Hm.....
wenn ich mir den Servo von hier:
http://www.ebay.de/itm/Turnigy-TGY-1...482&rmvSB=true
mal suche, so das ich auch technische Daten bekomme,
dann bekomme ich z.B.:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...8sec_170g.html
Da kommt dann:
Specifications:
Operating Voltage: 6v ~ 7.2v
Weight: 170 grams
Dimensions: 59.5 x 29.5 x 54.3 mm
Torque @ 6.0V: 35 kg/cm
Torque @ 7.2V: 40 kg/cm
Speed @ 6.0V: 0.20 sec / 60° at no load
Speed @ 7.2V: 0.18 sec / 60° at no load
Gear: Metal gear / Dual ball bearing
Also ein Drehmoment von 40Kilogramm pro Zentimeter.
Zu gunsten des Servos mit 10 statt mit 9,81 gerechnet, sind das 4Nm.
Der reicht also fürs Handgelenk, eventuell im Schleichgang auch für den Ellenbogen.
Da Igus die Größe 30 mit zwei verschiedenen Drehmomenten (5Nm und 8Nm) anbietet, und die Links zu den Datenblättern ins Leere führen, weis man halt nicht welches davon verbaut wurde. (dort sollten auch die fehlenden Abmessungen stehen)
Man kann nur auf dem Bild erkennen das vom Handgelenk über den Ellenbogen bis zur Schulter die Abmessungen immer größer werden. Da Igus 3 Größen abietet, kann man also schließen das diese 3 Größen verbaut sind.
Beim Ellenbogen hat der TGY-1270HV also entweder 20% oder 50% weniger Drehmoment als die Igus Gelenke.
Da nicht bekannt ist welches Drehmoment jetzt real mindestens benötigt wird, (Igus könnte ja fleißig überdimensionieren) käme jetzt das Konstruieren an.
Erst die Last ermitteln, die der Motor tatsächlich bewegen muß (sprich Greifer, Handgelenk und Unterarm konstruieren), dann die Lastfälle ermitteln so das man die größte Belastung des Motors kennt und dann die Motorauslegung dafür vornehmen.
Ich habe jetzt in 24 Jahren als Maschinenbauer keine Abkürzung dafür gefunden (Außer aus Erfahrungswerten stark zu überdimensionieren und zu hoffen das es gut geht).
Bei dem hier:
http://www.ebay.de/itm/DC-12-24V-Hig...-/181523420902
Steht doch alles nötige weiter unten schon im Text.
Also 10,78Nm. Das sollte für den Ellenbogen dicke reichen.
Nimmt man wieder Igus als Refferenz (da zu faul zum rechnen), hat die Schulter mit Baugröße 50 ja 18 oder 33Nm.
Da hätte der Servo dann maximal knapp 60% von dem was Igus für 4Kg Handlingsgewicht aufbietet.
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