Nur zu der speziellen Frage mit PWM und Elko: Die PWM als geschaltete Spannung mit abwechselnd 0V und Ub verträgt sich nicht mit einem Elko der die Spannung glättet.
Einen Motor mit seiner Induktivität kann man damit ganz gut ansteuern. Dabei ändert sich der Strom nur mit der Zeitkonstanten der Induktivität geteilt durch den Widerstand der Wicklung (tau=L/R).
Bei Motoren mit eisenlosem Anker ist L recht klein und man muss die PWM Frequenz im Bereich ab ca. 10kHz wählen. Übliche DC Motoren kommen mit Frequenzen um 1kHz gut zurecht. 50Hz geht bei nicht zu kleinen Motoren die eine entsprechend größere Zeitkonstante haben.
Gerade vor kurzem hatten wir den Fall dass ein Motorpoti mit PWM angesteuert wurde und im Programm das hochsetzen der PWM Frequenz auf 1kHz vergessen wurde, sie stand in der Voreinstellung auf 50Hz und der Motor wurde unangenehm heiß.