Mono Wheel Bot

Hi,

Es sind noch alle drei Federn drin aber nur weil ich sie seit dem letzten Test nicht rausgenommen habe. War auch nicht nötig da ich den Bot seit einiger Zeit nicht fahren lassen hab.

Luftdruck ist immer noch gut. \:D/

Ein richtiges Platinen-Layout mache ich nicht aber ich setze mich natürlich vorher mal hin und überlege welche Teile ich am günstigsten wo platziere. Ich habe durch einige Fehlkonstruktionen gelernt wie das am besten zu machen ist und so schwierig ist das ja nicht. Außerdem lässt sich diese Art der Platinenerstellung sehr leicht umstellen, da man ja einfach nur die schlecht verlegten Bahnen wegsaugen muss und dann gleich neue setzen kann.

Die dicken Lötzinnbahnen kommen zustande weil ich die Bahnen auch wirklich nur aus Lötzinn mache :-s . Ich hab schon oft gesehen das die meisten da kleine unisolierte Kabel verlöten aber das ist mir zu aufwendig und fummelig. Und wenn man nur Lötzinn verwendet werden die Bahnen automatisch so dick. Aber ich find das gut da ich ja Ströme (bei voll-Last) von 6A - 8A erwarte und zu dünne Leistungen da schnell mal wegschmelzen (etwas Sorge hab ich allerdings auch das das mit dem Lötzinn passieren könnte #-o ).

Problem mit Kurzschlüssen hab ich ganz selten. Auch wenn ich manchmal denke die beiden Bahnen müssen sich doch berühren ist meistens das Gegenteil der Fall. Ich denke das das Flussmittel im Lötzinn sich zwischen die Bahnen legt und ne isolierende Schicht bildet und so Kurze vermeidet.

Additive Hardware-Entwicklung würde ich nicht sagen, da ich nicht Teilchen für Teilchen drauf setze sondern die Teile nehme die ich in den nächsten Minuten brauche und ausprobiere wie man die platzieren muss um möglichst kurze und sich nicht kreuzende Bahnen machen zu müssen. Das hört sich aber schwieriger an als es ist.

Alles in allem bin ich sehr zufrieden mit dieser Art der Platinenentwicklung. Es geht relativ schnell, es ist günstig, leicht änder- oder erweiterbar, ich brauch keine Chemie und es entspricht meiner chaotischen Natur. Probleme dabei sind nur das sich die Platine durch das viele Lötzinn verzieht (wie beim Schweißen, das heiße Lötzinn wird kalt und zieht sich und die Platine zusammen), die Bauteile thermisch sehr belastet werden (man brauch schon etwas Löt-geschick um nicht minutenlang zu versuchen genau über einem Beinchen zwei Bahnen zu verbinden) und es sieht halt nicht so schön aus #-o .

Und man muss ständig kontrollieren und sich konzentrieren damit nichts schief geht (aber das muss man ja bei allen Verfahren).

Gruß

So, ich noch mal.

Leider hab ich heute nicht so viel geschafft wie ich mir vorgenommen habe aber das kommt halt wenn man erst um 12:00 Uhr mittag aufsteht und noch 2 stunden Training am Abend hat.

Und da ich morgen Frühschicht habe und da vor 5:00 Uhr aufstehen muss (gefällt mir gar nicht) kann ich auch heute nicht mehr viel dazu schreiben aber das kommt dann morgen abend.

In Kurzform: alle Gyros sind auf die Platine gelötet und 2 sind auch schon mit dem OP verbunden (mit Außenbeschaltung). Es war eine elende Fummelei die Gyros auf die Platine zu bekommen da die so ein blödes Rastermass haben. Aber morgen mehr.

Gruß

Hi,

nun noch mal die Sensorik etwas genauer.

Der Beschleunigungssensor ist von hier: http://www.lipoly.de/index.php?main_...oducts_id=5542

Vor allem hat mir bei diesem Beschleunigungssensor-Kit gut gefallen das erstens das Rastermaß 2,54mm ist und ich damit keine Probleme beim anbringen auf der Platine habe und zweitens das der OP schon drauf ist. Zuerst hab ich auch noch gedacht das ich das gute Stück in eine IC-Fassung stecke und so vorm Thermo-Tod schütze und für spätere Projekte wieder verwenden kann aber, obwohl die Maße genau stimmen, konnte ich das Platinchen nicht überreden sich in einen Sockel zu zwängen (zumindest nicht ohne rohe Gewalt). Also hab ichs direkt aufgelötet.

Die Gyros sind von hier: http://www.pluesch-tiere.de/d_175000...C_03JB2026.htm

Leider sehe ich grade das die nicht mehr verfügbar sind aber ich glaube diese Gyros werden oft verwendet also sollte man die auch noch wo anders finden (wenn man in dem Shop noch etwas sucht findet man auch diese Gyros in SMD-Versionen).

Die Außenbeschaltung und den OP hab ich von hier übernommen (rechts): http://www.mikrokopter.com/ucwiki/Fl...Schaltplan.gif
aus: http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopter

Die verwenden die gleichen Gyros und da ich in der Auswahl von OPs und deren Beschaltung noch ein absoluter Noob bin hab ich die Schaltung mal "ausgeborgt". Außerdem kann ich so sicher sein das ich ein funktionierendes und getestetes Sensorsystem hab --> eine Fehlerquelle weniger.

Wie schon erwähnt haben die Gyros aber ein seltsames Rastermaß. Das hab ich gelöst indem ich die Beinchen etwas verlängert und gleichzeitig nach innen gesetzt hab. War einfacher als ich gedacht hatte und ist auch einfacher als es sich jetzt anhört. (Falls Interesse besteht kann ich das auch noch mal mit mehr Bildern erklären.)

Bei der Außenbeschaltung hab ich dann aber meinen ersten organisatorischen Fehler gemacht. Ich hatte keine 22nF Kondensatoren. Als ich meine Bestellungen gemacht hab war ich wohl nicht ganz bei der Sache und hab meine 22pF Kondensatoren (die hab ich für die Quarze in kleiner Stückzahl vorrätig) mit 22nF verwechselt. Bis ich mal wieder in ein gut sortiertes Elektronikgeschäft komme hab ich mir ne Behelfslösung aus jeweils zwei 10nF Parallel geschalteten Kondensatoren (aus nem alten Sortiment) geschaffen. Bitte keine Kommentare dazu, ich finde es selbst unschön keine 22nF zu verwenden. (Ich hab vorher mal nachgemessen welche Kapazität jeweils 2 10ner parallel haben und hab festgestellt das sich die Werte zwischen 21 und 22 nF einpegeln also sollte das erstmal kein Problem sein.)

Gruß

Hei, Murdoc_mm, Elektronik kann ich praktisch nie vor Ort kaufen, da ich im hintersten Wald wohne. Daher habe ich als preisgünstige Quelle diesen Shop ausgesucht - der nicht das ganze große Sortiment vom großen R oder C hat - aber dafür auch SEHR moderate Versandkosten und keine Mindestabnahme. Und der hat sogar den Luftpolsterbrief entdeckt als Versandmaterial für ein paar wenige Kondensatoren. Vielleicht hilft das?

Hi,

nachdem ich letztes Wochenende mehr oder weniger (eher weniger) Fleixig war, möchte ich euch mal wieder ein paar Bilder zeigen.

Aber zuerst: ihr glaubt nicht was ich vom Osterhasen bekommen habe? #-o #-o #-o

Einen Asuro.

Den wollte ich natürlich nicht warten lassen und hab ihn heute gleich mal zusammengeschustert. Lief auch gleich beim ersten Test. Wenn ich dann in den nächsten Wochen mal etwas Zeit hab werd ich anfangen C zu lernen. Kann nicht schaden das Mono Wheel in C zu proggen (ich werds aber erstmal mit Bascom versuchen).

Mono Wheel ist ein gutes Stichwort. Zum Stand: alle Gyros sind fertig verdrahtet, die Motortreiber sind angeschlossen (bei einem muss ich aber noch ein bissel was machen), die Servoanschlüsse sind gemacht und die Beschaltung des ersten M32 ist fertig.

Im Prinzip muss ich nur noch den einen Motortreiber fertig machen und die Funkübertragung überprüfen, dann ist die Elektronik erstmal komplett.

Einen ersten Test des Beschleunigungssensors hab ich auch schon gemacht. Einfach immer die Beschleunigung (genauer: die Spg die der Beschleunigungsmesser ausgibt) eingelesen und proportional mit dem Pendelgewichten darstellen lassen. Hat gut geklappt. Wenn ich die Platine auf die Seite gekippt habe sind die Pendel etwa auf 30° gefahren. Wenn ich dann auf die andere Seite gekippt habe sind sie schön auf -30° gefahren. Leider hab ich vergessen davon ein Video zu machen aber das kommt im laufe der Woche (hoffe ich mal).

Gruß

Edit: Hab noch ein paar Bilder vergessen. Sind jetzt mit dran.

Hi,

ich bin immer noch begeistert von eurer Arbeit, auch wenn ich immer noch zweifel, ob's nachher läuft/steht, mir kommt's einfach zu schwer vor. Aber seid nicht demotiviert, sondern seht das eher als Herausforderung es mir "zu zeigen" ;)

Zu der Platine: Ätz dir doch eine.. Bei der Menge schaut das definitiv besser aus. Und viel Arbeit isses nicht, man muss sich nur einmal überwinden. Zumindest, wenn die Lochrasterplatine läuft, solltest du dir das überlegen, sehe schöner aus und würde dann auch gut zu dem bisherigen Erscheinungsbild passen. Aber dennoch: Respekt für die Lochraster-Arbeit, ich hätte da einfach keine Lust zu ;)

Gruß, CowZ

Zitat:

---

Zitat von CowZ

... bin immer noch begeistert ... auch wenn ich immer noch zweifel, ob's nachher läuft/steht ...

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Na da bist Du ja nicht alleine - so oder so :). Schau mal in die frühen Postings mit Diskussionen zum gehtundgehtnicht und sogar experimentellen Beiträgen, z.B. einem Nachtlauf im Keller mit einem Fahrradvorderrad-als-Testgyro von mir oder einer schicken Gartenrallye von radbruch . Aber das Einrad der Kids läuft ja auch (ist aber etwas Anderes - inverses Pendel) - und hat eine wesentlich bessere Sensor-Aktor-Bestückung (in den Kids). Und ChristianH hatte gerechnet und bestätigt dass es laufen wird (oder auch nicht :( ). ICH GLAUBE FEST, DASS es laufen wird . . .

@CowZ - weißt Du, wenn ich an Dein "altes" Projekt denke - dessen Umfang und zeitlichen Horizont - das hätte ich auch nur sehr eingeschränkt realisierbar gesehen. Aber das ist ja das Feine an guten Projekten - dass sie manchmal nicht für alle gangbar erscheinen.

hi alle,

auch wenn ich von der elektronischen Seite nicht die große Ahnung habe, so kann ich doch den Prinzipien, welche zu Grunde liegen folgen.

Freut mich, daß der Sensor funktioniert und die Pendelgewichte versuchen gegenzusteuern! :mrgreen:

Die Systematik, mit welcher Murdoc_mm zu Werke geht steht meinem bescheidenen Beitrag sicherlich in nichts nach!
Da sieht man schon auf der Platine (von oben; unten ist in Lochraster immer Chaos angesagt), daß ein durchdachtes Konzept dahinter steht.

@oberallgeier:
Die Tage habe ich mir den Thread nochmals durchgelesen.
Mit allen Höhen und Tiefen, welche die Zeit mit sich brachte.

Ohne Eure Hilfe, ob nun im vordergründig im Thread oder im Hintergrund mit Telefonaten über Aachen bis nach Berlin sowie viele gute Ideen und Berechnungen bis hin zur Simulation, wäre das Projekt beileibe nicht so gut gelaufen.

Die Entscheidungsfindungsprozesse (schlimmes Wort) bei einigen Problemen, welche es zu lösen gab wäre wohl immer noch am laufen und Murdoc_mm würde noch nichts zum löten und programmieren haben.

Auch ich glaube, daß das Mono-Wheel laufen wird! \:D/

Nicht zuletzt ist es der Glaube, welcher bekanntermaßen Berge versetzt...

oder:

Wo ein Wille ist, ist auch ein Weg!

in diesem Sinne:

liebe Grüße,

Klingon77

Hi,

ich hab mal wieder ein bissel was zu erzählen.

Die Botelektronik ist fertig \:D/ . Hab mich gestern (Edit: mittlerweile vorgestern) noch mal rangehalten und war dann am Abend fertig geworden. Heute wollte ich dann schnell mal die Bauteile überprüfen und dann den Funktest machen. Aber es kommt ja immer anders. Die Motoren haben mich den ganzen Tag aufgehalten :( .

Es fing schon an bevor ich überhaupt nur an programmieren denken konnte. Die Platine ist zu groß (das gleiche Problem wie beim Akku, an sich passt alles super aber um den Akku aus dem Bot herausnehmen oder einbauen zu können muss man einige Teile demontieren). Ich musste eine Strebe demontieren um an den Platz für die Platine ranzukommen. Jetzt weiß ich was Klingon77 meinte als er mir immer mal gesagt hat es dauert sehr lang den Bot auseinander zu bauen und wieder zusammen zu setzen. Der Wahnsinn wie viele Schrauben da verbaut sind. Wenigstens konnte ich so leichter die Kabel und Entstörkondensatoren an den Motor löten.

Ab da gings wieder flott weiter. Alles angeschlossen, verschraubt, Strom gemessen, Spannungen überprüft, Controller überprüft (2 LEDs blinken lassen) --> alles wunderbar. Dann ein kleines Prog geschrieben mit dem ich die Motortreiber überprüfen wollte. Einfach auf max. Geschwindigkeit beschleunigen, 10 s fahren, wieder abbremsen und 10 s stillstehen. Und dann wieder von vorn. Zur Sicherheit hab ich auch die Motoren vom Rad getrennt (einfach den Zahnriemen runter gemacht), da beim ersten Test ja unter anderem die Drehrichtungen der Motoren überprüft werden müssen.

Hier der Code:

Code:

---

$regfile = "m32def.dat"
 $framesize = 32
 $swstack = 32
 $hwstack = 32
 $crystal = 16000000
 $baud = 9600

 Config Portb.0 = Output
 Led_gruen Alias Portb.0                                    'grüne LED
 Config Portb.1 = Output
 Led_rot Alias Portb.1                                      'rote LED

 Config Portc.2 = Output
 Mo1_1 Alias Portc.2
 Config Portc.3 = Output
 Mo1_2 Alias Portc.3
 Config Portc.4 = Output
 Mo1_3 Alias Portc.4
 Config Portc.5 = Output
 Mo1_4 Alias Portc.5

 Config Pind.4 = Output                                    'OC1B, PWM-Ausgang
 Config Pind.5 = Output                                    'OC1A, PWM-Ausgang

 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 9 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8

 Pwm1a = 0
 Pwm1b = 0

 Dim I As Integer

 Do

 I = 0

 Mo1_1 = 0
 Mo1_2 = 1
 Mo1_3 = 0
 Mo1_4 = 1

 Do
    Pwm1b = I

    Waitms 40
    I = I + 5
 Loop Until I > 500

 Wait 10

 Do
    Pwm1b = I

    Waitms 40
    I = I - 5
 Loop Until I < 10

 Pwm1b = 0

 Wait 10

 Loop

---

Passiert ist gar nichts. Dann das Prog überprüft (eigene Aufzeichnungen und RN-Wissen) aber keine Fehler gefunden (zur Sicherheit dann doch noch mehrmals das Prog etwas abgeändert und ausprobiert aber nichts gefunden). Also Platine wieder ausbauen und überprüfen ](*,) . Da war auch der Fehler --> beim Motortreiber hab ich die 5V vergessen anzuschließen (Anfängerfehler #-o ).

Zwei stückchen Kabel und 4 Lötpunkte später dann der nächste Test (vorsorglich ohne die Platine wieder einzubauen). Ein Motor dreht sich aber der andere nicht. Nach langer Suche nach Hard- oder Softwarefehlern wieder nen Anfängerfehler gefunden --> ich hab die PWM-Leitung zu den Motortreibern unterbrechbar gemacht (mit Kurzschlusssteckern) und die zweite Leitung deaktiviert #-o .

Einen Kurzschlussstecker später drehten sich beide Motoren (sogar in die richtige Richtung). Also Zahnriemen wieder drauf und weiter testen. Da kam das nächste Problem. Die beiden Motoren konnten das Rad nicht bewegen und blockierten, obwohl der Bot aufgebockt war und somit fast keine Fahr-, Roll- oder andere Widerstände überwinden musste. Und der Strom stieg in ungeannte Höhen. 6-8 A (ohne das sich irgendwas bewegte). Nachdem ich fix die Spannungsversorgung vom Bot getrennt habe (die Motortreiber waren schon ziemlich heiß geworden :-& ) wieder auf Fehlersuche gemacht und einen mechanischen Fehler gefunden (bei Klingon77 wird jetzt wohl das Herz in die Hose sacken :cheesy: ). Eine der Wellen mit den Rollerblades ließ sich nur sehr schwer drehen. War aber meine Schuld (Entwarnung für Klingon77). Ich muss beim wieder anbauen der demontierten Strebe das Kugellager verkantet haben. Nachdem ich die Schrauben noch mal gelockert und ordnungsgemäß über Kreuz angezogen habe lief die Welle wieder super leicht. Danach lief auch das große Rad super.

Und damit jetzt zum letzten Problem was ich heute noch feststellen konnte. Dazu ein kleines Video: http://de.youtube.com/watch?v=2BkPCR6vSyg

Zu sehen ist das das Rad beschleunigt bis es auf Endgeschwindigkeit kommt, einen kurzen Moment so weiter fährt (bis hier hin alles wie geplant) und dann aber ruckartig abbremst und wieder beschleunigt (ohne stehen zu bleiben). Zuerst hab ich gedacht das das ein Controller-reset ist, da es super zu dem Verhalten passt. Das Prog startet und beschleunigt auf max. Geschwindigkeit und will dann die 10 s so bleiben, geht aber in den 10 s in reset --> das Prog startet neu und geht davon aus das die Motoren sich nicht drehen --> fängt also von null an zu beschleunigen. Die Motortreiber bremsen die Motoren ab da ihnen vom Controller gesagt wird, das Rad sollte sich in dem Moment am Anfang der Beschleunigungsphase befinden und somit gar nicht oder nur langsam drehen. Das sich das Rad noch mit volle-Pulle dreht weiß der Controller nicht (obwohl er es noch einen Augenblick vorher so gesagt hat). Durch die Trägheit des Rades und die relativ schnelle Beschleunigung des Controllers kommt das ganze nicht zum Stehen.

Passt super allerdings gibts da zwei Probleme:

1. Was löst den Reset aus? :-s

Spannungseinbruch kanns nicht sein weil in der Beschleunigungsphase viel mehr Strom gezogen wird als in den 10s fahren. Aber es passiert häufiger in den 10s fahren. Außerdem hab ich haufenweise Pufferkondensatoren verbaut und das Netzteil was ich bei stationären Tests verwende schafft 10A.

Ein Wackelkontackt kommt eher in Frage. Ab und zu passiert es auch wenn ich die Platine grade bewegt habe. Allerdings konnte ich kein Kabel ausfindig machen das einen hat. Aber das muss ja nix heißen. Wackelkontackt war meine beste Theorie und wurde aber durch Problem 2 umgestoßen.

2. Auf dem Video ist zu sehen das das Rad nach einigen "vielleicht-Resets" plötzlich gar nicht mehr aufhört sich mit volle-Pulle zu drehen. Warum? :-s

Da hab ich dann das Handtuch geschmissen. Das passt nicht zu dem Verhalten von einem Reset. Das sich das Programm so aufhängt glaub ich auch nicht (also nicht das macht was es soll aber die Motoren weiter fahren lässt). Dafür ist es viel zu einfach. Es gibt nirgens Schleifen in den es sich festfahren könnte, keine Goto's oder sonst was wo man sich aufhängen könnte. Und das die Motoren mit max. Speed weiter fahren kann ich mir auch nicht erklären.

Habt ihr ne Idee wo der Fehler sein könnte? (Ich weiß ohne Schaltplan schwierig aber es liegt ja scheinbar auch nicht an der Hardware, oder?)

Gruß

Borr, ist das nen haufen Text. \:D/ :cheesy:

Hi,

Mal angenommen, es sei ein Reset: Ausgelöst wird der Reset dann doch in dem Moment, wo die Motoren bremsen, bzw. blockieren, oder? In genau dem Moment dürften die auch das meiste an Strom ziehen. Insofern wäre ein Reset gar nicht mal so unwahrscheinlich.

Sollte es allerdings ein Kurzschluss sein, so wünsche ich dir (aus eigener, leidender Erfahrung...) viel Spaß beim Suchen :( Ich würde erstmal eher auf einen Software-Fehler hoffen... ;)

Gruß, CowZ
PS: Noch eine Zwischenfrage: Welchen Wertebereich nimmt Integer in Bascom ein? 16bit? 32bit? Sollten das nur 8bit sein, so ist die Abfrage "I > 500" sinnlos.

Zitat:

---

Zitat von CowZ

Ausgelöst wird der Reset dann doch in dem Moment, wo die Motoren bremsen, bzw. blockieren, oder?

---

Anders herum (wenn es ein Reset ist). Der Reset würde dazu führen das die Motoren abbremsen.

Wenn es aber so rum währe wie du gesagt hast: Was blockiert das Rad? Die mechanik läuft super und das Rad bleibt auch nicht stehen.

Zitat:

---

Zitat von CowZ

PS: Noch eine Zwischenfrage: Welchen Wertebereich nimmt Integer in Bascom ein? 16bit? 32bit? Sollten das nur 8bit sein, so ist die Abfrage "I > 500" sinnlos.

---

Integer geht von -32000 bis +32000. https://www.roboternetz.de/wissen/in...scom_Variablen

Hi,

ah, ok, das hatte ich falsch verstanden. Jetzt wo ich mir das Video nochmal genau ansehe, sieht das mit deiner Hand ja doch stark nach nem Wackelkontakt aus. (Oder danach, dass da irgendwie die Erdung fehlt, die deine Hand dann bringt?? => Eher Wackelkontakt würde ich vermuten...)

Gruß, CowZ

Hi Murdoc_mm,


Hoffentlich findest Du den Wackler bald [quote=Murdoc_mm]l drei Tage nach einem Schaltungsfehler (Übertrag vom Steckbrett zur Platine) gesucht.
Wollte schon alles aus dem Fenster werfen; habe dann aber meinen eigenen Fehler doch noch gefunden.

Das sind dann genau die Dinge, welche einem nur einmal im Leben passieren! \:D/

Zitat:

---

Zitat von Murdoc_mm

Ich musste eine Strebe demontieren um an den Platz für die Platine ranzukommen. Jetzt weiß ich was Klingon77 meinte als er mir immer mal gesagt hat es dauert sehr lang den Bot auseinander zu bauen und wieder zusammen zu setzen. Der Wahnsinn wie viele Schrauben da verbaut sind.

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Kannst Du die Platine nicht von oben an- und abschrauben?
Dann nach der Seite rausnehmen?
Sollte eigendlich gehen.

Mit den Schrauben bin ich selber schuld...
Mußten ja unbedingt so viele rein. ](*,)

Da ich nichts verstiften wollte (dann wäre die Demontage und anschließende Montage für dich noch problematischer geworden) habe ich lieber eine Schraube mehr genommen.
So waren wir ebenfalls auf der sicheren Seite.

Zitat:

---

Zitat von Murdoc_mm

...
(die Motortreiber waren schon ziemlich heiß geworden :-& ) wieder auf Fehlersuche gemacht und einen mechanischen Fehler gefunden (bei Klingon77 wird jetzt wohl das Herz in die Hose sacken :cheesy: ). Eine der Wellen mit den Rollerblades ließ sich nur sehr schwer drehen. War aber meine Schuld (Entwarnung für Klingon77). Ich muss beim wieder anbauen der demontierten Strebe das Kugellager verkantet haben. Nachdem ich die Schrauben noch mal gelockert und ordnungsgemäß über Kreuz angezogen habe lief die Welle wieder super leicht. Danach lief auch das große Rad super.
...

---

Ich hatte ganz schön "Arbeit" das Herz aus der Hose wieder nach oben zu bekommen \:D/

Schau mal in bitte im "Zubehörkarton" bei den Ersatzschrauben und den anderen Kleinteilen.

Dort müsste sich eine ca. 2cm lange Alu-Hülse befinden.
Die kannst Du bei der Montage der Streben in die 12mm Bohrung stecken und dann die Strebe festziehen (am besten in zwei Durchgängen über Kreuz).

Danach die Hülse abziehen und es sollte alles leicht laufen.

Im Anhang sind noch zwei Fotos der Hülse und deren Verwendung.

Die habe ich als Montagehilfe gedreht, weil dort alles im 1/10mm Bereich abgestuft ist O:)

Um den Akku rauszunehmen müsste es genügen beide (es geht auch mit einem) Pendelgewichte auszubauen.
Das sind nur 4 Schrauben/Gewicht.

Dann kannst Du den Akku nach oben in das Dreieck heben, dort hochkant kippen und schräg zur Seite rausnehmen.
Mußt nur mit den Kontakten und den Metallstreben aufpassen.
Wenn das "funzt" ist Alu mit Stahl verschweißt!
Am Besten isolierte Schutzstecker über die Akku-Kontakte ziehen.
Am besten geht es, wenn Du der Bot auf dem Schoß liegt.


liebe Grüße,

Klingon77

ich wollte schon lange schreiben, dass ich das projekt toll finde, und bei der konstruktion hat sich klingon mal wieder selbst übertroffen *dickes lob aussprech* und auch Murdoc_mm hat bisher gute arbeite geleistet :)

gibt es die möglichkeit, die platine frei verkabelt an 2 kleine motörchen zu hängen und zu schauen, ob das problem mit dem reset (da könnte man kurz eine led leuchten lassen zur kontrolle) oder dem wackelkontakt dann reproduzierbar ist?

gruesse von der katz, die das projekt interessiert verfolgt

Hi, Sportsfreund,

Zitat:

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Zitat von Murdoc_mm

... wenn es ein Reset ist ...

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Es klingt (von einem Elektroniklaien) ja etwas überkandidel - aber das MW ist doch ein reichlich großer Bandgenerator (Van-de-Graaff-Generator) - oder? Die Skater-Räder (Neuzustand), die Gummibereifung (Neuzustand), alles also prächtig isolierend, dazu die relativ große Fläche der Felge, die gegen die großflächig gegenüberliegende Struktur einen prächtigen Kondensator abgibt - könnten doch dazu führen, dass sich die Felge unsinnig auflädt - und gelegentlich zu leichten Überschlägen an die geerdete Struktur führt. Denn die Felge ist ja, gute Isolierung durch die Skaterräder vorausgesetzt, elektrostatisch sauber von der Umgebung getrennt!? Vielleicht prüfst Du dort mal den Widerstand Felge - Strukturmechanik MW? Und legst rein probehalber mal einen kleinen Erdungsdraht als Schleifer von der Käfigstruktur auf die wunderschöne Felge - wird schon kein Kratzer entstehen. WENNNNN das dann zum Verschwinden der Resets führen würde - hei da hätt ich recht gehabt . . .

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

...

Zitat:

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Zitat von Murdoc_mm

... wenn es ein Reset ist ...

---

Es klingt (von einem Elektroniklaien) ja etwas überkandidel - aber das MW ist doch ein reichlich großer Bandgenerator (Van-de-Graaff-Generator) - oder? ...
...

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hi,

sei mir bitte nicht böse, aber ich hoffe, daß Du unrecht hast O:)

Klingt plausibel, was Du sagst, zumal die Roler-Blade Rollen bedingt durch den schrägen Anstellwinkel mit einer kreisförmigen Fläche anliegen, welche fast um ihr Zentrum gedreht wird.

Also Reibung.

Das Problem ist, daß die Felge eloxiert ist.

Al 2 O3 leitet keinen Strom; ist wie ein Isolator.

Dann wird das mit dem Erden ein kleines Problem.



Soweit habe ich bei der Konstruktion auch nicht gedacht... ](*,)


Könnte man das Problem nicht umgehen, indem man die Akku-Masse auf das Innenteil legt?

Bin da aber absoluter Laie; nur so als Idee.

liebe Grüße,

Klingon77



PS:
Fällt mir eben so als mögliche Lösung ein:

In der Felge sind Bohrungen um die Speichen aufzunehmen.

Zwei gegenüberliegende Bohrungen werden mit Gewinde versehen und dort ein kleiner Kupferbolzen eingeschraubt.

Wenn man das Gewinde nicht ganz durchschneidet, lässt sich der Kupferbolzen im letzten Teil nur schwer einschrauben.

Dies gewährleistet, daß das Alu dort nicht mit Sauerstoff in Kontakt kommt und eine dauerhafte elektrische Leitfähigkeit zwischen Alu und Kupfer besteht.

Der Kupferbolzen kann ca. 1-2mm aus der Felge zum Zentrum hin hinausragen.

Diesen könnte man mit einem Messingstreifen (MS 58 halbhart) abgreifen.

Pro Radumdrehung hätte man dann zweimal Kontakt; das sollte genügen.



PPS:
das Thema lässt mich nicht los... [-o<

Statt Kupfer zum einschrauben ginge natürlich auch sog. Stift- oder Madenschrauben mit Innensechskant (Inbus) aus Edelstahl.
Die sind wohl etwas leichter zu besorgen.

Hallo Klingon77 - warum sollte ich Dir böse sein? Das sind so Dinge, an so etwas denkt "man" in der Entwicklungsphase recht selten. Du solltest mal meine dicken Ordner sehen, die ich bei Entwicklungsprojekten mit Pflichtenheft und Lösungsmatrizen und FMEA´s zu den verschiedenen Lösungen gefüllt hatte . . . nur hier hatte ich eben geschlafen.

Fakt ist ja: die gut isolierende Al-Oxidschicht der Felge, die isolierenden Skaterrollen, die sowohl walkend (knetend), rollend und reibend über den Felgenring fahren - und kein Stückchen Leitung über das dieser schöne Ladungsträger entladen werden kann.

Der Trick beim Van-de-Graaff-Generator ist ja, dass die Elektronenpumpe ein Isolator ist :) - daher kam ja meine Überlegung. Ob die Felge mit allem zusammen so ähnlich funktioniert, weiß ich natürlich nicht. Und ob der (Ent-)Ladungsbesen der auf der Felge streift, die Ladungen durch die Al-Oxidschicht zieht - weiß ich schon zweimal nicht. Aber man könnte das Spielchen nach Deinen Vorschlägen umdrehen: kontaktierend mit der Felge zwei Schleifbesen (symmetrisch - Unwucht) einschrauben/befestigen und an den Struktur-Stator ein Kupfer?Blech (mit Masse an den µC ? oder an die Akkus), gegen das diiese Besen bei jeder Umdrehung einmal scheuern . . . oder so ähnlich. Aber noch ist diese Theorie reine Theorie . . .

Hi,

Zitat:

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Zitat von robocat

gibt es die möglichkeit, die platine frei verkabelt an 2 kleine motörchen zu hängen und zu schauen, ob das problem mit dem reset (da könnte man kurz eine led leuchten lassen zur kontrolle) oder dem wackelkontakt dann reproduzierbar ist?

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Schwierig, aber wenn ich mit den anderen Tests nichts finde dann werd ich wohl das machen müssen.

(Danke für das Lob.)

@oberallgeier: Selbst wenn der Bot nen großer Kondensator ist, wie würde das die Elektronik/das Programm stören?

Geerdet hab ich übrigens nichts. Weder Platine noch Botmechanik. Theoretisch sollte also die Elektronik vom Bot getrennt sein (muss ich aber noch nachmessen). Ist aber vielleicht ne gute Idee die Mechanik mit der Masse zu verbinden.


Gibts noch andere Ideen was am Bot nicht stimmen könnte?

Symptome:

- plötzliches verlangsamen oder abbremsen des Rades obwohl die 10s noch nicht um sind
- teilweise "ausgelöst" nach bewegen der Platine
- aufhängen des Programms in den 10s sodass gar nicht mehr aufgehört wird zu drehen

Gruß

hi Murdoc_mm,

könnte die Änderung der Geschwindigkeit irgendwie mit den Gyro´s im Zusammenhang stehen?

Weil:
- teilweise "ausgelöst" nach bewegen der Platine.

Die beiden Systeme sollten zwar getrennt agieren.
Wäre aber doch möglich, daß es da irgendeine ungewollte Verbindung (Hardware/Software) gibt.

liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

könnte die Änderung der Geschwindigkeit irgendwie mit den Gyro´s im Zusammenhang stehen?

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Nein, die Gyros und Beschleunigungssensoren wahren zu dem Zeitpunkt von der Spannungsversorgung getrennt (rausgezogener Kurzschlussstecker, war reine Vorsichtsmaßnahme).

hehe klingt ganz so als wenn du in die schwarze Kunst der Elektrotechnik vorstösst. Die verhält sich nämlich gerade bei solchnen aufbauten gerne mal sehr seltsam.

Mögliche Ursachen für deine Symptome:
- Spannungs bzw. Stromversorgung bricht kurzzeitig ein (Kompensation mit genügen Kondensatoren)
- Schlechte Lötstellen oder anschlüsse der Kabel (ist meistens so eine Ursache für Symptome die mit bewegen der Platine zusammen hängen)
- Kabelbruch in einem Kabel (hatte ich letztens, erst alles bestens, dann am Kabel gewackelt verhalten sehr seltsam; erst als ich alle anderen Fehler ausgeschlossen hatte bin ich drauf gekommen das Kabel zu tauschen und siehe da nun funktionierts. Gerade bei alten Kabeln oder mechanisch stark beanspruchten Kabeln kann sowas vorkommen. Gemeinerweise sieht man von außen nichts).

- Programmierung nicht in Ordnung.

@Bandgenerator. Die Überschläge eines Bandgenerators entstehen nur zur Erde hin sprich auf den Boden, ich denke alles die Bot Elektronik verhält sich da wie im Faradysche Käfig.
Der Trick aus dem Physikuntericht war es sich selbst mit dem Bandgenerator zu verbinden ohne dabei selbst geerdet zu sein. Wenn man nun eine Person berührt die geerdet ist bekommt diese einen elektrischen Schlag.

Das Gehäuse sollte man vielleicht trotzdem auf Masse ziehen damit es potentialfrei ist.

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

... einem Elektroniklaien ... Bandgenerator (Van-de-Graaff-Generator) ...

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Zitat:

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... Überschläge eines Bandgenerators entstehen nur zur Erde hin sprich auf den Boden, ich denke alles die Bot Elektronik verhält sich da wie im Faradysche Käfig ...

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Also wenn ich mich (nach Forumniveau) als Elektroniklaie bezeichne, dann heißt das nicht, dass ich mir jeden ... hmmmm ... Bären aufbinden lasse.

Warum Bären aufbinden? Das Kugelinnere des Van-de-Graaff Generators ist Feldfrei wie der Faradayscher Käfig. D.h. in unserem konkreten Fall das Gummiband ist der Reifen (der bewirkt nämlich die Ladungstrennung), das Gehäuse des Roboters die Kugel und der Boden die Rückleitung (Minuspol oder Erde) nur so würde der Generator für das Monoweel funktionieren. Das innere der Kugel (unser Gehäuse und alles darin) ist Feldfrei und der Überschlag kann höchstens nach außen über die Erde funktionen.
Lässt sich einfach testen ob es Problem ist, einfach nach ein bischen Fahrt das Gehäuse berühren und wenns nen Schlag gibt, dann wars ein Generator.

Einziger Punkt wo es Probleme geben kann/könnte. Wenn Elektronische Schaltungen innerhalb der Kugel bzw. des Gehäuses mit diesem Verbunden sind. Daher refidiere ich meine Aussage und würde es im Fall des Generators vorziehen die Schaltungen nicht mit dem Gehäuse leitend zu verbinden (wobei vermutlich auch hier kein geschlossener Stromkreis existiert sondern nur eine gemeinsame Masse).

Hi,

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

hehe klingt ganz so als wenn du in die schwarze Kunst der Elektrotechnik vorstösst. Die verhält sich nämlich gerade bei solchnen aufbauten gerne mal sehr seltsam.

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Eigentlich denke ich das ich in der Elektronik ganz fit bin aber besonders das sich das Programm aufhängt (und immer weiter fährt) hat mich aus der Bahn geworfen. Das passt einfach nicht zu nem Spannungseinbruch.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Mögliche Ursachen für deine Symptome:
- Spannungs bzw. Stromversorgung bricht kurzzeitig ein (Kompensation mit genügen Kondensatoren)

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Dachte ich ja auch am Anfang (und ist immernoch meine beste Theorie) aber wie gesagt erklärt das nicht das Aufhängen des Programms und außerdem konnte ich kein Flackern der LEDs beobachten. Genügent Kondensatoren (immer mit der größtmöglichen Kapazität) hab ich auf jeden Fall eingebaut.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

- Schlechte Lötstellen oder anschlüsse der Kabel (ist meistens so eine Ursache für Symptome die mit bewegen der Platine zusammen hängen)

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Das würde sich bei meiner Art der Platinenherstellung sofort durch nen Kurzschluss zeigen.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

- Kabelbruch in einem Kabel (hatte ich letztens, erst alles bestens, dann am Kabel gewackelt verhalten sehr seltsam; erst als ich alle anderen Fehler ausgeschlossen hatte bin ich drauf gekommen das Kabel zu tauschen und siehe da nun funktionierts. Gerade bei alten Kabeln oder mechanisch stark beanspruchten Kabeln kann sowas vorkommen. Gemeinerweise sieht man von außen nichts).

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Erklärt nicht Aufhängen des Programms aber ich werd am Wochenende noch mal alle Kabel überprüfen (da ich nicht weiß was ich sonst überprüfen sollte).

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

- Programmierung nicht in Ordnung.

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Das Programm ist so ultimativ einfach das ich einfach nicht glauben kann das es daran liegt.

Noch mal meine Frage zum Van-de-Graaff Generator: Wie würde das die Elektronik stören? Würde das nicht eher zerstörend wirken?

Gruß

ok geb ich mal meine vermutungen ab...
wie wärs mit "störungen" denn wenn ich mir deine platinen anschau sehen die aus wie meine^^ und meine sind zu 100% nicht emv sicher...
nexte idee wär das dein controller "nen schuss hat" da hab ich auch schon die tollsten dinge gesehen...
bis heut abend hab ich bestimmt noch n paar ideen

Hi Murdoc

ich habe mal bei einem ähnlichen Problem in das Programm an mehrere Stellen Anzeigen der LEDs eingebaut, einfach um zu sehen wann und ob wirklich ein Reset erfolgt. Wobei ich auch glaube, dass es ein ungewollter Reset ist.
Also z.B. so:

Code:

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$regfile = "m32def.dat"
 $framesize = 32
 $swstack = 32
 $hwstack = 32
 $crystal = 16000000
 $baud = 9600

 Config Portb.0 = Output
 Led_gruen Alias Portb.0                                    'grüne LED
 Config Portb.1 = Output
 Led_rot Alias Portb.1                                      'rote LED

 Config Portc.2 = Output
 Mo1_1 Alias Portc.2
 Config Portc.3 = Output
 Mo1_2 Alias Portc.3
 Config Portc.4 = Output
 Mo1_3 Alias Portc.4
 Config Portc.5 = Output
 Mo1_4 Alias Portc.5

 Config Pind.4 = Output                                    'OC1B, PWM-Ausgang
 Config Pind.5 = Output                                    'OC1A, PWM-Ausgang

 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 9 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8

 Pwm1a = 0
 Pwm1b = 0

 Dim I As Integer

 Led_gruen=1
wait 1
 Led_gruen =0


 Do

 I = 0

 Mo1_1 = 0
 Mo1_2 = 1
 Mo1_3 = 0
 Mo1_4 = 1

 Do
    Pwm1b = I

    Waitms 40
    I = I + 5
 Loop Until I > 500

Led_rot =1
wait 1
led_rot =0
 Wait 10

 Do
    Pwm1b = I

    Waitms 40
    I = I - 5
 Loop Until I < 10

 Pwm1b = 0
 Led_rot=1
wait 3
 Led_rot=0
 Wait 10

 Loop

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und dann würde ich auch mal versuchsweise mit Pwm1b nicht ganz nach oben gehen, sondern nur so weit bis der Motor läuft und gucken was bei niedriger Leistung passiert.


Grüsse

Christian

hi,
zum generator-erdungs-etc.-problem, wie wäre es ersmal für den test kurz den reifen von der felge zu machen, und innen nen schleifer rein, oder ist die auch von innen eloxiert? und dann einfach mal felge, innenteil, elektronikt, benutzer, ... erden.
mfg jeffrey

Hi, Jeff,

Zitat:

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Zitat von jeffrey

... für den test kurz den reifen von der felge zu machen ... oder ist die auch von innen eloxiert?

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Na ja, das Problem bei Alu ist ja so, dass es so schnell "rostet" wie sonst kaum was, wobei diese Rostschicht als Edelrost angesehen bzw. bezeichnet wird, die das Weiterrosten ziemlich gut verhindert - daher auch der hohe Gebrauchswert von Alu. Eloxieren (EL elektrolytisches OX id IEREN - eigentlich EL ektrolytisches OX idieren von AL uminium) macht die Rostschicht nur dicker. Und dieser "Rost" - also das Aluminiumoxid - ist sehr fest und sehr beständig - beim Eloxieren wird der normale Prozess erheblich verstärkt. Probleme gibts, wenn die Rostschicht beschädigt wird - zieh mal ne hübsche Alufelge auf Dein Fahrrad oder Auto und komm zur Winterszeit (es wird noch immer Salz gestreut) zu mir. . . . oder steck einen Alutopf in die Geschirrspülmaschine . . . .

Also - langer Rede kurzer Sinn - Alu hat immer eine elektrisch nicht leitende (Rost-) Schicht an der Berührungsfläche zu Luft.

@Murdoc_mm mit ner Diode oder nem Multimeter sieht man natürlich keinen Spannungseinbruch, da brauchts schon nen Oszi. War bei meinem Hexa das gleiche Problem, erst mal sah alles sauber und i.O. aus aber unterm Oszi war ein deutlicher Einbruch zu sehen.

Keine Ahnung wie du lötest aber ich würd trotzdem nochmal alle Stellen kontrolieren, kommt in den besten Kreisen vor.

Um den Generator-Effekt würde ich mal vernachlässigen aber testweise kannst das Rad mal in der Hand halten und kucken ob es auch ohne Bodenkontakt noch zu den Problemen kommt.

Also ehrlich gesagt verstehe ich nicht so ganz genau wie ihr den Generatoreffekt mit der Erdung in BEzug stellt.... Bei RC-Helikoptern gibt es aber ein ganz ähnliches Problem mit Bandgeneratoren, bei denen es zu erheblichen Funkstörungen (durch Knackimpulse) kommen kann. Und Helis sind nicht geerdet (jedenfalls ist das ziemlich erstrebenswert...) Bei Helis lädt sich manchmal der Riemen elektrostatisch auf der den Heckrotor antreibt (sofern keine Welle benutzt wird). Abhilfe kann man dem meist nur schaffen indem jedes Mechanikteil des Helis leitend miteinander verbunden wird und an den Riemen eine Kohlebürste/ Schleifer dran kommt.
Vielleicht solltest du soetwas auch mal in Betracht ziehen. Schließlich hast du doch Gummirollen auf Alufelge, beim Heli isses "Gummi"riemen auf Aluritzel.
Viele Grüße,
William

hi,

nun kenne ich die AVR´s nicht; habe früher mit C-Control gebastelt.

Wenn Du die Möglichkeit eines EEPROM´s hast könntest Du nach jeder eklatanten Befehlszeile im betreffenden Programmbereich eine Meldung dort reinschreiben.

Dann könntest du auch ohne Oszi den Fehlerzeitpunkt genau lokalisieren; bzw. sehen ob der Fehler sporadisch auftritt.

Könntest Du Dir nicht einen Oszi ausleihen?
Beispielsweise über´s WE von der Arbeit; Freund usw.
Evtl. ein Soundkarten-Oszi?
Es geht ja nur darum "Spikes" zu erkennen. In diesem Bereich muß ja nichts hochgenau gemessen werden.

Meinen "alten Russen" zu Dir zu schicken wäre wohl auch etwas teuer.


Versuch doch mal den AVR über eine zweite Spannungsquelle zu betreiben.
Mit verbundener Masse zum Bleiakku.



liebe Grüße,

Klingon77

wie gesagt ich tippe auf einstreuungen (z.b. von nicht sauber entstörten motoren... da hilft immer ne hand voll ferite... oder es sind externe einstreuungen wie z.b. das handy beim rohrenmonitor... da hilft das ganze erst in papier dann in alufolie packen und die alufolie auf masse legen...)

möglichkeit nummer 2 is n kaputter µC ich hab da schon die tollsten dinge erlebt inklusive 2wochen keine produktion und am ende wars n fehler auf der CC2

als 3 die spannungs versorgung is nich sauber... wie schon gesagt messen immer mit oszi die ganzen dmm sind zu lahm für so nen spass

dann hab ich gelesen das du schaltregler benutzt kann es sein das von denen HF auf die spannungsführende leitung kommt

und dann noch das 5te teste mal nur einen motor geht ja einfach hast ja kurzschlussstecker drauf...

naja viel spass beim testen und so ich geh jetzt ins bett gute nacht

@Willa Beim Bandgenerator geht es immer darum zwischen einem Teil A und einem Teil B über ein Band eine Ladungsdifferenz zu erzeugen (das Band Transportiert Ladung von A nach B und damit hat A ein höheres elektrisches Potential als B). Bei den Hubschraubern ist einmal Teil A (Heckrotor) und Teil B (der Rest). Wenn man die nun elektrisch verbindet ist alles bestens ansonsten entsteht der Ladungsausgleich über Funkenbrücken.
So bei MonoWeel ist die Situation etwas anders, Teil A ist die Mechanik im Rad (da wo auch die Elektronik drauf ist) und Teil B die Erde (oder eben Erdung), das Rad fungiert als Band. Daher meine Rede von der Erdung eigentlich gehts mir aber nur darum, den Stromkreis zu schliessen und zu verhindern, dass es zu einer Ladungsdifferenz kommt.

Einfach ein Draht um den Schlauch binden, der schließt das Gehäuse und Erde nach jeder Umdrehung kurz.

Hi,

ich hab den "Fehler" gefunden!!! (Wir lagen alle daneben aber nicht alle falsch :-s )

Einer der Motortreiber hat nen Schuss.

Glücklicherweise hab ich heute, bevor ich mich wieder an die Suche nach dem Fehler machen wollte, noch was an den Motortreibern geändert und dabei ist mir eingefallen das ich ja mal die Motoren einzeln testen könnte. Nach ner Stunde wildem Testen hat sich dann herauskristallisiert das einer der Motortreiber ne Macke hat. Dann noch die Motoren getauscht um sicher zu gehen das es nicht einer der Motoren (die ja fest an die Motortreiber angeschlossen sind) ist und jetzt bin ich sicher das einer der Motortreiber im ... ist.

Ich werd den kaputten dann bei Gelegenheit gegen meinen Ersatztreiber (eigentlich mitgekauft falls ich beim biegen der Anschlüsse was kaputt mache) tauschen und hoffe das das Problem dann weg ist.

Außerdem hab ich gemerkt das meine Kühlkörper vielleicht etwas klein sind. Verbrannt hab meine Finger zwar noch nicht aber die Kühlkörper wurden schon gut heiß. Mal sehen ob bei richtiger Fahrt auch so hohe Ströme auftreten. Beim Testen hab ich nämlich ziemlich stark gebremst und so den Strom dauerhaft auf 6 A halten können.

Welche Kühlkörper verwendet ihr den für den L298 (am besten welche von Reichelt \:D/ )?


Und warum lagen nicht alle falsch :-s : Der Bot ist tatsächlich ein großer Generator/Kondensator.

Wenn ich an den kleinen Rollen und der Felge vom großen Rad anfasse bekomm ich eine gewischt (auch Hand-Hand). Es funzt nicht wenn ich die Metallteile vom Innenleben anfasse und auch nicht mit der Masse des Akkus. Ich werd morgen noch mal versuchen so nen kleinen Blitz zu filmen. Die Versuche die ich vorhin gemacht habe wahren alle nicht zu sehen/filmen aber davor hab ich auch schon welche hinbekommen die man sehen konnte (und besonders spüren, nur war da keine Kamera an).

Gruß

hi,

freue mich für Dich, daß der Fehler gefunden ist \:D/ :mrgreen:

Nun kann es weitergehen.
Ich kann es kaum noch erwarten, das "gute Stück" ohne "Hüfthalter"; quasi nackt balancieren zu sehen #-o
Das war nun eindeutig keine doppeldeutige Aussage...

Was den Generator betrifft:
reicht es, wenn Du das Innenteil auf Masse ziehst oder muß doch ein Abnehmer für die Felge her?

Evtl. könntest Du auf den Kühlkörper noch einen 40mm Lüfter (12V) schrauben. So wie früher bei den 486er Rechnern.
Die müssten doch eigentlich günstig zu bekommen sein.
Falls Du keinen bekommen kannst, kann ich Dir auch einen schicken.
Ich müßte mal in meiner "Krabbelkiste" wühlen.
Da findet sich bestimmt noch was.

liebe Grüße,

Klingon77

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=365177#365177

Hallo Murdoc_mm

Man sollte sich vielleicht mal Gedanken machen, warum der Motortreiber defekt war/ist
- Produktionsfehler - eher unwahrscheinlich
- thermische Überlastung - möglich
- Überstrom:
besonders kritisch bei stehendem Motor, wenn keine Gegen-EMK aufgebaut wird. Man sollte mal den minimalen ohmschen Widerstand des Motors im Stillstand messen (aus dem Datenblatt hab ich's nicht erkennen können). Z.B. , indem man unter langsamer Drehung (per Hand bei Getriebemotor schwierig) des Motors den minimalen Wicklungswiderstand der Ankerwicklung von aussen (oder den Motorstrom bei Überlast direkt ) misst.
Ist der daraus resultierende Anfahr-/Stillstandsstrom groesser als der Maximalstrom des L298 (<=3A (sehr) kurzfristig, 2A dauernd) hat man ein Problem.

Beim Anfahren (meist nur einige ms) geht das vielleicht noch, aber wenn
der Motor durch Überlast längerfristig zum Stehen kommt, sollte der Strom unter dem max. DC-Strom von 2A bleiben .

Als Alternative bietet sich - wenn man keine SMD-Bauteile verwenden will - z.B. der L6203 (4A dauernd, 5A Peak) an, der aber nur einen Motortreiber beinhaltet.

Gruss mausi_mick

Hi,

ich hab mir auch schon überlegt was das Schiefgegangen ist und hoffe das es an nem Produktionsfehler oder an meinen Fingern lag (ich erde mich eher selten und fasse die Pins trotzdem an --> vielleicht hab ich die 5V-Schine so gestört).

Überstrom glaub ich nicht. Die Motortreiberausgänge sind zusammengeschaltet (L298-Datenblatt Seite 7) und somit sollte jeder L298 4A aushalten. Ich habe bei den Tests immer nen Multi angeschlossen um den Strom zu beobachten. Der Gesamtstrom den der ganze Bot zieht steigt bei blockierenden Motoren auf 5,5-6A. Auf zwei Motortreiber verteilt sollte das kein Problem sein. Das einzige was ungünstig ist ist die größe meiner Kühlkörper. Die sind etwas klein geraten aber für den Anfang reichts.

Ich habe übrigens gestern kurz bevor ich zur Arbeit musste den neuen Motortreiber erhalten. Leider hab ich diese Woche nur ein ganz kurzes Wochenende (von Sa Nachmittag bis So Abend) und schon viel vor, darum könnte es etwas dauern bis ich wieder weiter machen kann.

Gruß

Hallo Murdoc_mm,

nach der L298 Spec sieht das nicht so aus, dass man einfach bei Parallelschaltung die Ströme addieren kann. Bei denen ist halt 2A + 2A nicht 4A sondern nur 3A im DC-Betrieb und 3,5A bei (80% ?).

Vielleicht solltest Du mit den Sensewiderständen was machen (Strombegrenzung), ist auch für den Getriebemotor gut, damit er nicht blockiert.
Ich persönlich würde den oben erwähnten L6203 bevorzugen,wenn das strommaessig eng wird. Er hat wohl auch eine bessere
Schutzschaltung und neuere Technologie (Mos-Transistoren mit typisch 0,3 Ohm On-Widerstand, die auch weniger thermische Probleme machen (kein 2. Durchbruch etc.) . Bei 4A und 2 x 0,3 Ohm kommt man auf ca 10W Maximalverlust (bei niedriger Drehzahl/Stillstand), bei 2A auf ca 2,5W, während man beim L298 bei 2A bereits mit VCE sat gesamt von 4,9V eine Verlustleistung von 9,8W hat. Ausserdem stehen bei 2A beim L298 nur Akkuspannung - 4,9V (ca max 7V bei 12V Akkuspannung) am Motor zur Verfügung, während es beim L6203 noch knappe 11V (12V-1,2V) wären.
Beim L6203 kann man sich wohl auch - dank der integrierten Dioden zwischen Source und Drain - die Freilaufdioden (meist?) ersparen und man kommt mit einem deutlich kleineren Kühlkörper aus.

Gruß und ein trotzdem erholsames Wochenende -

mausi_mick

PS: Im Internet bekommt man den L6203 für ca 5 €.