Roboterarm Motorwahl

[i_make_it]

Bezüglich den Kugellagern habe ich allerdings noch eine Frage.

Eine? Das ist ein seeeehr weites Thema.

Ich kann allerdings nur schlecht einschätzen was für Kugellager wirklich geeignet sind.

Vermutlich ist die folgende Publikation für Dich erstmal eher verwirrend, Aber das ist das, was man sich im ersten Jahr so holt um Ideen für Konstruktionslehre zu finden.
http://www.schaeffler.com/remotemedi...00_6_de_de.pdf

Achso was ist eigentlich für Kugellager ein normales Gewicht das man einrechnen muss?

Für jedes Lager unterschiedlich. Kommt ja auf die Größe und Tragzahl des Lagers an.
Ein offenes Dünnringlager ist viel leichter als ein Kegelrollenlager für den selben Innendurchmesser.

Und als letzte Frage wie baut man solche Kugellager ein,
da die ja nicht irgendwie festschraubbar sind muss man die dann doch irgendwo einklemmen oder wie geht das?

Publikation: Montage von Wälzlagern:
http://www.schaeffler.com/remotemedi...00_3_de_de.pdf

Geklemmt ist richtig.
Lager haben Passungen.
Man hat also einen Wellensitz auf den das Lager kommt und einen Lagersitz in den der Außenring des Lagers kommt.

Üblicherweise werden die Passungen auf der Drehmaschine oder mit einem Ausdrehkopf auf der Fräsmasschine hergestellt.
Das heißt die Durchmesser, die Rundheit, die Konzentrizität, die Flucht, die Längenmaße und die Oberflächengüte müssen stimmen.
Macht man Abstriche, ist ein hochwertiges Lager irgendwann oversized für das drumherum. Dann kann man auch improvisieren und günstige Vasrianten nehmen.

Kommt man bei dem Handdrehgelenk auch mit einem Kugellager aus?

Kommt auf die genaue Konstruktion des Gelenks und das verwendete Lager an.
Also nicht pauschal zu beantworten.

so ein Kegelrollenlager ist mit Sicherheit stabil genug und das erhöhte Gewicht ist gerade am ersten Gelenk weniger das Problem.

Das Gewicht wird bei der Massenträgheit eventuell zum Problem. Der Motor muß dann entsprechend größer dimensioniert werden um das zu beschleunigen und zu bremsen.

Allerdings möchte ich als 4. Gelenk ein zweites Drehgelenk einbauen,
für die Handdrehung (Hebel sind da ca 20 cm Belastung vorne werden ca 10kg + natürlich das Armgewicht auf dieser Strecke)

10kg plus Armgewicht?
Du bewegst Dich da in Bereichen, wo kaufbare Roboter im höherem 5 stelligen Bereich bis zum 6 stelligen Bereich (Luxusklasse) angesiedelt sind.
Peil besser mal 3kg Handlinggewicht an und freu Dich wenn es Richtung 5kg geht.

http://www.dswaelzlager.de/Kegelrollenlager-3780-3720-Codex-5080x9326x30162mm-

Habe Ich gerade noch gefunden. Ist so etwas geeignet? Mein Problem ist,
das es da zB keinerlei Angaben darüber gibt was das ganze aushält

Also das ist ein 2Zoll Lager das laut Anbieter 0,16kg wiegt.
"Kegelrollenlager 3780/3720" ist alles was man an Info braucht um alle Daten zu erhalten.
http://medias.schaeffler.de/medias/d...IES*K3780-3720

Wenn man jetzt mal die dort angegebenen 0,89kg ansieht, dann stimmt schon mal was nicht.
Entweder hat sich der Anbieter vertan, (weil die selbe Menge Stahl nun mal gleichviel wiegt egal wer das Lager in diesen Abmessungen herstellt)
oder man bekommt nicht das was man erwartet. (nach der genormten Bezeichnung erhalten müsste)

Wenn Du an 10Kg Handlinggewicht festhalten willst, Rechne ich damit das Du für die mechanische Fertigung eine Leit- und Zugspindel Drehmaschine mit Spitzenweite 500mm Plus und Spitzenhöhe 180mm Plus brauchst, dazu eine Fräsmaschine mit Verfahrwegen von mindestens X= 250mm Y=400mm Z= 300mm, eventuell noch einen Wärmebehandlungsofen und natürlich alles was an Werkzeug und Spannmittel zu den Maschinen noch dazugehört. Also mal 1500€ für die Drehmaschine, 2500€ Für die Fräsmaschine, 1500€ Für Spannmittel und Zusatzeinrichtungen wie Teilkopf etc., 1500€ für Werkzeuge und 600-900€ für Messmittel.
Als Ausbildung wäre dann Maschinenschlosser oder Werkzeugmacher die richtige Vorraussetzung.
Die neuen Berufsbezeichnungen habe ich nicht im Kopf, ich habe damals Werkzeugmacher gelernt und da alles, (Lehrenbau, Vorrichtungsbau, Schnittbau) nicht wie heute drei getrennte Berufe die nicht wissen was sie machen sollen wenn mal was aus den anderen Bereichen kommt.

Bei den Kosten bist Du mit einem gebrauchten Roboter bei Ebay schon mit dabei.
Außer Du willst lernen wie man so was macht, dann lohnt sich die Investition.