Gar nicht so schwer - schon fast fertig
Ein guter Anfang. Man muss konkret werden, sonst nützt alles nichts.
Man kann das System am Anfang auch ohne lernen ganz einfach aufbauen:
Code:
...
boolean SensorLinks;
boolean SensorRechts;

boolean MotorLinks;
boolean MotorRechts;

int w[4];

.... 
void loop()
{

MotorLinks=w[0]*SensorLinks+w[1]*SensorRechts;
MotorRechts=v[2]*SensoLinks+w[3]*SensorRechts;

stepMotorLinks(MotorLinks);
stepMotorRechts(MotorRechts);

...

}