Leistungsfähigerer Nachfolger für RP6?

[fabqu]

Also, ich weiß nicht, ob die Diskussion hier gerade vom Typ "aneinander Vorbeireden" ist.

Die ursprüngliche Idee, einen Nachfolger zu entwickeln, bezieht sich glaube ich auf das Konzept des RP6: gleiche Mechanik, gleiche Elektronik, gleiche Libraries und daher haben alle User eine identische Basis. Wenn es also einen "Nachfolger" geben soll, finde ich, sollten wir uns an diesem Konzept orientieren. Da ist es dann nicht mehr egal, ob Kette, Rad oder Füße.

Es gibt hunderte Module für alles, was das Herz begehrt, also für Hexapoden, Copter, Kettenfahrzeuge und Dinger mit Rädern. Von und für Arduinos, RaspPis und andere. Wer also etwas in diese Richtung will, muss sich mit dem "zusammenstöpseln" der jeweiligen Komponenten aus dem Internet beschäftigen. Das genau wollen wir hier aber denke ich nicht - korrigiert mich bitte wenn ich da was falsch verstanden habe.

Anforderungen an einen RP6 aus meiner Sicht:
- gleiches Chassis (ob nun mit Rad oder Kette oder anderes)
- Gleiche Hauptplatine mit grundsätzlichen Sensoren (Bumper, IR/Laser/Ultraschall o.ä., Odometrie, evtl weitere Umweltsensoren) und Aktoren (Motoren o.ä., Servos)
- Gleiche Libraries (C? Python?)
- Evtl Module wie es sie für den RP6 gab, im Stile M32, M128, M256
- Lern(!!!)Roboter: es sollte z.B. durch gut dokumentierte Libraries und niedrige Hürden (Arduino IDE etwa) möglich sein, auch als Anfänger sich mit diesem Roboter zu beschäftigen und das Hardwarenahe Programmieren zu erlernen

Können wir uns auf diese Grundlagen einigen? Ich denke, erst dann kann man den nächsten Schritt gehen und sich Überlegen, ob der Bot krabbeln oder rollen soll und welches Hirn wir drauf stecken.


Grüße

[HaWe]

hallo,
@fabqu: ja, genau so hatte ich es eigentlich auch gemeint, wobei man evtl doch auch aus Vereinfachungsgründen die ein oder andere wirklich gute und preiswerte Fertigplatine vom Chinesen standardmäßig mit einbinden und "anstöpseln" könnte (ohne dass ich jetzt eine spezielle schon im Auge hätte).

PS,
edit:
Ich selber könnte z.B. gar nicht selber löten, wegen einer zunehmenden Augenerkrankung.

[inka]

nur als idee, aber vielleicht könnte man endlich mal omniwheels verwenden?

[HaWe]

nur als idee, aber vielleicht könnte man endlich mal omniwheels verwenden?

Indoors ganz interessant, besonders für Fussballroboter etc., aber
a) schecht für Odometrie und
b) schlecht für draußen, weil sie schnell verdrecken und
c) auch sehr schlechten Grip haben

[Holomino]

Wenn wir schon beim Sammeln von Antriebsarten sind: SynchroDrive gibt's auch noch.

[Rabenauge]

Entsprechende Räder gehn draussen natürlich auch- aber die üssen dann _wirklich_ gross sein.
Mein RC-Monstertruck (ein 1:10er) hat Räder mit 120mm Durchmesser- die selben wie der Wild Thumper.
Damit geht, wenn man geschickt fährt, eine Bordsteinkante _geradenoch_.
Halbwegs ordentlicher Rasen auch, im höheren Gras machts keinen Spass mehr.
Von daher würde ich die, bei HaWe's Anforderungen, als das Minimum ansehn.
Allerdings haben die das selbe "Problem" wie Ketten: wenn man ein vierrädriges Fahrzeug damit baut (meinetwegen auch sechs Räder), ist die Odometrie auch nicht mehr besser...insofern: im Zweifelsfall _sind_ Ketten geländegängiger.

Räder haben hauptsächlich einen Vorteil (abgesehen von dem beschriebenen Szenario: Parkett-oder Fliesenboden, wo man mit Gummiauflagen auch was machen kann): man kann deutlich schneller fahren.
Zwar kann man auch Kettenfahrwerke bauen, die Highspeed-tauglich sind, aber das ist dann deutlich aufwendiger.

Also, HaWe: wie willst du lenken, um eine saubere Odometrie hinzukriegen?
Bei allem, was mit ner Panzerlenkung funktioniert, kannst du es vergessen.

Irgendwann "später mal" hab ich vor, einen Wild Thumper "in richtig" zu bauen: das Antriebskonzept von dem Ding ist nämlich gut: drei Räder pro Seite, jedes mit eigenem Motor, das ergibt ne Geländegängigkeit fast wie mit Ketten, aber ohne viel Aufwand auch die Möglichkeit, schnell zu fahren.
Die Getriebemotoren vom Thumper gibts mit und ohne Encoder, in verschiedenen Ausführungen- gute Sache!
Die Federung dagegen ist Unsinn: die brauchts nicht, wie gesagt: ich kenne diese Reifen. Die fangen das Nötigste lässig ab. Da kann man auch mit verschiedenen Einlagen experimentieren (Schaumstoff rein, das ist im RC-Modellbau, woher diese Räder stammen, üblich).
Und das völlig offene Chassis müsste man halt durch ne richtige Wanne ersetzen.
Allerdings: so ein Rad trägt, na sagen wir mal vorsichtig 2 Kilo.
Also mit zwei Kisten Bier wird das nix- oder man braucht ganz viele.

Also HaWe: wie stellst du dir die Lenkung vor?

[Holomino]

Naja, andere Konzepte basieren ja auch nicht unbedingt auf der Odometrie als Hauptnavigationsmerkmal (Ich mag mich da gewaltig irren, aber ich glaube nicht, dass bei autonomen KFZs jemand auf die Idee gekommen ist, den Lenkausschlag in die Positionsberechnung einzubeziehen). Im Zweifelsfall verkommt die Weg- oder Geschwindigkeitsmessung an den Rädern eben zum Ist-Wert der Motor-Regelschleifen.

Was mir allerdings jetzt schon nach ein paar wenigen Stunden Recherche über die Konfiguration entsprechender Antriebe bei der von HaWe angepeilten Last und Größe deutlich missfällt: Dat wird nisch janz billisch. Wo ich bei kleineren Unterhaltungsmodellen für den Antriebsstrang (Räder/Motoren/Treiber/Akkus) vielleicht 30 Euro ausgebe, kann ich für was Größeres mal schnell noch ne null hinten dran hängen.

Was ich bemerkenswert fand: Ich hab mir mal die Ardumower-Seite angeschaut. Selbst die bieten ein kleines Modell "für Entwicklungen/Tests in der Winterzeit" an. Auch da finde ich die Idee wieder, eine Plattform auf unterschiedliche Anwendungen zu skalieren.

[HaWe]

@rabenauge:
Momentan diskutieren wir ja erst, entschieden ist ja nichts. Grobe eigene Ideen als Diskussionsbeitrag habe ich allerdings schon:
ich persönlich würde einen Differenzialantrieb mit 2 angetriebenen Rädern bevorzugen, plus allerdings nicht mit einem, sondern 2 gefederten passiven Stützrädern, um Stabilität gegen Wackeln und Kippen zu verbessern; optional könnte man auch noch die Antriebsräder federnd aufhängen. Als Radgröße würde ich ca. 15-25cm Durchmesser als Hausnummer anpeilen (Stützräder etwas kleiner), mit rundem Reifen-Querschnitt ähnlich Schubkarrenreifen
(edit: Mars Rover Sojourner hatte ca. 13cm, Opportunity ca. 25cm Raddurchmesser ) .
Schnell fahren ist nicht das Hauptziel, sondern eher im Rahmen von Schrittgeschwindigkeit. Unter diesen Vorraussetzungen ist Odometrie machbar, allerdings mit den bekannten Einschränkungen (u.a. bevorzugt für kürzere Intervalle und ansonsten gefiltert per Sensorfusion mit anderen Bewegungssensoren - Einzelheiten muss man entscheiden, wenn es soweit ist).
Ich wüsste jetzt kein Setup, das für Odometrie grundsätzlich geeigneter wäre, wenn man sie nutzen will.

@Holomino:
Dein Synchrodrive ist tatsächlich eine gute technische Alternative, ich habe allerdings die Befürchtung, dass es auch mechanisch sehr aufwändig und zusätzlich auch teuer werden könnte. Was den Preis insg. angeht, könntest du Recht haben, ich würde mal als Hausnummer kalkulieren
Raspberry Pi: 40,-
SD card: 10,-
Keybord, Maus: 20,-
Huckepack-Arduino: 15,-
Touch-TFT: 50,-
DC/DC-Wandler: 10,-
Akkus: 20,-
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ZS: 165,- (gilt +/- für alle Baugrößen)
Preise für Sensoren kommen ebenfalls noch hinzu, auch für alle Baugrößen.

Zusatzkosten je nach Größe, Stärke und Stabilität von Mechanik + Motoren (wäre zu ermitteln)

Nimmt man einen esp32 statt eines Raspis, wäre das ganze etwas weniger leistungsfähig, aber auch ca 40 EUR billiger.