Ich verstehe irgendwie noch nicht so ganz wie du auf die 100g kommst, die der Arm nur heben kann? Wenn ich den Arm meiner Meinung nach am kritischsten Punkt betrachte, nämlich den beiden Nema23 Motoren, die den Gesamten Arm + Payload heben müssen, und mir dann den ersten Motor anschaue, den ich finde: https://www.omc-stepperonline.com/hy...30-2804s1.html dann komm ich theoretisch schon jetzt auf eine viel höheres Gewicht die der Arm heben kann. Der oben angegebene Motor hat ein Haltemoment von 1,9Nm, weswegen ich das Drehmoment auf 1,5Nm schätzen würde. Dieses Moment von zwei Getriebeuntersetzen Motoren sollten problemlos reichen um ein 1kg schweres Objekt zu bewegen. Genau berechnen könnte man es natürlich auch, wenn man genau weiß wie weit der Arm gestreckt werden muss, und mit welchem Verhältniss die Motoren untersetzt werden.