Think Modular

[Gerdchen]

Daraus resultiert Anforderung 1: Das Teil soll eine technische Experimentierplattform sein, d.h. modular erweiterbar. Ich möchte alle möglichen Sensoren darauf montieren können, u.a. auch in einem drehbaren Turm, um zum Beispiel Geräusche mit einem Mikrofon-Array orten zu können

Da wir ein eigenes Haus haben, soll das Teil auch überall hin können. Es muss sich also auch über Treppen fortbewegen können.

Daraus resultiert Anforderung 2: Das Teil soll Treppen auf- und absteigen können. Das ist schon eine heftige Anforderung, auch wegen der Programmierung und Erkennung von Treppen.

Wie denkt ihr darüber?

Gruß, Jürgen

Mir gefallen die Konzepte dieser beiden Rover/Roboter, besonders auch wegen der unabhängig verstellbaren Fahrwerksbeine mittels Spindelantrieb. Dadurch könnte sogar eine gewisse Treppensteigfähigkeit erreicht werden. Obendrauf ein Manipulator, oder was anderes. Als technische Experimentierplattform eventuell eine Überlegung wert. Auch der konstruktive Aufwand erscheint machbar.

https://robotik.dfki-bremen.de/uploa..._Sherpa_de.pdf
https://robotik.dfki-bremen.de/uploa...herpaTT_de.pdf

Gerdchen

[jmoors]

Ich bin gerade auf Flir.com gestoßen. Da gibt es https://www.flir.com/products/kobra/ Robots mit Kette, die Treppen steigen können. So ein System halte ich für realisierungsfähig, ohne direkt 3000€ für das Fahrgestell zu investieren. Die Ketten und Getriebe wird man sich sicherlich drucken müssen. Wäre doch eine interessante Basis.

[Gerdchen]

Ich bin gerade auf Flir.com gestoßen. Da gibt es https://www.flir.com/products/kobra/ Robots mit Kette, die Treppen steigen können. So ein System halte ich für realisierungsfähig, ohne direkt 3000€ für das Fahrgestell zu investieren. Die Ketten und Getriebe wird man sich sicherlich drucken müssen. Wäre doch eine interessante Basis.

Tolles Teil. So ein "Kettensystem" ist natürlich äußerst agil und auch einfacher zu realisieren. Kettenantriebe haben allerdings ein Problem, wenn eine Kette versagt, dann
fällt meistens das gesamte System aus. Wenn eine sofortige Instandsetzungsmöglichkeit besteht ist das auch kein Drama. Bei einem Einzelradantrieb kann auch mit nur einem funktionsfähigen Rad noch gefahren werden (bin ein Fan von solchem Raumfahrtkrempel).

[Holomino]

Man kriegt aus diesem Baukastensystem nie und nimmer ein Schiff oder ein Fluggerät zusammengeschraubt. Und auch keinen Panzer. Man kriegt nichtmal ein richtiges Rennauto oder etwas anständig Geländegängiges damit hin.

Hi White_Fox,
dunnerdieWaldFee, Du schraubst die Messlatte ganz schön hoch. Trotzdem versuche ich's mal:

Alle Plattformen haben als Bewegungsmodul die gemeinsame Eigenschaft, per innerem Regelkreis ihre Positionsänderung grob zu schätzen. Selbst Flugzeuge können das per IMU, Höhen- und Geschwindigkeitsmessung. Grob heißt hier mit Abweichungen, aber relativ schnell.
Wie Du nun über eine höhere Instanz die innere Regelung korrigierst, ist variantenreich: Korrektur über Lidar, Kamera, Radar, GPS oder die Sterne. Du wirst nicht für jede Variation ein neues Bewegungsmodul erfinden wollen.

Meine These: Wenn Du aus der höheren Instanz einer geplanten Bahn folgen willst, reicht eigentlich als Schnittstelle der Befehl MoveRelative(dx,dy,[dz]) und die zyklische Rückmeldung Moved(dx, dy, [dz]) aus dem Bewegungsmodul.
Das geht mit Fahr-/Flug-/Schwimmzeug auch um Kurven. Die Äußere Regelung zieht das Gefährt durch die Korrekturen praktisch wie am Gummiseil auf dem geplanten Pfad hinter sich her.

Erstaunlich dabei: Ein PKW hat nicht die gleichen Freiheitsgrade wie ein Panzer (kann nicht auf der Stelle drehen). Ein Flugzeug kannst Du nicht ohne weiteres auf einen Punkt hinterm Flugzeug lenken (es wird nicht rückwärts fliegen). Trotzdem bleibt die o.g. Schnittstelle zum Bewegungsmodul praktisch gleich. Den Wendekreis von Auto oder Flugzeug kannst Du nur in der höheren Instanz durch Neuplanung der Bahn berücksichtigen, weil nur die (im Gegensatz zum Bewegungsmodul) die Informationen zur Kollisionsvermeidung hat.

Es gibt sicher weitere interessante Aspekte:
Steht jmoors' spekulative Raupe vor der Treppe, wird das dann vom Bewegungsmodul oder von der höheren Instanz erkannt? Gibt die höhere Instanz also 2D-Befehle und die Raupe gibt alles, um die Treppe selbständig hochzumöllern? Oder gibt die Instanz den Befehl in 3D und das Bewegungsmodul hebt darauf brav entsprechend der Angabe der z-Komponente das vordere Kettenpaar?
Wenn ich einen Roboterarm auf einem Differentialantrieb montiere, nutze ich die Drehachse des Bewegungsmoduls? Wenn ja, wie drehe ich dann über MoveRelative(dx,dy,[dz])? Statt rauszufahren und wieder im richtigen Winkel einzuparken, wäre hier ein Turn(angle) sicher komfortabler.

Letztlich nur die Frage: Kann Dein Roboterfahrgestell das oder kannst Du Dir vorstellen, Deinem Roboter diese Schnittstelle beizubringen, so dass ich mein Programm und meine Sensorik draufbauen kann?

[Holomino]

So, nach 48h sacken lassen und meinem letzten Beitrag an WhiteFox mal hier die Frage in die Runde: Seht Ihr weitere Bezüge zwischen den Einzelteilen eines Roboters? Was wäre z.B. an Infos zwischen Akku und Navigation sinnvoll? Hat hier schon jemand z.B. die Restreichweite seines Akkus ermittelt und so das Ansteuern der Ladestation mit eingeplant? Was braucht man dafür?

[morob]

So, nach 48h sacken lassen und meinem letzten Beitrag an WhiteFox mal hier die Frage in die Runde: Seht Ihr weitere Bezüge zwischen den Einzelteilen eines Roboters? Was wäre z.B. an Infos zwischen Akku und Navigation sinnvoll? Hat hier schon jemand z.B. die Restreichweite seines Akkus ermittelt und so das Ansteuern der Ladestation mit eingeplant? Was braucht man dafür?

akkuspannung
stromverbrauch
position von der ladestation
point of break

und ein wenig mathematik

[Moppi]

Hat hier schon jemand z.B. die Restreichweite seines Akkus ermittelt und so das Ansteuern der Ladestation mit eingeplant? Was braucht man dafür?

Holomino? Du musst doch wissen, wann der Akku so weit leer ist, dass Du noch sicher die Ladestation erreichen kannst, wie machst Du das denn jetzt?

MfG

[jmoors]

"Holomino? Du musst doch wissen, wann der Akku so weit leer ist, dass Du noch sicher die Ladestation erreichen kannst, wie machst Du das denn jetzt?"
Das kann man über die Akkuspannung messen. Das machen Ladegeräte auch so. Sie bestimmen über die Spannung den Ladezustand des Akkus.


"Zitat von jmoors Beitrag: "Da wir ein eigenes Haus haben, soll das Teil auch überall hin können." Hast du es mal mit einem Roboter je Stockwerk versucht?"
Nein, das möchte ich nicht. Ein Robi reicht aus. Das ist auch eine Kostensache. Ich möchte nicht 3000€ für zwei Robis ausgeben. Meine Flugzeuge sind schon teuer genug.