Reden wir noch über 3-5kg Handlinggewicht?
Kegelrollenlager wie bei Radlagern sind so eher Schwergewichte unter den Wälzlagern.
Halt Radlager, Hauptspindellager bei Werkzeugmaschinen etc.
Einfach Bauteile auswählen und zusammenwerfen, kann funktionieren, ein methodisches Vorgehen bei der Konstruktion hilft aber Unter-/Überdimensionierung zu vermeiden.
Was Torsion angeht, die kann man nicht vermeiden in dem man anstelle eines eckigen Bauteilquerschnitts einen runden nimmt. Torsion nennt man die innere Bauteilspannung die durch äußere Kräfte, in dem Fall Drehmomente, längs der Drehachse eines Bauteils entstehen.
Ich denke das die Biegektäfte bei einem Roboterarm größer sein werden wie die Torsion.
Mal ein paar Links um den Themenkomplex etwas anzukratzen:
https://de.wikipedia.org/wiki/Konstruktionslehre
https://de.wikipedia.org/wiki/Technische_Mechanik
https://de.wikipedia.org/wiki/Statik_%28Physik%29
https://de.wikipedia.org/wiki/Kinematik
http://www.optimus-spitzencluster.de...ellnachvdi.pdf
http://files.hanser.de/hanser/docs/2..._Leseprobe.pdf
http://www.smerobot.org/08_scientifi...ich_IPA_05.pdf
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