Wieso eigentlich die Versteifung auf Gleichstrommotoren?

Für Wechselstrommotoren gibt es zahlreiche fertige Ansteuerungen in breiter Auswahl, was Leistung, Extras und Preisklasse angeht.

Ansonsten würde ich das Ganze so auslegen daß genug Leistung da ist, um in der gewünschten Geschwindigkeit wenigstens kurzzeitig auch mal eine 25°-30°-Steigung hochkommt. Für den Fall, daß sich der Robi durch ein Loch oder eine etwas höhere Stufe hocharbeiten muß.

Annahme: Der Robi selber wiegt 10kg, 20kg Nutzlast, und soll 5km/h schnell fahren. Bei 30° bergauf entspricht das einer Vertikalgeschwindigkeit von sin(30°) * 5km/h = 2,5km/h -> 9m/s.

Das bedeutet eine Leistung (Hubleistung im Schwerefeld) von: 30kg * 9,81m/s² * 9m. Daraus resultieren etwa 2,6kW, die der Antrieb zumindest kurzzeitig aufbringen muß. Drehzahl/Drehmoment hängt vom Raddurchmesser ab, wobei größer tendenziell besser geeignet ist im Kartoffelacker.


Für die Orientierung würde ich keine Induktionsschleife nehmen. Damit kann man zwar detektieren ob ein Fahrzeug draufsteht oder nicht, das reicht aber nicht. Du willst mitkriegen daß du dich von deiner Führung wegbewegst und nicht abrupt feststellen, daß du den Fahrweg verlassen hast. Dann mußt du diesen Orientierungslos wieder suchen -> blöd.

Idee: Verbuddele ein einadriges Erdkabel in deinem Garten an dem Weg, den du entlangfahren willst. Hin- und Rückweg am Besten weit getrennt voneinander. Das Kabel versorgst du am Besten über einen Trafo direkt aus dem Netz. Den Strom kannst du mit einer Induktivität, die du zwischen deinem Führungskabel und den Trafo hängst, reduzieren. Einen direkten Kurzschluß wird der Trafo nicht so gerne sehen wollen.

Damit hast du ein Magnetwechselfeld, daß sich zylindrisch um dein Führungskabel ausbreitet und daß du sehr einfach analog auswerten kannst. Du brauchst zwei Detektorspulen, die du rechts und links an deinem Wagen anbringst. Wenn beide Spulen ein Signal gleicher Stärke (und natürlich >0) liefern, befindet sich das Führungskabel exakt zwischen den Detektorspulen. Wenn das Signal in der rechten Spule stärker ist als das in der linken, fährst du links versetzt, usw.

Wenn du den Maximalwert deines Signals kennst und speicherst kannst du sogar feststellen ob du über oder neben dem Draht fährst.