Schrittmotoren / Endlos Servo? Mecanumräder?
Hallo!
Wir sind eine Gruppe Schüler und arbeiten seit einiger Zeit an einem Projekt, für dass wir zunächst ein Fahrzeug bauen wollen.
Da wir bisher noch kein Fahrzeug komplett selbst gebaut haben, ist es möglich, dass manche Fragen ziemlich dumm sind.
Jedenfalls wird das Fahrzeug ein Raspberry Pi und die Kamera dazu haben, welches die Bilddaten über WLAN an einen Computer schickt.
Ein Arduino board - vermutlich Mega - wird vom Raspberry Pi als Slave gesteuert, um Motoren und "einfachere" Sensoren zu steuern, weil das Arduino board schneller auf seine Pins zugreifen kann.
Das ganze sollte dann 1 Kg wiegen.
Schwierigkeiten haben wir aber bei der Wahl der Motoren - Wir müssen die Position der Motoren genau kennen, da wir auch durchaus einige Meter durch "blindes Fahren" wieder zurückzufinden wollen, sodass das Fahrzeug nur wenige cm daneben liegt. Wir dachten eigentlich an endlos Servomotoren - aber wir haben nur einen überteuerten Faulhaber gefunden!
Eigentlich sollte es ja Getriebemotoren geben, die einen eingebauten Tachogenerator / Encoder haben, so ähnlich wie die beim Lego NXT!
Kennt jemand einen solchen Getriebemotor, mit etwa 200 RPM ?
Natürlich könnte man, wie ich hier bereits gelesen habe, einen herkömmlichen Getriebemotor mit einer Gabellichtschranke versehen, aber wir konnten bisher keinen passenden Getriebemotor finden, den man aufschrauben und nahe dem Motor umbauen kann. (RC Motoren drehen ja nie schneller als 70 RPM, was sie leider ungeeignet macht!)
Alternativ kam uns die Idee mit Schrittmotoren, welche sich sogar für kleines Geld mit einem passenden Arduino Schrittmotor Shield ansteuern lassen, aber geht das?
Sind Schrittmotoren sparsam genug, dass man ohne überdimensionierte Akkus damit eine Stunde lang das Fahrzeug bewegen kann?
Unter geringer Belastung oder Drehzahl benötigen sie schließlich deutlich mehr Strom als ein Getriebemotor!
Ein weiteres Problem sind die Räder; wir möchten mit Omniwheels oder Mecanum Rädern arbeiten.
Bei den Mecanum Rädern frage ich mich, ob die genau genug sind.
In Videos mit ferngesteuerten Fahrzeugen sieht das immer so aus, als würde da sehr viel Genauigkeit verloren gehen!
Danke im voraus,
die SGH pRO.BOTICS
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Hallo!
Ich habe mittlerweile auch mehrfach Schrittmotoren zum Antrieb von Robotern eingesetzt - von klein bis groß. Für meinen Geschmack lässt sich das grundsätzlich gut machen, solange man -wie PsiQ schon schreibt - im Arbeitsbereich bleibt und dementsprechend keine Schritte verliert. Für meine Begriffe ist es dann ein großer Vorteil, dass man keine Encoder braucht - zumindest nicht zwingend. Aber auch bei Schrittmotoren wird sinnvoll sein, Getriebe einzusetzen, sonst resultiert ein eher ungünstiges Verhältnis von Drehzahl zu Drehmoment. Manchmal findet man Schrittmotoren mit Getriebe als Restposten (zB bei Pollin, diese hier sind leider schon ausverkauft), ansonsten sind die Aufsatzgetriebe idR nicht ganz billig. Man kann ein einstufiges Getriebe auch ggf noch selbst aufbauen, dafür ist aber schon ein mindestmaß an handwerklicher Grundausstattung (technisch und mental ;-)) erforderlich. So habe ich das mal mit Komponenten aus geschlachteten Druckern gemacht (jaja, ist nicht ganz optimal mit dem riesigen Ritzel):
Anhang 25779 Anhang 25780
Omniwheels kann man nehmen, wenn man sich dafür besonders interessiert. Sie sind flexibler als ein differentieller Antrieb aber haben eben u. U. das Problem, dass die Bodenhaftung nicht all zu gut ist, was dann, wie oben schon angedeutet, zu "unkoordiniertem" Fahrverhalten führen kann. Allerdings hängt das mMn sehr von den verwendeten Rädern ab. Ich habe bisher nur billige Omniwheels verwendet, die dieses Problem hatten. Es gibt vermutlich auch bessere. Wenn ihr euch für schrittmotorbetriebene Omniwheels interessiert, könnt ihr mal bei mir vorbeigucken, ich habe gerade so eine experimentelle Plattform aufgebaut: http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/omnivehicle Im Endeffekt funktionierte das mit dem Fahren auf geeigneten Untergründen dann ganz ordentlich.
Anhang 25778
In den meisten Fällen tut's so ein differentieller Zweiradantrieb aber wohl auch. Der hat u.a. auch den Vorteil, dass die Ansteuerung simpler ist als bei Omniwheels.
Gruß
Malte
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Nein, sorry das ist es nicht. Es war mit blauen Zahnrädern und die Motrohalter von Eitech. Ein Rad mit Motor, drehbar an einen Halter befestigt. War auch nicht in einem Thread, sondern in einem Album. Ob es mal irgendwo aus dem Forum ins Album verlinkt wurde oder auch im Forum zu sehen ist/war weiß ich nicht.
Also sowas ungefähr, ob das jetzt so aufgebaut war... keine Ahnung mehr:
Anhang 25797 x 4
