Mono Wheel Bot

hi Mono-Wheel Gemeinde,

wird Zeit für ein kleines Update.


Die Querstreben, welche die linke und rechte Rahmenseite verbinden wurden ein wenig "gelöchert".
Dies geschah zum Einen zur Gewichtseinsparung und zum Anderen wegen der Optik.

Es war eine wilde bohrerei... :lol:

Dann sandstrahlen, lackieren und montieren.

Beim lackieren war es schwierig ein gesundes Verhältnis zwischen laufenden Farbnasen und ausreichend Farbe in den Bohrungen zu erreichen.

Die Farbe weigerte sich schlichtweg in die Bohrungen des 8mm dicken Teiles vorzudringen. :cry:

Weiterhin habe ich vier "Stoßstangen" für den oberen Bereich des Mono-Wheel´s gefertigt.
Natürlich auch wieder mit Bohrmuster.
Sie sind unterhalb der Antenne angebracht und überragen diese nach außen hin um einige Millimeter.

Von Vorne schaut es nun fast aus, als hätte das Rad Stummelflügel bekommen.
Na ja...
Mal schauen; evtl. bei der nächsten Version #-o

Um den unteren Bereich bei Sturz zu schützen fertigte ich ebenfalls vier Stoßstangen.
Dort sitzen ja die Zahnriemenscheiben und der Drehgeber in exponierter Lage.

Dazu verwendete ich Flachalu (40x3). Das Zeugs war gar nicht einfach zu biegen. Viel schwerer als ich dachte.
Es scheint mir eine halbharte Sorte mit Silizium und anderen Bestandteilen zu sein.

Die sichtbaren Stirnkanten habe ich ein wenig abgeschrägt und die Ecken gerundet.
Der waagerechte Teil ist auch etwas länger.
Die Teile werden dann stirnseitig an den Rahmen geschraubt.

Nun wisst Ihr auch, warum wir solch dickes Material verwendet haben. Man kann immer noch was an die schmalen Seiten schrauben.

Wenn alles reibungslos weitergeht, möchte ich das Mono-Wheel Ende nächster Woche unserer "Tante" Post mitgeben.

Anbei noch ein paar Fotos vom aktuellen Stand.


Liebe Grüße,

Klingon77

Also an sich finde ich das Projekt sehr gut, auch schön realisiert. Was mir allerdings garnicht gefällt ist die Motorenwahl. Alles sehr gute Verarbeitung, wirklich präzise und dann diese Conrad Kaffeemaschinen bei denen der Funkenschlag meilenweit zu sehen ist. Ich würde mich mal im ebay nach Faulhaber oder Maxonmotoren umschauen, das macht einen schönen ruhigen und präzisen lauf...


Gruss Stefan

Hi Gobstar,

mit Motoren kennen wir uns wohl beide (Murdoc_mm und ich) nicht so gut aus.

Der nun verwendete erfüllte die geforderten Spezifikationen in Bezug auf Leistung, Drehzahl und Getriebeabgangs-Lagerung.

Das Projekt verschlingt einige der "heisgeliebten" Euris, was uns dazu bewog bei der Motorenfrage nicht an die "Grenze" der Handlungskompetenz zu gehen.

Im EBAY hatte ich damals geschaut. Mehrere Tage über einen Gesamtzeitraum von mehreren Stunden und nichts gefunden, was richtig passend war.
Meine Frau meinte schon wir könnten unseren Fernseher abmelden und die Rundfunkgebühren sparen... #-o

Mal schauen, wie sie sich bewähren.
Ist ja auch für andere interessant zu sehen, was auf die Dauer dabei rumkommt.

Die Ausführung des Mono-Wheel´s betreffend hätte ich in einigen Bereichen gerne noch etwas genauer gearbeitet.

Dabei gab es zwei Probleme:

1) Die Planung/Konstruktion erfolg zeitgleich/zeitnah mit dem Bau.
Hat man sich einmal auf ein Konstruktionsmerkmal festgelegt konnte es passieren, daß man sich dadurch für weitere Planungen "Handschellen angelegt hat".

2) Im Bereich der Ausführung wäre mit einer CNC mit Sicherheit einiges genauer geworden.
Insbesondere bei den Streben hätte man mit (auch optisch) schönen Verstrebungen arbeiten können.

Das Rad vorab durchgeplant, gefräst, passt, funktioniert und sieht gut aus!


Das war hier, wegen der Vielzahl der Variablen (Antieb, Lenkung, Gewichtsauslegung, Federung, Sensorik usw.) leider nicht möglich.

Im Bereich der Lenkung war es sogar so, daß der Entscheidungsfindungsprozess (schreckliches Wort) mehrere Wochen in Anspruch genommen hat und nur dank den Mitgliedern des Forums überhaupt lösbar war.

Ich denke, dieses Projekt ist ein "Lernprojekt" für alle hier, die mitwirken und mitlesen.

Das Mono-Wheel (V2), sofern es denn gebaut wird, hat sicherlich ein anderes Gesicht und andere Motoren.
Denkbar wäre auch ein kleiner Brushless mit Wellenkupplung.

liebe Grüße,

Klingon77

PS: Was macht Dein Projekt? Geht es voran? Wann fällt der erste Span.

Bin echt fasziniert von dem Teil, der Konsequenz und der Kompromisslosigkeit in der Umsetzung!

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

hi,

habe mal nach innenzahnkränzen geschaut...

Gruß, Klingon77

---

Moin moin Klingon und der Rest.
Kinderfahradfelge war auch mein erster Gedanke, Innenzahnkranz auch. :-) Ich habe da aber an eine (biegbare) Kunstoffzahnschine
gedacht. Fragt sich dann nur wie sich der Zahnabstand verändert b.z.w.
wie das passende Antriebszahnrad geformt sein muß. Als Führung
denke ich an einen Aluring mit aufgesetztem Alustreifen, also eine
Art T-Profiel auf dem dann auch der Zahnkranz kommt. Der Zahnkranz
diehnt dann auch als Seitenführung.

Tolle Idee übrigends.

Grüße Richard

hi Richard,

wenn ich mich recht erinnere haben wir die Idee mit der biegbaren Kunstoffzahnschine verworfen.

Bei dem Reifen, den ich gekauft habe gibt es eine Durchmesserverformung, welche ca. 1mm beträgt.

Die daraus resultierenden Maßabweichungen sind für eine Zahnradverbindung zu groß.

Dann müsstest Du die Antriebseinheit mit Federdruck gegen die gebogene Zahnstange drücken.
Das wiederum ist nicht unbedingt gut für die Zahnräder. Sie sollten eigendlich ein paar 1/100mm Luft haben.

Um die Unwucht auszugleichen könntest Du einen Alu-Ring drehen und diesen mit der Felge verbinden. Dort könntest Du die Zahnstangen anbringen.
Durch das Biegen der Zahnstange änderst Du auch deren Profil.
Inwieweit das bei einem Durchmesser von ca. 350 oder 400mm eine praktische Relevanz hat, kann ich nicht abschätzen.

Einfacher wäre ein Innenring auf dessen Innendurchmesser drei (oder mehrere) Roler-Blade Rollen laufen. Diese kann man dann mit Federdruck sehr gut an die Lauffläche andrücken. Die Reibung sollte ausreichen um das Rad zu drehen.

Wenn der Innenring stabil und sauber ausgedreht ist, könntes Du auch mit einem formschlüssigen System arbein und somit den Anpressdruck einstellen.

Als Seitenführung würde ich zu Kugellagern mit aufgeklebten Gummiring tendieren.
Alu auf Alu reibt nicht so gut. Es gibt auch immer einen unschönen schwarzen Abrieb.
Wenn es ganz dumm läuft, kann es auch "fressen"; ähnlich wie ein Kolbenfresser im Motor.

Bin mal gespannt auf Deine Version!

liebe Güße und viel Glück bei Deinem Projekt wünscht,

Klingon77

Hi MonoWheeler,

inzwischen ist die - weiss nicht wievielte - Version vom Software MonoWheel auf www.rasenrobo.de/monowheel/einrad.exehochgeladen. Die Wirkung der Pendel hat sich ungefähr bei jeder Version geändert, aber ich hoffe, dass ich mich der Realität zumindest annähere.

Inzwischen ist der Monowheel stabiler geworden. Die Wirkung der Pendel dagegen schwächer. Der MW beginnt noch immer nach einiger Zeit zu eiern. Der Autopilot, um das Pendeln zu dämpfen, funktioniert nicht mehr so gut wie in einer früheren Version. Aber hierfür sollte sich noch eine geeignete Regelung finden lassen. Man blickt von oben auf das Rad und die Bewegung des Innenteils ist im Rad sichtbar, wenn dies etwas gekippt ist. Der MW starten in leichter Schräglage mit 1 m/sec. Versucht man aus dem Stand los zu fahren, kippt das Rad allerdings bereits bei geringer Schräglage.


Bin wie immer gespannt auf den Vergleich mit der Realität!


Grüsse

Christian[/url]

hi Christian,

nun, kurz vor Beendigung meines Parts habe ich mir Deine Simulation runtergeladen und bin nach einer sehr unruhigen Nacht auf der Arbeit ein wenig Mono-Wheel gefahren.

Ich habe es mir vorher bewußt "verkniffen". Ich war ja voll auf die Hardware fokusiert; und das sollte auch so bleiben, bis diese fertiggestellt ist!

Wenn ich gewußt hätte, daß es so schwer ist das Teil zu steuern, hätte ich die Stützräder besser aus Stahl mit einer stählernen Halterung gebaut... ](*,)
Irgendwas zähes, z.B: V2a oder V4a (unkaputtbar). ](*,)


Spass beiseite.

Prima Simulation. Da steckt sicherlich viel Arbeit und "Gehirnschmalz" drin.

Eine gescheite Regelung kann mit Sicherheit viel schneller und feinfühliger agieren als jeder Mensch.

In der Ausbaustufe "ferngesteuert und noch nicht autonom" stelle ich es mir ähnlich wie bei modernen Verkehrsflugzeugen vor.
Fly by Wire.
Der Pilot macht dem (den) Bordrechner(n) lediglich Steuerungsvorschläge und der "Rechenknecht" entscheidet über den Sinn der Aktion.
Ein Übersteuern wird somit nahezu sicher vermieden.

Deine Simulation gibt Anlaß zur Hoffnung, daß Murdoc_mm´s Rad wirklich rollen kann!

Mit Deiner Simulation ist es auch anderen vergönnt, Mono-Wheel zu fahren.
Oder es wenigstens zu versuchen... \:D/
Zumindest sind die zahlreichen "Abstürze" nicht so teuer wie in der Realität.

liebe Grüße und nochmals Dank für Deine kompetente Unterstützung,

Klingon77

Hi,


also so pessimistisch würde ich es nicht sehen. Ich habe zwischenzeitlich ja auch einige Fahrten mit anderen Einstellungswerten gemacht. Danach wäre es wohl günstig die Pendel tiefer zu legen und doppelt so schwer zu machen oder die Pendellänge zu verdoppeln. Da Überkreuzen der Pendel sich ähnlich auswirkt wie eine gleichsinnige Bewegung der Pendel, könnte man ja - je nach dem wie die ersten Fahrten verlaufen, sprich, ob die Simulation überhaupt stimmt - beide Pendel verlängern und eins nach rechts und das andere nach links auslenken. Dabei kommt mir: Wenn man den Pendelstiel so biegt oder die Servos seitlich anbringt (an der schwarzen Querstrebe), dass das Pendel neben dem Aufsetzpunktes des Rades liegt, könnte man ja unten am Pendel ein kleines Rad anbringen und das als Stützrad verwenden. Vielleicht kann man also Pendel und Stütze kombinieren. Währen der Fahrt werden beide Pendel wie Flügel hochgeklappt und man steuert indem man ein Pendel nicht zur Seite wegbewegt, sondern einfährt ! Das Rad müsste dann auf die Seite kippen auf der das Pendel noch oben steht. Starke und schnelle Servos braucht´s wohl.

Die Frage wir sein, wie der Regelkreis ausgelegt sein muss um das Pendeln zu dämpfen.

Auf alle Fälle besteht noch viel Potential. Irgendwie ist das Rad sicherlich auch zum Kurvenfahren zu kriegen. Fahren tut´s ja schon.


Christian

hi Christian,

die Umbauten, welche Du beschreibst grenzen schon an eine V2 des Rades.

Einfacher und ggf. in die erste Version zu integrieren wären zwei Schwungscheiben.
Wir hatten ja mal (müsste irgendwo in der Mitte des Thread´s stehen) zwei Schwungscheiben angedacht; uns dann aber doch für die Pendellösung entschieden.
Die Option für die Schwungscheiben ist noch offen.
Dazu bedarf es einer Plattform, die man als Modul einbinden kann.
Die Platine(n) an dieser Stelle müsste man dann verlegen; sollte aber auch kein großes Problem sein.

Wenn ich die Daten noch richtig im Kopf habe:
Masse ca. 900Gramm/Scheibe
Hebelarm: ca. 65mm im Radius zur Hochachse
Höhe der Welle über dem Boden: (geschätzt) ca. 100mm
Drehzahl(max.) ca. 2000 1/min
Antriebsmotor: ca. 20W
Wirkungsgrad: ca. 50-60% (pessimistisch aus dem hohlen Bauch heraus.)

Mal schauen...

Ich bin echt gespannt, wie ein "Flitzebogen" was aus dem guten Stück wird, wenn ich´s mal fertig hab. :mrgreen:

Es ist auf jeden Fall eine steuerungstechnische Herausforderung!
Ein wenig beneide ich Murdoc_mm. Ich wünschte, meine Elektronikkenntnisse wären etwas umfangreicher.
Dann hätte ich es behalten #-o und weitergebaut(-forscht :idea: :cheesy: ).


liebe Grüße,

Klingon77

Hallo,

ich hoffe, dass wir uns nicht mißverstanden haben. Mit Pendel einfahren meinte ich nicht etwa durch einen 2 Servo bewegen, sondern nur mit einem Servo unterschiedlich weit zur Seite schwenken. Hätte gedacht, dass dies nicht so eine große Änderung wäre. Ist nur ein Vorschlag für eine weitere Möglichkeit der Steuerung, da die Höhe der Pendel auch einen Einfluss auf die Steuerungsmöglichkeit hat. Z.B. wäre dann ein Balanzieren im Stand möglich und man könnte aus dem Stand anfahren. Würde halt zusätzliche Servohalterungen seitlich am MW erfordern und längere Pendel. Auf das Rad kann man ja vorerst verzichten.

hi Christian H,

da hast Du vollkommen Recht!

Das ist ebenfalls ein sehr guter Ansatz, der mir leider nicht eingefallen ist :oops:

Wenn man das Ganze im Zentrum lagert hätte man zusätzlich eine Art softwargesteuerte Stützradfunktion.
Eine Änderung der Pendelwirkung durch unterschiedliche Winkellage wäre ebenfalls ausgeschlossen.
Durch jeweis zwei Pendel pro Seite mit permanent angeflanschter Stützradrolle könnte man mit kleineren Gewichten arbeiten, was die Servobelastung minimiert.

Ich darf gar nicht weiterdenken, sonst kann ich wieder nicht einschlafen... #-o

Im wahrsten Sinn: Multifunktionell.

Mal schauen, evtl. darf ich ja noch einmal ein Mono-Wheel für jemanden bauen oder Murdoc_mm´s "V2"?

liebe Grüße und vielen Dank für die Anregung wünscht,

Klingon77

hi Mono-Wheel Gemeinde,

wenn ich nichts vergessen habe...

...ist die Mechanik fertig! \:D/

Die Mechanik wiegt (nach der Badezimmerwaage meiner Schwiegereltern) genau 12 Kg.


Nachfolgend einfach ein paar Fotos.

Ich habe für Murdoc_mm ein ganzes Paket von Bildern (3,1 MPixel) gemacht und bei Rapidshare hochgeladen.
Wer möchte kann sich die Bilder ebenfalls runterziehen. Sie bleiben 90 Tage nach dem letzten download stehen.

Hier der Link dazu:
http://rapidshare.com/files/95156391...02-26.rar.html

Alles in allem darf ich sagen, daß es sehr viel Freude bereitet hat, mit Murdoc_mm´s Initialzündung und eurer tatkräftigen Unterstützung die Mechanik aufzubauen. \:D/ :mrgreen:

Es war schwieriger als die Hexa-Mechanik weil es so viele Variablen gab.

Der Weg des Projektes führte an einigen "Weggabelungen" vorbei; und immer mußten Entscheidungen getroffen werden, deren Auswirkungen in letzter Konsequenz nicht absehbar waren (und zum Teil noch sind).

Dank eurer Hilfe, Murdoc´s Geduld und Ideenreichtum, glaube ich aber das wir den einen oder anderen richtigen Weg finden konnten.

Zumindest brannte des öfteren in der Ferne ein kleines Licht in der Dunkelheit. :idea:

Nun freue ich mich darauf, das "Gute Stück" laufen zu sehen.
Morgen kommt die "Tante Post" und nimmt es mit :cry:


Ich hoffe, ihr verzeiht mir die langen Ladezeiten wegen der vielen Fotos.
Generell bin ich der Meinung:"Ein Bild sagt mehr als 1000 Worte".

Liebe Grüße,

Klingon77

PS: die restlichen Fotos im nächsten Post.

... der Rest der Fotoauswahl...

Sieht ja richtig schick aus (leicht untertrieben). Mir gefällt der stabile mechanische Look und es wirkt auf den Fotos alles sehr durchdacht und logisch aufgebaut.

MfG
Manu

Zitat:

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...ist die Mechanik fertig!

---

Herzlichen Glückwunsch.

Hi,

erstmal: riesen Dank an Klingon77!!!

Ohne ihn hätte ich das nicht geschafft, ich hätte es wahrscheinlich nicht mal angefangen.

Und natürlich auch ein großes Danke an das Forum, besonders an alle die etwas geschrieben haben.

Wir haben zwar den Fertigstellungstermin etwas verlegen müssen aber was solls. Angefangen hab ich (glaube ich) am 28.09. mit einer PN an Klingon77 und den Thread hab ich dann am 30.09. eröffnet. Also haben wir etwa 5 Monate Bauzeit für die Mechanik gebraucht. Ging doch recht schnell, oder :cheesy: :cheesy: :cheesy:

Ich werd mein bestes tun um den Bot zum fahren zu bewegen und werd mich immer mal melden wie es aussieht.

Und nun leg ich mich hinter meine Haustür und warte auf den Postmann dem ich dann das Paket aus der Hand reißen kann. :mrgreen:

Gruß

Murdoc und besonders hier wohl Klingon, das Teil sieht SUPER KLASSE MEGA TOLL aus, und ich weiß, dass es nicht nur so aussieht, sondern auch so ist.

Jetzt ist es an Murdoc, dem Teil auch Leben einzuhauchen. Hehe, viel Spaß dabei Murdoc, ich drück die Daumen, dass wir hier bald spannende Videos sehen können.

Zumindest sieht alles so robust aus, dass wohl nicht viel kaputtgehen kann. (Schau dir den vollständigen Lack nochmal gut an - hehe)..

Bin gespannt, wie es weitergeht. VIEL ERFOLG,

Sigo

Klingon77 - fertig. Ja, da stehe ich und staune. Aber ich habe auch NIE daran gedacht, dass es weniger gut würde, als es jetzt ist. Und es ist DIE totale Innovation - das ist nach meiner Meinung das Allerbeste dran. Eine völlig eigenständige Idee, eigene Konstruktion, alles ist "das erste Mal". Und einfach professionell gelöst. Und wenn ich an so manches "Hundertstel-Detail" denke, dann könnt ich noch mehr schwärmen.

Viel Glück weiterhin, Murdoc_mm, und einen guten Wirkungsgrad. Und ein Händchen für die Regelungsfragen

*sabber*

Das sieht nicht nur geil aus, das ist ja mehr als bombastisch! :-)

Habe den Thread hier nun schon lange verfolgt und ja, was soll ich sagen.... einfach nur einsame Spitze! Ich kann's kaum erwarten das Teil in Aktion zu sehen - und wehe, es gibt keine! :D
Wirklich Klingon77, eine Million Daumen nach oben!

Wünsche Viel Glück für den Transport, hoffentlich kommt's heil an und fährt dann auch irgendwann. Falls ich zufällig mal im Lotto gewinne werde ich dich bitten mir auch ein MW zu bauen^^


Viele Grüße und dickstes Lob

Corone

Hi,

was soll ich sagen: in Echt ist das Ding noch viel geiler als auf den Fotos. Am Freitag hab ichs bekommen und dann gestern mal ein bissel rumgespielt. Ich kann nämlich noch nicht anfangen da meine letzte Reicheltbestellung noch unterwegs ist (ich kann mir die Pakete leider nicht direkt zuschicken lassen da ich im Ausland bin und meine Zwischenstation lässt sich etwas Zeit ](*,) ).

Mein erster Eindruck: :shock: :shock: :shock: Man ist das Teil schwer! Ich hab die 12 Kilo wohl doch unterschätzt. Bin fast umgefallen als ich den Bot das erste mal aus der Kiste heben wollte. Aber ich bin zuversichtlich das das Gewicht nicht sehr stört.

Hab dann fix die Steuerplatine der Fernsteuerung ausgebaut und etwas modifiziert und schon haben sich die Servos mal bewegt. Dann die Motoren ausprobiert. Leider sind die Motortreiber noch unterwegs und ich hab keine Potis für die Ströme da (ich habs mit so nem kleinen Poti mal versucht; das hat kurz hell geleuchtet und mir dann die Finger verbrannt --> danach hatte das Poti den 100-fachen Widerstandswert :cheesy: ) und deshalb konnte ich die Motoren nur parallel (volle Kraft) oder in reihe (halbe Kraft) dran hängen. Aber war auch lustig.

Hab mich dann heute bei youTube angemeldet und mal 2 Videos gemacht (ist aber noch nichts Aufregendes :-s ):

Servo-Test:

http://de.youtube.com/watch?v=dJikJ1qY3cs

Motoren-Test:

http://de.youtube.com/watch?v=Ppg1iDGgOtU

Beim Servo-Test erkennt man gut wie leicht sich relativ starke Impulse erzeugen lassen. Tatsächlich ist die Balance, wenn die Stützräder montiert sind, so das der Bot per reiner Gewichtsverlagerung nur auf eine Seite gekippt werden kann. Auf die andere Seite kann man nur per Impuls "schwingen".
Ohne die Stützräder hab ich es noch nicht versucht aber da wird die Gewichtsverteilung gleichmäßig und damit Richtungsänderungen auch per reiner Gewichtsverlagerung möglich sein.

Beim Motoren-Test sind beide Motoren in Reihe geschaltet. Der Leerlaufstrom schwankt zwischen 1,3 und 1,4 A. Der Leerlaufwiderstand ist also nicht zu vernachlässigen. Trotzdem zähle ich 100 Umdrehungen pro Minute --> macht etwa 10 Km/h, genau wie wir es geplant haben. Wenn dann noch der Rollwiderstand bei richtiger Fahrt dazu kommt wird der Strom zwar steigen aber wir haben ja noch genügend "Luft" nach oben.
Wenn ich beide Motoren parallel an den Akku klemm dann mess ich etwa 3,1 bis 3,2 A. Etwas mehr als das doppelte der Reihenschaltung. Woran das liegt bekomm ich schon noch raus. Ich hab auch hier versucht die Umdrehungen zu zählen aber ich verhedder mich immerzu und dann hab ichs gelassen #-o .

Gruß

hi Murdoc_mm,

freut mich, daß Dir das Teil gefällt :mrgreen:
Die Videos zeigen ja sehr schön die Funktion der Pendelgewichte und der oberen Laufrollen-Schwinge. :idea:

Wie man sehen kann, war die Schwinge auch notwendig.
Die Felge ist ca. 1mm unrund. Die Schwinge kann das schön ausgleichen.

Wie viele der Federn verwendest Du nun?

Ich glaube, mit einer Feder kann man schon ganz gut zurechkommen.

Mit einem Motor am Akku kam ich auf ca. 13 Km/h im freilaufenden Test (wenn ich richtig mitgezählt habe).

Power haben die Motoren auf jeden Fall "satt".

Bin schon mal gespannt wie ein "Flitzebogen", wie es weitergeht!

Was macht der Luftdruck? Konstant? :-k

Die Anleitung zu Deinem Ladegerät habe ich gefunden.
Da lass ich mir was einfallen!

Kurze Anleitung (Rest folgt!):
1) Ladespannung wählen (12V / 13,8V) (wichtig!!!)
2) anhängen
3) nicht mehr drüber nachdenken; ist ein automatisches, welches den Ladestrom runterregelt wenn der Akku voll ist. Es geht dann auf "Erhaltungsladung".
max. Ladestrom: 1,6 A
max. Leistungsaufnahme 27 W.


liebe Grüße und viel Freude mit Deinem Mono-Wheel wünscht,

Klingon77

Hi,

Zitat:

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Zitat von Klingon77

Wie viele der Federn verwendest Du nun?

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Wenn ich den Bot aufgebockt habe (die Cola-Packungen funzen erstaunlich gut) muss ich alle 3 Federn einsetzen, da das Gewicht des Reifens ja nur auf der oberen Laufrolle liegt und weniger Federn zu schwach sind um das zu halten. Wenn der Bot richtig auf dem Boden steht liegt das Gewicht des Reifens ja direkt auf dem Boden und nicht allein auf den oberen Laufrollen --> dann reichen weniger Federn. Wenn ich nur 1 Feder einsetz und den Bot aufbocke dann funktioniert zwar die Schwinge nicht aber der Strom fällt um 100-200 mA! Allerdings ist dieser Wert nicht ganz aussagekräftig da ja in dem Moment fast gar keine Reibung durch die Schwinge erzeugt wird.

Zitat:

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Zitat von Klingon77

Was macht der Luftdruck? Konstant? :-k

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Scheint noch konstant zu sein. (Für alle die nicht wissen worüber wir hier reden: Klingon77 stellte fest das das Ventil des Reifens scheinbar nicht ganz dicht hält und die Luft nach ein paar Wochen raus war.)

Gruß

Hallo

Ich hab' hier noch 'nen Rollenbock rumstehen. Hab' ich mal für Kinderfahrräder gebastelt. Das kann man vielleicht auch mit Teigrollern aus der Haushaltwarenabteilung nachbauen, die gibt's sogar kugelgelagert. Das Monowheel kann man dann z.B. mit Gepäckspannern darauf fixieren oder von oben mit 'ner Schnur abspannen. Dann noch unten zwei Anschläge/Führungen damit das MW nicht zur Seite abhaut.

Gruß

mic

Wie groß issn das Teil?

Hallo

Rollen: 240mmX50mm, durchgehende 12mm Sechskantachse, kugelgelagert
Brett: 450mmx250mm
Gewicht pro Rolle: 0,76Kg

Das sind (vom LKW gefallene) Fördertechnikrollen aus der Industrie. Wenn du Interesse hast, kann ich sie dir schicken (ohne Brett). Allerdings habe ich keine Ahnung, was der Transport kostet.

Gruß

mic

Zitat:

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Zitat von radbruch

Wenn du Interesse hast, kann ich sie dir schicken (ohne Brett). Allerdings habe ich keine Ahnung, was der Transport kostet.

---

Interesse hät ich schon aber ich hab mir Felsenfest vorgenommen das ich nach der letzten Reichelt-Bestellung erstmal kein weiteres Geld in den Bot stecken möchte. Auch wenn es nur Porto währe.

(Ansonsten würde es finanziell doch etwas aus dem Rahmen laufen.)

Aber danke für das Angebot.

Gruß

Morgen,

ich hab nun ein paar Zahlen die vielleicht interessant zu wissen sind.

Die gesamten Materialkosten des Bots betragen 510,27 Eu. Wobei etwa 250 Eu auf die "Fertig"-Teile (Akku, Servos, Motoren, Zahnriemen, Felge, Mantel) gehen. Der Rest ging für Alu-, Stahlstreben, Schrauben,... drauf.

Die gesamte Arbeitszeit sind etwa 250 Stunden. Davon sind 75 Planung und 175 Bau. Den Stundenlohn möchte ich nicht nennen da dieser (meinerseits) sehr in Richtung Sklaventreiber geht. Ihr könnt euch ja mal überlegen für wie viel Eu/Stunde ihr euch nach nem stressigen Arbeitstag noch in die Werkstatt stellen würdet um gewissenhaft für andere was zu bauen. (Dann nehmt davon ein viertel und ihr habt Klingon77 Stundenlohn \:D/ )

Alles in allem hab ich doch mehr bezahlt als ich am Anfang wollte aber es ist noch im Rahmen (ganz am Anfang hatte ich in meinem jugendlichen Wahnsinn mit 200-300 Eu gerechnet ](*,) ). Zum Glück hab ich jetzt die ganze Elektronik zusammen sodass sich in den nächsten Monaten mein Konto etwas erholen kann.

Gruß

So, ich noch mal.

In diesem Blog ist hier ein ähnliches um nicht zu sagen fast gleiches Projekt vorgestellt.

Wenn man sich etwas durchklickt findet man einen Download mit ner Beschreibung. Ich hab sie bis jetzt nur grob überflogen aber wenn das Teil funzt dann nur mit 2-Achsen-Beschleunigungssensor und 2 Gyros an nem Mega16 mit 16 Mhz. Das stimmt mich doch sehr zuversichtlich.

Gruß

hi Mono-Wheel Gemeinde,

nun verfolge ich den Thread bezüglich seiner Hit´s schon einige Tage.

Es sind immer so um die 100/Tag. :mrgreen:


Nach der Fertigstellung der Mechanik dachte ich, daß das Interesse abebbt.
Zumal Murdoc_mm für die Elektronik einen eigenen Thread aufgemacht hat.

Nun ja:

Erare humanum est. \:D/

Mal von meiner Seite ein dickes Dankeschön an alle jene, welche fleißig mitgelesen haben.
Das große Interesse während der Mechanik-Bauzeit hat mich immer wieder ermutigt weiter zu machen; ließ mich auch nach dem "78.ten Problem", welches wir mit eurer tatkräfigen Hilfe lösen konnten mit Freude in die Werkstatt gehen und an dem Projekt weiterbauen.

So, daß mußte mal gesagt werden; konnte es nicht zurückhalten! :oops:

liebe Grüße,

Klingon77

Hi Klingon77,

nun, schlimme Entzugserscheinungen bekommen, als Du den Mono abgeben musstest ?

Ich hoffe, dass es hier weiter geht, wenn die Elektronik fertig ist. Wäre doch toll einen dicken Thread über den Mono bist zur kompletten Fertigstellung zu haben.

Unter welchen Thread ist denn die Elektronik von Murdoc_mm zu finden ? ?

Viele Grüsse

Christian

hi Christian,

Entzugserscheinungen schon.
Ist wie, wenn ein Stück von mir geht... :cry:

Nun ja, das einzig Dauerhafte auf dieser Welt ist die permanente Veränderung.

Also machen wir aus der Not eine Tugend und: "Auf zu neuen Ufern" :cheesy:

Ich glaube mal irgendwann zwischendurch gelesen zu haben, daß Murdoc_mm für die Elektronik einen eigenen Thread aufgemacht hat.

Ich fände es auch schön, alles in einem Thread zu beschreiben.

Insbesondere hat mir Murdoc_mm´s Idee und Ausführung einer sauberen Gliederung auf Seite 1 in seinem Eingangs-Post ausgezeichnet gefallen.

Die elektronische Komponente könnte er z.B: durch eine andere Farbe hervorheben.

Mal schauen, wie es weitergeht. Ich bin schon gespannt wie ein "Flitzebogen".

Liebe Grüße,
Klingon77

HalloKlingon77

Zitat:

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Ich bin schon gespannt wie ein "Flitzebogen".

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Sind wir doch alle. Das dir nun was fehlt ist verständlich. So ähnlich ging es wohl dem alten Geppetto. Der war dann aber sehr glücklich nachdem die gute Fee seinem Baby Leben eingehaucht hatte.

Zur "Ablenkung" und um die Wartezeit zu überbrücken kannst du ja ein paar Rollen drehen. *lol*

Das "Inhaltsverzeichniss" am Anfang finde ich auch klasse.

Gruß

mic

hi Radbruch,

ich denke daß mit den Rollen lasse ich lieber.

Kleinserienfertigung macht nicht wirklich Spass.
So sehr ich auch den Einen oder Anderen Euri gebrauchen könnte:

Da gibt es ganz klare Grenzen.


Ich glaube, wenn unser "Einrad-Pinocchio" zur Sprache und intelligenten Rede fähig gewesen wäre, hätte ich ihn nicht hergegeben... ](*,) O:)

liebe Grüße,

Klingon77

Hi,

komisch, ich hab gar keine Benachritigung bekommen das es hier weiter geht. Ist schon öfter mal passiert. Ich denke ich komme immer mal auf den keine-Nachrichten-senden-Button (obwohl ich eigentlich schon immer aufpasse :-k ).

@ Klingon77 Für die Bot-elektronik wollte ich keinen Extra Thread machen aber ich hab die Fernsteuerung (gehört ja nicht direkt zum Bot) in nem extra Thread ausgelagert, vielleicht meinst du das.

Zum Inhaltsverzeichnis: die Idee hab ich von nem anderen Thread "geborgt" (ich find den auf die schnelle aber nicht mehr). Das fand ich sehr gut und mal ehrlich wer würde schon alle (bis jetzt) 18 Seiten durchlesen wollen ohne vorher etwas Motivation in Form von Bildern zu haben. Ich würde auch gern noch die Seiten verlinken, da ich es immer sehr umständlich finde in die Mitte des Threads zu gelangen, aber ich weiß nicht wie das geht. @ Radbruch: Du verlinkst doch öfter mal direkt auf die richtigen Beiträge in anderen Threads, wie gehtn das?

Ich hab übrigens gestern meine fehlenden Teile bekommen und kann morgen anfangen die Platine zu brutzeln (ein Glück das ich diese Woche nen (verdientes) langes WE hab).

Gruß


P.S.: Ich, als aktiver Bogenschütze (ist super zum Ausgleich \:D/ ), muss immer lachen wenn ich "Flitzebogen" lesen oder höre. Das ist eine ungerechte Verniedlichung einer durchaus Ernstzunehmenden Waffe :-s

^ Hier oben links vor dem "Verfasst am:" versteckt sich der direkte Link auf einen Beitrag.

hi Murdoc_mm,

ja, dann meinte ich den Fernsteuerungs-Thread gemeint.

Ich finde es prima, daß es hier weitergeht! :mrgreen:


Nun bin ich die Träum-Eule. Ich wollte Dir gestern schon Bescheid sagen.
Alles gut angekommen und nochmals vielen Dank! :mrgreen: \:D/

Habe mich wirklich gefreut!

liebe Grüße,

Klingon77

Hi,

nachdem ich gestern und heute recht fleißig war möchte ich euch das momentane Zwischenergebnis mal zeigen.

Zum Stand: Sämtliche Löcher und Aussparungen sind fertig. Das RN-Funk ist angebaut (aber noch nicht angeschlossen). Die Verbindung zu den Antennen ist (fast) fertig. Die komplette Spannungsversorgung ist ausgebaut/-gelötet und die Motortreiber und der/die Beschleunigungsmesser sitzen an ihren endgültigen Positionen.

Die Spannungsversorgung funzt auch wunderbar. Ich hab jetzt 12V (unstab.) direkt aus dem Akku, 6V (Schaltregler) @ 3A für die Servos, 5V (Fest-spg-regler) und 3,3V (Fest-spg-regler) aus 8V (Schaltregler). Leider hat der Schaltregler der die beiden Festspannungsregler versorgt auch nur 3A Max-Strom aber ich will die beiden Festspannungsregler ja nicht bis ihre Leistungsgrenze betreiben also sollte das klappen #-o .

Hab allein für diese Spannungsregelungen ein viertel der Euro-Platine verwendet und das obwohl ich die Bauteile so nah wie möglich aneinander gesetzt habe.

Die LEDs zeigen nur an, das Spannung anliegt (nicht ob die richtige Spannung anliegt!!! das kommt später). Links Rot ist für 8V, Gelb für 5V und Grün für 3,3V. Rechts Grün ist für 6V.

Morgen werd ich dann anfangen den Prozessor oder besser die Prozessoren (2xM32) drauf zu löten. Ich werd gleich zwei drauf setzen da ich denke das es sehr schwierig wird nachträglich einen zweiten einzubauen und ich doch etwas Sorge habe das die Rechenleistung nicht ausreicht. Wenn dem so ist wird einer der beiden nur mit der Winkelbestimmung zu tun bekommen und der andere kümmert sich um den Rest (Motortreiber, Servos, LEDs, Kommunikation,...). Aber grundsätzlich werd ich erstmal versuchen ob das einer allein schafft.

Gruß

hi Murdoc_mm,

noch einer, der seine Sache so perfekt wie möglich macht!

Ich bin begeistert :mrgreen:

Fertigst Du vorab einen Layout-Plan oder setzt Du die Teile (Baugruppen) einfach auf den vorhandenen Platz.

Benötigst du wirklich alle drei Federn für die obere Laufrad-Schwinge?
Je mehr Federn verwendet werden um so stärker ist der Druck, welcher seitlich auf das Gummi der Laufrollen wirkt.
Durch die schräge Fläche der Felge steigt der Druck auf den Gummi stark an.
Dies erhöht die Reibung und die Verluste.

Bei meinen Versuchen kam ich eigendlich immer mit einer Feder aus.
Selbst bei einem Überschlag kann das Innenteil nicht aus dem Reifen fallen.

Hält der Luftdruck?

Sieht so aus, als ob Du bald mit der Software beginnen kannst.
Freu mich schon "wie ein kleines Kind" wenn das Teil mal alleine (ohne Hüfthalter) stehen kann.

Fragen über Fragen und gespannt, wie es weitergeht.

liebe Grüße,
Klingon77

Hallo Murdoc_mm,
da hast du ja schon gute Arbeit geleistet.
Sieht alles sehr professionel aus.
Was mich nur ein etwas stört sind diese dicken Lötzinnbahnen, die unter der Platine für die Verbindungen sorgen und wie Würste aussehen =P~ . Das sieht nicht so ansprechend aus.
Ich gebe aber zu, dass das pingelig ist :). Bei meinen eigenen Projekten bin ich auch froh, wenn es funktioniert, aber geätzt ist halt schöner.


Gruß

ACU

Ja ja, diese dicken Lötzinnbahnen. Also wenn ich so etwas mache, habe ich immer die allergrößte Mühe einen Kurzschluss zu verhindern. Dabei verwende ich schon die dünnste Lötspitze (von Ersa).

Cool finde ich diese additive Hardware-Entwicklung. Teilchen für Teilchen auf die Platine setzten. Aber ich bin eben ein Elektronik-nobody - so etwas würde bei mir total schief gehen.

Weiter viel Erfolg - Du weisst - Euer Publikum wartet auf die Premiere . . .