Vielen Dank für die ausfühliche Darstellung, ich will nur auf einen grundlegenden Punkt hinweisen, ein Fahrwerk mit sechs nicht lenkbaren Rädern kann ohne Schlupf nur geradeaus fahren. In einer Kurve müssen die Räder dann gleiten und eine Aufnahme der gefahrenen Strecke ist kaum mehr möglich....Was ich bauen möchte ist ein Robi der eigenständig oder nach Vorgabe fahren kann (Fernbedienung, programmierte Strecke). Dazu muss das Ding wissen, wie weit es tatsächlich auch gefahren ist. Es kann ja z.B. auch mal hangauf- oder abwärts gehen, wobei sich der Motor unterschiedlich schwer tun würde bzw. bei identischem Strom unterschiedlich schnell dreht. Außerdem soll er z.B. erkennen ob ein Rad durchdreht, er also ggf. gar nicht voran kommt, oder ob ein Rad blockiert, damit ...
Da hat es mir als Fahrgestell extrem das 6wheel chassis von Reichelt (aber auch bei Polulu gefunden) angetan. Wahrscheinlich werde ich es mir aber vernünftiger Weise nicht holen, weil
Die Aufnahme der Strecke über Räder speziell über angetriebene Räder wird aber auch bei lenkbaren Rädern grundsätzlich überschätzt. Es ist immer der erste Ansatz die Motoren anzutreiben und davon auszugehen, dass das Fahrzeug die gewünschte Bewegung auch macht. In Videos von Linienfolgern die von der Linie abzweigen und eine geplante Umwegstrecke fahren sieht man, dass sich vor allem Winkelfehler ergeben die sehr schnell zu erheblichen Kursabweichungen führen sodass man sehr schnell wieder auf eine Kontrolle der Position und der Richtng angewiesen ist.
Der Aufwand für die Erfassung der Raddrehung sollte daher nicht zu hoch werden. Ich war zunächst auch etwas verblüfft als mir der Kollege vom Mechanik Institut damals bei meinem ersten etwas "größeren" Fahrzeug im Bereich um 30W Antriebsleistung gesagt hat, der DC Motor in der Klasse ist stark genug, um die angelegte Spannung ausreichend genau in Geschwindigkeit und Weg umzusetzen, für die weitere Kontrolle muss die Position dann unabhängig von der Drehung der Antriebsräder überprüft werden. (Das sieht bei den Motoren in der Asuro-Klasse um 0,3W sicher anders aus.)
Die Räder sind aus Alu, beim Hallsensor oben steht berechtigterweise Ferromagnetic Gear.
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