Bei den
Sensoren würde ich unterscheiden ob ich sie für Hinderniserkennung oder Positionsbestimmung verwende. Dies sind zwei Anwendungsfälle die meiner Meinung nach nichts miteinander zu tun haben, obwohl ich teilweise dieselben
Sensoren einsetzen kann. Außerdem würde ich für Hinderniserkennung unterschiedliche Sensortypen miteinander kombinieren, ich verwende z.B. Lidar und US-Sensoren. Das Lidar liefert keine verlässlichen Abstände bei Spiegeln, Fenstern und Sonnenlicht, die US-Sensoren versagen bei schalldämpfenden Stoffen (Kissen..).
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