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Thema: Think Modular

  1. #21
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    Praxistest und DIY Projekte
    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Ist das bei Dir noch Theorie oder bereits durchgeführte Praxis?

    Wenn's schon Praxis ist: Wie schätzt Du mit Akkualterung oder unterschiedlichen Temperaturen/Entladeströmen die Restkapazität, wenn Du wegen des autarken Betriebs den Akku niemals vollständig entladen kannst?


    Ich lasse mich da sehr gerne belehren aber ich kenne kein Ladegerät, dass mir beim Ladestart sagt, welchen SOC meine Li-Akkus in % haben.
    ich gebe offen zu meine theorie, aber ich muss es demnächst auch angehen. da sind viele schätzfaktoren drin, man muss immer reserven einplanen.
    ich verwende blei oder nimh akkus zur zeit noch, die lipo sind schick aber für die ladestation zu kompliziert, es sei denn du verwendest nur ein zelle.
    das leben ist hart, aber wir müssen da durch.

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von morob Beitrag anzeigen
    ich gebe offen zu meine theorie, aber ich muss es demnächst auch angehen. da sind viele schätzfaktoren drin, man muss immer reserven einplanen.
    ich verwende blei oder nimh akkus zur zeit noch, die lipo sind schick aber für die ladestation zu kompliziert, es sei denn du verwendest nur ein zelle.

    vielleicht zu blauäugig, aber ich sehe das nicht sooo kritisch. Seit 2008 verwende ich NiMh akkus, die werden induktiv ständig auf dem schreibtisch geladen - wie ein smartphone. Nicht optimal, aber wirksam und relativ einfach, so eine ladestation...

    beim outdoor habe ich das erst mal lipo, da verlasse ich mich auf die akkuhersteller (ja, die chinesen) und darauf, dass das ladegerät - eigentlich ein simples steckernetzteil mit 12V== und 1A - das tut, was es soll. Stationär erstmal. Induktiv will ich es ähnlich machen wie vorher die NiMh akkus...

    und - ich habe ein e-auto bestellt. Da hat man mir gleich gesagt, verabschieden Sie sich von den begriffen "leer" und "voll". Das ist verbrenner geschichte. Immer laden, wenn eine ladestation greifbar und Sie eine halbe stunde zeit haben...
    gruß inka

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
    vielleicht zu blauäugig, aber ich sehe das nicht sooo kritisch. Seit 2008 verwende ich NiMh akkus, die werden induktiv ständig auf dem schreibtisch geladen - wie ein smartphone. Nicht optimal, aber wirksam und relativ einfach, so eine ladestation...

    beim outdoor habe ich das erst mal lipo, da verlasse ich mich auf die akkuhersteller (ja, die chinesen) und darauf, dass das ladegerät - eigentlich ein simples steckernetzteil mit 12V== und 1A - das tut, was es soll. Stationär erstmal. Induktiv will ich es ähnlich machen wie vorher die NiMh akkus...

    und - ich habe ein e-auto bestellt. Da hat man mir gleich gesagt, verabschieden Sie sich von den begriffen "leer" und "voll". Das ist verbrenner geschichte. Immer laden, wenn eine ladestation greifbar und Sie eine halbe stunde zeit haben...

    was nimmst du zum induktiven laden würde mich mal interessieren, macht das ganze etwas einfacher, einfach auf die ladestation fahren und einschalten
    das leben ist hart, aber wir müssen da durch.

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von morob Beitrag anzeigen
    was nimmst du zum induktiven laden würde mich mal interessieren, macht das ganze etwas einfacher, einfach auf die ladestation fahren und einschalten
    versuchs mal damit
    gruß inka

  5. #25
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    "Holomino? Du musst doch wissen, wann der Akku so weit leer ist, dass Du noch sicher die Ladestation erreichen kannst, wie machst Du das denn jetzt?"
    Das kann man über die Akkuspannung messen. Das machen Ladegeräte auch so. Sie bestimmen über die Spannung den Ladezustand des Akkus.
    Tatsächlich war meine Frage an Holomino gerichtet, um zu erfahren, wie er das zurzeit macht. Ohne mit irgendwelchen Ideen vorpreschen zu wollen. Ich verstehe das auch nicht so recht, ich kann mir nicht vorstellen, dass er fährt, ohne die Akkuspannung zu messen. Holomino, magst Du es beantworten?

    MfG

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    Sollte man solche Fragen nicht in andere Threads auslagern? Hier Teilprobleme zu besprechen macht das ganze irgendwie unübersichtlich.

  7. #27
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    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    Sollte man solche Fragen nicht in andere Threads auslagern? Hier Teilprobleme zu besprechen macht das ganze irgendwie unübersichtlich.
    Bevor ich einen Thread à la "Think modular - Versorgung ohne Sorgen" eröffne, würde ich hier doch gerne noch erfahren, was Du (und andere) so an Plänen oder Realisierungen zu diesem Thema am Start hast (haben). Das respektvolle Gegenüberstellen der Lösungen können wir dann ja im neuen Thread machen.

    Moppi: Details klären wir dann im neuen Thread, ok?

  8. #28
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Bevor wir jetzt das Rad neu erfinden, so oder so ähnlich wird es jeder machen: Berechnung Akku Laufzeit
    Davon ausgehend kann jeder das finden, was er benötigt. Interessant ist, die verbrauchte Energie jederzeit auf eine bestimmte Strecke auszurechnen.
    Man könnte eine Art Standardverbrauch, auf diese bestimmte Strecke, ansetzen. Man kann pro Elektronikbaustein und Aktor einen Verbrauchswert ermitteln und hinterlegen. Je nachdem, was an Elektronik dann zugeschaltet ist und welche Aktoren aktiv sind (und wie lange) könnte der Energiebedarf ganz gut berechnet werden, denke ich. Das Problem wird dann das Auffinden der Ladestation, dazu muss man immer wissen wo die sich befindet und wie weit weg sie sich befindet. Oder es ist bekannt, dass die Ladestation in einer bestimmten Zeit auf jeden Fall gefunden wird (in einer Wohnung gibt es ja so weite Strecken nicht). Dann ermitteln, wie lange der Roboter mit welchem Energieverbrauch unterwegs sein kann, bis die Akkuspannung eine festgelegte untere Grenze erreicht. Dann müsste man alles haben, um die Unbekannten berechnen zu können. Außerdem könnte man ermitteln, welche Elektronischen Teile oder Aktoren aktiv sein können, um die Ladestation noch zu erreichen. Einberechnen müsste man wohl auch immer eine Reserve.

    Gruß

  9. #29
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Gerdchen
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    Eventuell wäre zum Akkuladen auch eine Konstruktion wie bei Oberleitungen mit Schleifkontakten und gespanntem Draht denkbar. Da könnte der Robi dann seitlich, oder wie auch immer ranfahren. Das würde auch die Positionierung vereinfachen, braucht nicht so exakt sein wie bei kleineren Kontakten. Edelstahldraht und kupferhaltige Kohlebürsten könnten eine denkbare Materialpaarung sein.

    Oder die Kohlen sind federnd gelagert und das Gegenstück starr.

    Gerdchen
    Geändert von Gerdchen (11.11.2020 um 20:25 Uhr)

  10. #30
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Sehr schön, die Ideen fließen ja. Bei den konkreten Realisierungen ist's noch nicht so prall, aber das kommt bestimmt noch.

    Nichtsdestotrotz, nächstes Rätsel: Reflexe.

    An Fahrzeuge baut man Bumper oder Whisker, vielleicht auch nach unten gerichtete Treppenabsturzsensoren. Ähnliche Mimiken (Drucksensoren, künstliche Haut) sind bei "Gliederfüßlern" denkbar. Allen gemeinsam: Sie lösen Reflexe im Bewegungsmodul aus. Stößt sich der Roboter das Schienbein, muss er mindestens anhalten oder sich sogar befreien, damit folgende Bewegungsanweisungen überhaupt ausführbar sind.

    Wo also bauen wir die Reflexsensoren hin? Ins Sensormodul? Oder ins Bewegungsmodul?
    Auch hier wieder: Bereits vorhandene Realisierungen, Ideen und respektvolle Diskussion - alles erwünscht.


    Meine Meinung:
    Ich habe ein quadratisches Kettenmodul, dass sich nach einer Kollision erst freifahren muss, um danach z.B. auf der Stelle wenden zu können. Bumper o.Ä. habe ich nicht, aber ich habe zwei zusätzliche Messräder mit Inkrementalgebern am Roboter, mit denen ich unabhängig vom Schlupf der Ketten die Odometrie mache.
    Ob die Ketten nun vor der Wand durchdrehen oder blockieren ist egal, Kollisionen sehe ich daran, dass bei aufgedrehter Motorregelung keine Bewegung an den Messrädern erkannt wird.

    Im Diskussionsansatz mit White_Fox hatte ich's ja schon angedeutet. Odometrie als innerer Regelkreis ist Sache des Bewegungsmodus. Insofern war es für mich auch keine Frage, in welches Modul die Reflexe zu implementieren sind.
    Geändert von Holomino (12.11.2020 um 11:17 Uhr)

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