kombi-sensor IR -US

[inka]

hallo Ernst,

Du bist schon ganz schön weit! Bei mir geht es langsammer voran, ich stolpere immer wieder über elektronische fragen und probleme (die "simple" emitterschaltung stellt ein schier unüberwindliches hindernis dar um mit der digitalen IR-bake weiterzu kommen, aber ich hab ja noch die zwei analogen). Diese wege durch das elektronik-labyrinth halten ganz schön auf, das sag ich Dir! Auch bei der software habe ich so meine schwierigkeiten. Im grunde genommen habe ich viele teillösungen, aber bin von einer gesamtlösung noch weit entfernt...

Wenn der RP6 zurück zur Basis will schaltet er über Funk den IR-Leitstrahl an der Basis ein.

was für eine funkverbindung verwendest Du? Hast Du in der Basis auch einen microcontroler?

Dieser besteht aus der Elektronik einer Standard FB, die der RP6 mit seinem Standard IR Empfänger ja prima liest.

was ist denn eine "standard FB"?

Mein RP6 hat einen Kompass. Er dreht sich bis er den Strahl findet und wieder verliert, bildet die Mitte und fährt in diese Richtung, bis der Strahl wieder weg ist. Dann sucht er noch einmal. Meist reichen zwei Suchvorgänge bis er an der Basis ankommt. Das funktioniert mittlerweile auf etwa 3 m zeimlich gut. Natürlich braucht er das Röhrchen vor dem IR-Sensor, sonst wird es zu ungenau. Ist er an der Basis angekommen, soll es dann mit dem Linienverfolger noch ganz in die "Garage" hinein gehen.

Mein RP6 hat auch einen kompas und meine überlegungen und teilweise auch die software dazu gehen in die gleiche richtung...

Den Sonsor will ich aber weiterhin für ACS und Fernbedienungssignale verwenden. Nun stört das Röhrchen.

Warum? Ich kann mich erinnern, mit dem RP6 schon mal mit einer abwandlung des "RP6Control_10_Move2.c" demo-programmes mit dem roboter im raum unterwegs gewesen zu sein auf der Suche nach der ladestation (und mit funktionierendem ACS)! Und da war das röhrchen drauf! Geht das bei Dir nicht?

Der originale Sensor bleibt in etwa an der originalen Stelle und wird für ACS und IR-Fernbedienungen genutzt.

So dachte ich es mir auch...

Will man nicht in die Schaltung eingreifen und hätte man mehr Platz an der originalen Sensorstelle, würde man vielleicht auch den originalen Sensor bei der Peilung mit einem Mini-Servo mechanisch abdecken (mit einer Art Hütchen).

Auch da gingen meine überlegungen hin - quasi ein elektronischer ersatz für den provisorisch aufgeklebten filzgleiter...

Die eleganteste Lösung wäre natürlich, den zweiten Sensor mit einer gleichen Schaltung wie am RP6 einfach an einen anderen Controller-PIN zu hängen und die Einlesesoftware dafür zu schreiben, da hörts bei mir aber leider mit den Programmierkenntnissen auf

Ich habe für die auswertung der bake das register 30 eingeführt, wie verfährtst Du?[/QUOTE]

[efb]

Hallo Inka,

ich wollte für die Bake keinen neue IR-Sende-Lösung bauen, deshalb habe ich auf eine alte RC5 fähige IR-Fernbedienung zurückgegriffen. Bei Pollin gibt´s Sortimente, da war etwas RC5 fähiges dabei. Habe also einfach einen Teil der Elektronik der FB genutzt. Für mich ist diese Lösung individuell genug, meine anderen Geräte in der Wohnung hören nicht auf RC5. Dadurch konnte ich bequemerweise auch die vorhandene RC5-Lesesoftware des RP6 benutzen. Für ein universell nachbaubares Projekt ist das natürlich keine Lösung.

Die Funkverbindung läuft über eine Ein-Kanal Fernbedienung aus China. Der Sender wird über den RP6 mit 5 V versorgt, ein Optokoppler verbindet einen OUT-Pin des M32 mit der Fernbedienung und schaltet so.

Wie stark das Röhrchen das ACS stört, habe ich ehrlicherweise nicht ausprobiert. Das der Empfang einer RC5 IR-Fernbedienung eingeschränkt ist, weis ich aber genau, da ich beim Testen mit so einer Fernbedienung am Roboter Vorgänge auslöse (z.B. Suche die Basis!) Ich muss sie oft genau vor das Röhrchen halten, früher hat er sie auch erkannt, wenn ich seitlich oder hinter dem Roboter stand. Dahin will ich wieder kommen.

Ich habe auch Register in die lib hinzugefügt, damit ich alle Ports der Basis vom M32 her ausnutzen konnte, ich glaube das war auch für die RC5 Auswertung notwendig. Welche das genau waren, hab ich jetzt schon wieder nicht mehr im Kopf (sorry, ist schon ein paar Monate her...)

Mittlerweile ist die Basis folgendermaßen zusätzlich bestückt und softwareseitig angepasst:

2 zusätzliche Bumper hinten an I/O 1/2

2 Sharp Sensoren vorn an ADC 0/1

2 Hall-Sensoren re und li an IO 3/4

Der Rest über M32 oder I2C


Viele Grüße

Ernst

[Dirk]

Hi inka,

falls nötig kann man den TSOP (IC3) auch komplett deaktivieren, siehe Trennstelle ACS.
Durch Auftrennen der Trennstelle zwischen YIR1 und YIR2 hat der TSOP keine Spannung mehr.
Man kann dann an PB2 z.B. einen anderen IR-Empfänger hängen.

Das Auftrennen ist auch reversibel: Man kann danach z.B. mit einem 0-Ohm-Widerstand oder einem kleinen Drahtstück die Verbindung wieder herstellen.