Gerade die gemeinsame technische Plattform wie beim RP6 fand ich an sich vorbildlich und nachahmenswert, und gerade für Hobbyprogrammierer sind Lernplattformen wie Arduino (in C++ Sketch für ARM cores, ESP) und/oder Raspberry Pi (in C/C++ mit wiringPi) ideal, weil man hier vereinfachte IDEs hat und bereits modular auf -zig fertige Libs zurückgreifen kann.
Auch zum Encoderlesen und Multithreading gibt es diese libs ja bereits, für beide Zielplattformen!

Eine Herausforderung wäre hier aber vor allem auch mechanischer Natur, mit entsprechend sehr leistungsfähigen Encodermotoren, die von gängigen Arduino- oder Raspishields nicht mehr angesteuert werden können.


Statt Einzelaufgaben von vornherein auf einzelne MCUs auszulagern, könnte man mit den ARMs aber alles auf 1 laufen lassen, in unabhängigen Funktionen bzw. Threads, denn dadurch spart man sich auch wieder Kommunikationsprobleme zwischen mehreren MCUs.
Was nicht ausschließlich heißt, dass man nicht zu einem ARM u.U. doch noch einen AVR hinzunehmen könnte, falls der ARM nicht reicht oder er es nicht kann, aber dann eher ausnahmsweise.