MPU 9250 Yaw Winkel ist falsch
Guten Abend,
ich versuche einem Roboter einen Kompass zu geben, damit dieser eine Orientierung hat.
Mit dieser Orientierung kann ich dann beispielsweise sagen, dass sich um 180° drehen soll.
Bis jetzt konnte ich einen yaw winkel im bereich von 0 - 359° errechnen.
Das Problem ist, dass die Ausrichtung sich ändert, wenn ich das Modul auf
eine alte Ausrichtung zurück drehe. Wenn ich das MPU Modul auf 180° drehe
und dieses dann in die entgegengesetzte Richtung drehe (also weiter 180°) dann habe ich immer unterschiedliche
Abweichungen von bis zu 30°. Die Richtungen die beispielsweise 90° anzeigen, ändern sich ständig.
Nicht falsch verstehe:
Wenn das Modul still steht dann ist der Wert relativ stabil. Ich habe lediglich einen Drift von 1° alle 20 Sekunden.
Besteht mein Problem etwa in diesem Drift?
Was muss ich tun, um diese Problem zu beheben?
Ich habe den Code und die Infos von dieser Seite:
http://blascarr.com/lessons/imu-visualization/
Ansonsten ist hier auch noch mein vollständiger Code:
Code:
#include "MadgwickAHRS.h"
#include "IMU_MPU9250.h"
float roll;
float pitch;
float yaw;
long Serialtime;
long last_time;
long microsPerReading;
Madgwick filter;
MPU9250 imu;
void updateIMU(float *roll, float *pitch, float *yaw){
if (imu.readByte(MPU9250_ADDRESS, INT_STATUS) && 0x01){ imu.readAccelData(imu.accelCount);
imu.getAres();
imu.ax = (float)imu.accelCount[0]*imu.aRes;
imu.ay = (float)imu.accelCount[1]*imu.aRes;
imu.az = (float)imu.accelCount[2]*imu.aRes;
imu.readGyroData(imu.gyroCount);
imu.getGres();
imu.gx = (float)imu.gyroCount[0]*imu.gRes;
imu.gy = (float)imu.gyroCount[1]*imu.gRes;
imu.gz = (float)imu.gyroCount[2]*imu.gRes;
}
imu.updateTime();
imu.delt_t = millis() - imu.count;
if (imu.delt_t > microsPerReading){
filter.updateIMU(imu.gx, imu.gy, imu.gz, imu.ax, imu.ay, imu.az);
*roll = filter.getRoll();
*pitch = filter.getPitch();
*yaw = filter.getYaw();
imu.count = millis();
}
}
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
filter.begin(25);
microsPerReading = 1000 / 25;
Serialtime = 50;
last_time = millis();
imu.gyroBias[0] = 0.0f;
imu.gyroBias[1] = 0.0f;
imu.gyroBias[2] = 0.0f;
imu.accelBias[0] = 0.0f;
imu.accelBias[1] = 0.0f;
imu.accelBias[2] = 0.0f;
imu.calibrateMPU9250(imu.gyroBias, imu.accelBias);
imu.initMPU9250();
}
void loop() {
updateIMU(&roll, &pitch, &yaw);
if (millis() - last_time > Serialtime) {
Serial.print("Orientation ");
Serial.print(yaw);
Serial.print(" ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(" ");
Serial.println(roll);
last_time = millis();
}
}
