!


hoffe, dass es dir weiter hilft

hmm also bei mir fährt er nur im kreis.

obwohl

Init();
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(120,120) <----- bedeutet doch beide motoren FWD

das linke rad bleibt stehn und das recht fähr bis ich ihn wieder aus mache.

selbst die geschwindigkeiten habe ich erhöt und veringert.

wenn ich dann am linke rad drehe dann bleibt das rechte mal stehn das linke zuckt usw...

wie ist das mit der lib brauch ich die neuste unbedingt?

Zitat:

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angefangen habe ich mit Programmers Notpade (original version von der CD) und den mitgeleiferten beispielprogrammen:
immer inhalt von test.c gelöscht und eigenes programm eingefügt, dann compiliert (laut anleitung, make und clean eingerichtet), test.hex aus dem verzeichnis kopiert und umbenannt, damit ich es später noch habe und dann wieder ein neues programm geschrieben.

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wenn ich die originale test ändere also was eigenes mache passiert nichts ausser grüne led. das mit der StatusLED(RED) geht aber mehr nicht selbs wenn ich fertige programme einfüge wie zb die demo versionen.

PS ich speicher immer erst dann kompiliere ich.

nein, du musst nicht immer auf dem neusten stand sein.
bei den neueren versionen stehen dir nur mehr funktionen zurverfügung (dh. wenn man weiß was es gibt muss man selber meist nicht so viel selber programmieren. das macht sich aber erst bei größeren prjekten bezahlt. außer die goturn funktion, die es da gibt, mit der man ihm eine strecke in mm oder einen winkel anschlaffen kann, den er fahren soll benutzte ich öfters)
aber du kannst natürlich auch alles selber programmieren, oder einfach auf solche aufgaben noch verzichten und erst später damit anfangen.


nun zu deinem code:

mit MotorDir() kannst du bestimmen, welche drehrichtung der motor haben soll:
FWD vorwärts
RWD rückwärts
FREE leerlauf eingestellte geschwindigkeit ist egal!!!!
BREAK bremse (beide anschlüsse des motors werden kurzgeschlossen, somit blockiert er von selbst) eingestellte geschwindigkeit ist egal!!!!



mit MotorSpeed() legst du nur die geschwindigkeit fest:
es werden nur zahlen von 0 bis 255 akkzeptiert, wobei die meitsen erst ab etwa 60 losfahren

wichtig: um einen motor zu steuern braucht man immer zwei angaben (geschwindigkeit und richtung). beides bestimmt dann, wie sich der motor dreht.

in deinem beispiel bedeutet das, dass sich eigentlich kein motor drehen soll (es sind doch beide auf BREAK - also bremsen)


noch eine frage zu dienem programm, hast du danach hoffentlich auch ein while(1)?

also so:

Code:

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Init();
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(120,120);<----- wert hier ist egal, da beide motoren bremsen

while(1); <----- damit er nicht im leeren speicher herum irrt (kann kommische aktionen verursachen, wenn man es nicht anfügt!)

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Hi und Hallo,

mein erster beitrag nach 1ner woche wildem hier rumgestöbere und bisher immer ne anwort findend, hab ich nun mein erstes problem.

und zwar reagiert mein sensor einfach nicht. bei dem hex aus den 2.8 lib examples für den ir test funktioniert der sensor nur ganz knapp bevor man die hand bzw gegenstand am sensor dran hat, bei druck auf einen der taster geht reagiert er gar nicht mehr auf den gegenstand. bei ellen anderen ir programmen reagiert er auch nicht.
jemand eine idee wieso das so sein könnte?

PS: ich hab die woche auch das erste ma in C was gemacht. also ich binalles andere als ein profi ;-)

MfG

Hi little.r2d2,


wenn Du deinen Asuro testen willst, kannst Du auch AsuroFlash verwenden.
Forum Thread von AsuroFlash
AsuroFlash Webseite

In der Installation ist die Lib integriert und ein paar Demo-Projekte sind auch dabei.

Wenns installiert ist gehst Du auf Projekt öffnen
Dann wählst Du ein Projekt
Jetzt den Make all Button klicken
Bild hier  

und dann den Flash-Button
Bild hier  

Das sollte eigentlich alles ohne Probleme gehn.


Durchhalten!! Irgentwann gehts plötzlich......

[flash width=640 height=480 loop=false:436cb750e7]http://www.secius.com/AsuroFlash/flash/AF_BuildAndFlashDemoPrj.swf[/flash:436cb750e7]

Gruss,

O.

moin, hab den umbau auch nach der anleitung vollzogen. der code von waste hat auch funktioniert soweit. wollte jetzt noch einbinden, dass das hindernis schon früher erkannt wird und der asuro je nachdem links oder rechts daran vorbei lenkt. doch irgendwie funktioniert die ir-erkennung plötzlich so gut wie garnicht mehr. egal welche pulsweite ich einstelle, es werden nur noch stark reflektierende gegenstände unmittelbar vor meinem asuro erkannt. hab die led schon ausgetauscht, aber daran lag es nicht

Zitat:

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Zitat von Sir William

... doch irgendwie funktioniert die ir-erkennung plötzlich so gut wie garnicht mehr ...

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Mehrere Punkte. Bei meinem Aufbau mit einer Abstandsmessung ähnlich wie IR-Schnittstelle des asuro war mir auch einmal aufgefallen, dass meine vorher saubere Messung plötzlich Fehler zeigte. Als Grund hatte ich einen in der nähe stehenden (Flach-)Bildschirm identifizieren können - hier auch mal zwei Postings runterscrollen zum Bild des Messaufbaus mit meinem asuro. Überlege, ob ähnliche, getaktete Lichtquellen bei Dir der Grund für die Fehlfunktion sein können.

Als Testfahrt für die Abstandsmessung (bzw. die Sensorik zur Hinderniserkennung) mithilfe des Asuro könntest Du dies hier von Sternthaler nehmen. Dazu könntest Du Dir natürlich das ganze Posting ansehen. Zum Test einfach den Hexfile auf den asuro schaufeln und den vor die Wand stellen.

Zitat:

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* Bedienung
* - Den Asuro mit den Tastern zur Wand stellen und einschalten.
* - Er fährt dann ca 1,5 Meter zurueck. In dieser Zeit werden Messwerte
* gesammelt.
* - Asuro zur Datenuebertragung in Sichtweite zum PC-Empfaenger stellen.
* - Taste druecken und loslassen
* - Die Messwerte werden uebertragen.
* Mit einem weiteren Tastendruck kann die Messung wiederholt werden.

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Die Abstände werden über die IR-Strecke des asuro ausgegeben, können in einem Terminalprogramm angesehen und dann auf Glaubwürdigkeit geprüft werden.

Viel Erfolg.

ok, mach ich mal gleich
danke erstmal

Also an meinem Monitor liegt es nicht. das Problem besteht auch, wenn ich ihn ausgeschaltet habe.
Ich benutze die Lib 2.71 und verstehe die Anleitung nicht so ganz

Zitat:

---

Hinweis

* Hinweis
* -------
DIESE ZUWEISUNG IST NUR AB DER ASURO-LIB VERSION 2.80 MOEGLICH.
Ist noch eine aeltere LIB-Version vorhanden, muss in der Funktion
SIGNAL (SIG_OVERFLOW2) in asuro.c die Funktion CirIsr() aufgerufen
werden.
- DIE LIB MUSS DANN NEU UEBERSETZT WERDEN.
- DIESE ZUWEISUNG MUSS DANN RAUS.

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Zitat:

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Zitat von Sir William

Also an meinem Monitor liegt es nicht ... Ich ... verstehe die Anleitung nicht so ganz ...

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Schön - oder fast schade - dass es nicht an Deinem Monitor liegt.

Die Anleitung bezieht sich auf die Abstandsmessung von Sternthaler. Mal langsam - und diesmal sauber auf Deine Frage abgestimmt. Dieser fertige, flashfähige Test geht davon aus, dass Deine Sensorik für die Abstandsmessung in Fahrtrichtung, gerade nach vorne ausgerichtet ist.
1) den hexfile von Sternthaler aus diesem Link downloaden und auf den asuro flashen
2) den so programmierten asuro vor eine Wand stellen - Abstandssensorik bzw. Front des asuro (=Tasterreihe) schaut zur Wand
3) asuro einschalten
4) asuro fährt ca. 1,5 m zurück und misst laufend den Abstand zur Wand
5) wenn der asuro wieder stehen bleibt, den asuro zum IR-Tranciever stellen (wie beim Programmieren)
6) Terminalprogramm am PC einschalten und auf die Baudrate des asuro eingesteen - bei mir läuft das gut mit 2400 Bd.
7) IRGENDEINEN Taster der asuro-Kollisionstaster drücken - es beginnt die Datenübertragung vom asuro zum PC. Der asuro schickt also die laufenden Messwerte von der letzten Testfahrt über die IR-Verbindung. Diese Messwerte sollten der zurückgelegten Fahrt entsprechen. Die Messmethode hat Sternthaler aufgebaut - es ist eine Mehrfachmessung, die gemittelt wird. Die Ergebnisse sind bei gleichen Hindernissen (Farbe, Struktur etc) und gleicher Beleuchtung recht gut reproduzierbar. Näheres hier.

WENN nichts übertragen wird, dann ist die die IR-Strecke (Transceiver oder asuro) defekt oder die falsche Schnittstelle eingestellt oder ? ?

Ist es jetzt klar(er) ?