Drehzahlmesser

[Manf]

...Was ich bauen möchte ist ein Robi der eigenständig oder nach Vorgabe fahren kann (Fernbedienung, programmierte Strecke). Dazu muss das Ding wissen, wie weit es tatsächlich auch gefahren ist. Es kann ja z.B. auch mal hangauf- oder abwärts gehen, wobei sich der Motor unterschiedlich schwer tun würde bzw. bei identischem Strom unterschiedlich schnell dreht. Außerdem soll er z.B. erkennen ob ein Rad durchdreht, er also ggf. gar nicht voran kommt, oder ob ein Rad blockiert, damit ...

Da hat es mir als Fahrgestell extrem das 6wheel chassis von Reichelt (aber auch bei Polulu gefunden) angetan. Wahrscheinlich werde ich es mir aber vernünftiger Weise nicht holen, weil

Vielen Dank für die ausfühliche Darstellung, ich will nur auf einen grundlegenden Punkt hinweisen, ein Fahrwerk mit sechs nicht lenkbaren Rädern kann ohne Schlupf nur geradeaus fahren. In einer Kurve müssen die Räder dann gleiten und eine Aufnahme der gefahrenen Strecke ist kaum mehr möglich.

Die Aufnahme der Strecke über Räder speziell über angetriebene Räder wird aber auch bei lenkbaren Rädern grundsätzlich überschätzt. Es ist immer der erste Ansatz die Motoren anzutreiben und davon auszugehen, dass das Fahrzeug die gewünschte Bewegung auch macht. In Videos von Linienfolgern die von der Linie abzweigen und eine geplante Umwegstrecke fahren sieht man, dass sich vor allem Winkelfehler ergeben die sehr schnell zu erheblichen Kursabweichungen führen sodass man sehr schnell wieder auf eine Kontrolle der Position und der Richtng angewiesen ist.

Der Aufwand für die Erfassung der Raddrehung sollte daher nicht zu hoch werden. Ich war zunächst auch etwas verblüfft als mir der Kollege vom Mechanik Institut damals bei meinem ersten etwas "größeren" Fahrzeug im Bereich um 30W Antriebsleistung gesagt hat, der DC Motor in der Klasse ist stark genug, um die angelegte Spannung ausreichend genau in Geschwindigkeit und Weg umzusetzen, für die weitere Kontrolle muss die Position dann unabhängig von der Drehung der Antriebsräder überprüft werden. (Das sieht bei den Motoren in der Asuro-Klasse um 0,3W sicher anders aus.)

Bei TechExp gefunden in klein und in groß,

Die Räder sind aus Alu, beim Hallsensor oben steht berechtigterweise Ferromagnetic Gear.

[i_make_it]

Odometrie kann man grade bei verschiedenen Untergründen, Neigungen/Steigungen, Unebenheiten, etc. nur noch als besseres Schätzeisen nehmen.
Wenn dann die zu bewegende Masse auch noch größer wird, wird es ganz lustig.
Ein Beispiel vom Autofahren (Differentialsperre aktiv). Linkes Rad 2,2 Bar rechtes Rad 1,8 Bar. Im Stillstand die Räder ganz grade ausgerichtet. Fahrzeug fährt große Rechtskurve, Da der Raddurchmesser nicht genau identisch ist. Bei gleicher Drehzahl macht das linke Rad also mehr Strecke.
Beide Räder selber Luftdruck und selber Durchmesser. Fahrbahn unter dem rechten Rad eben, unter dem linken Rad Bodenwellen (Waschbrettpiste).
Fahrzeug fährt Linkskurve, da die Fahrstrecke unter dem linken Rad länger ist.
Beide Räder identisch, Fahrbahn eben, links offenporiger Asphalt rechts Teflonfolie und Wasserfilm (Glatteissimulation). Fahrzeug bricht nach rechts aus, da die Rollreibung unterschiedlich ist.

Die Differentialsperre sorgt für eine absolut Winkelsynchrone Drehung beider Räder. Also den selben Effekt den eine gute Motorregelung mit Odometrie bei mehreren getrennt angetriebenen Rädern hat.
Die Realisierung eines ABS (Anti Blokier System) und ASR (Anti Schlupf Regelung) ist mit Odometrie möglich und wird in KFZ auch genau so umgesetzt.

[Donevan]

Das mit dem Alu hatte ich übersehen. Da macht ein Hallsensor natürlich keinen Sinn.

Klingt so, als wäre die Raddrehzahl nur eine Richtgröße. Trotzdem muss das erstmal reichen. Wenn ich jetzt noch anfange mit Triaxialsensorik oder GPS.. Den Schaltplan krieg ich mit viel Zeitaufwand hin. Aber die Programmierung dazu? Ich kann doch grad mal das Funduino Tutorial.. Nee, das muss alles noch etwas warten.

Was das Fahrwerk angeht bin ich mir selbst noch unschlüssig. Mir würde auch ein Kettenfahrzeug zusagen, wo dann aber auch die Sache mit dem Gleiten wäre. Oder zwei lenkbare Achsen? So weit bin ich mit meinem Konzept noch gar nicht. Nur eines steht bisher fest: Mind. 30-40cm Länge und eine entsprechend dimensionierte Motorisierung. Nicht wieder so ein kleiner "Fußball" wie beim letzten Versuch. Und alles Schritt für Schritt, also soll er erstmal fahren können und auch bisschen was messen. Deswegen auch die Sache mit den Drehzahlen, dass ich z.B. mit "Fahre 1 Meter" so langsam in die Sache reinkommen kann.