Roboterarm Motorwahl

[i_make_it]

habe mir auch mal ein Lager rausgepickt
http://www.igus.de/wpck/3344/iglidur_PRT_Bauform_01
Als Vorteil sehe ich, dass es nicht irgendwie eingepasst werden muss, sondern direkt aufgeschraubt werden kann.

Das ist nicht ein Lager, sondern eine Bauform.
Konkret sind da 8 Lager, mit größenabhängigen Stückpreisen von 105,50 bis 1242€ zuzüglich Versandkosten.
(die auf der Seite aufgeführten Listenpreise sind laut AGB ohne MwSt)

und was sollte ich an Kosten pro Lager grob einschätzen?

Das Beispiel der von Dir verlinkten Lager zeigt wohl deutlich, das Dir niemand die Frage pauschal beantworten kann.
Außer du willst pro Lager mal die 1242€ vom teuersten dieser Baureihe ansetzen.
Normalerweise kommen die Kostenbetrachtungen bei bei der technisch-wirtschaftlichen Bewertung oder der Nachkonstruktion zum tragen (Sofern es nicht schon vorher Lieferanten oder Bauteilvorgaben gibt).
Da nimmt man die ursprüngliche, (aus technischen Gesichtspunkten) rein bedarfsgerechte Konstruktion und schaut ob es für die eingesetzten Kaufteile nicht auch günstigere Anbieter gibt oder Alternativteile. z.B. Wälzlager durch Gleitlager ersetzen oder Gußteile durch Schweißkonstruktionen.

Hier noch das geplante Material für den Arm
http://product.item24.de/produkte/pr...profile-5.html
geplant sind 4 Säulen 20x20 an den Ecken jedes Armabschnitts
denkst du das geht so?

Noch was das nicht pauschal zu beantworten ist.
Bei einem Roboterarm sind die Armsegmente Biege- bzw. Biegetorsionsträger. Da kommt es sehr stark auf die Bauteilgeometrie an ob was hällt oder nicht.
Nur bei einem reinen Zugstab reicht das Wissen über den Materialquerschnitt und die Zugfestigkeit des Werkstoffs aus um eine Aussage machen zu können.
Schon bei einem Druckstab is die Geometrie wichtig, da bei einem Durchmesser zu Länge Verhältniss von mehr als 1:10 auf Knickung zu berechnen ist und darunter eine einfache Berechung auf Druck reicht.

Da du anscheinend einen Fachwerkträger bauen willst, empfehle ich erst mal Cremonaplan.
https://de.wikipedia.org/wiki/Cremonaplan

Oder Cremonaplan nach Maxwell.
https://books.google.de/books?id=UpD...page&q&f=false

Ich habe bei meinem Grundgelenk dann mehr axiale Kräfte oder?

Der Kraftanteil ist Positionsabhängig.
die Basis kann im Extremfall 100% Axialkräfte in der einen Roboterpose haben und und einer anderen 95% Radialkräfte.

Deshalb besteht Konstruieren hauptsächlich aus Mathe. Ohne Berechnung kann das niemand genau sagen.
Also entweder lernen und selbst machen oder zu einem Konstruktionsbüro gehen und viel Geld hinlegen.

Ich empfehle, das Du erst mal damit anfängst einen Greifer mit einer Greifkraft von 3 bis 5kg und einer Steifigkeit für 5 bis 10kg konstruierst.
Vermutlich wirst Du dann feststellen, daß das Greifergewicht da schon so groß wird, daß mit den Servos nichts mehr zu holen ist.

Das Beispiel dürfte eher in der Klasse bis 1kg liegen, aber zeigt was mit einfachsten Mitteln möglich ist.