Hallo und guten Morgen,
(und sorry, ist lang geworden)
-- Edit im Voraus: Ich habe doch etwas gefunden gerade eben, siehe weiter unten --
der Link von oberallgeier (das Komplettset von Polulu) kommt der Sache schon ziemlich nahe. Danke für die Links!Etwas passendes finden konnte ich leider trotzdem nicht. Was ich bauen möchte ist ein Robi der eigenständig oder nach Vorgabe fahren kann (Fernbedienung, programmierte Strecke). Dazu muss das Ding wissen, wie weit es tatsächlich auch gefahren ist. Es kann ja z.B. auch mal hangauf- oder abwärts gehen, wobei sich der Motor unterschiedlich schwer tun würde bzw. bei identischem Strom unterschiedlich schnell dreht. Außerdem soll er z.B. erkennen ob ein Rad durchdreht, er also ggf. gar nicht voran kommt, oder ob ein Rad blockiert, damit er den betroffenen Motor vorübergehend abschalten kann, weil sich sonst dauerhaft die Stromaufnahme erhöht und die Hardware am Ende noch durchschmort.
Ich habe erst jüngst mit Robotern angefangen, ist ja auch erst mein 2. Beitrag. Mir fehlt also ziemlich die Erfahrung damit. Ich kenne nur die zwei anfangs genannten Methoden zum Abgreifen von Raddrehzahlen (optisch, induktiv). Per Infrarot wäre das in etwa wie das hier:
Externes Bild anzeigen
An die Sensoren heran zu kommen ist kein Problem, aber das dazugehörige Impulsrad als Gegenstück (im Bild grau dargestellt) finde ich partout nicht, egal welche Stichworte ich suche. Hall-Sensor wäre ja in etwa so aufgebaut:
Externes Bild anzeigen
Aber hier genau das gleiche Problem. Es müsste ja kein Zahnrad sein, hier gäbe es ja auch Lochscheiben bzw. welche mit glatter Oberfläche, dafür aber abwechselnden Nord-Süd-Feldern. Irgendwie sowas wollte ich mir an die Achsen flanschen, damit der Arduino weiß, dass er nach sagen wir 100 Schritten (1-0-Wechseln im Signal; 100 nur als Beispiel) genau 1 Umdrehung und damit entsprechend des Radumfangs X Zentimeter weit gefahren ist.
Warum ich das so mache? Ich habe beim 1. Projekt ein 0815-RC-Kettenfahrzeug für möglichst wenig Geld bei Amazon bestellt und postwendend angefangen umzubauen. Darin waren bereits 2 Gleichstrom-Getriebemotoren. Dieses Projekt habe ich allerdings fallen lassen, nachdem ich nach 3 Monaten Konstruktion und Löten (bin wie gesagt Anfänger) per Masseschluss die Doppel-H-Brücke abgefackelt habe. Irgendwo den Plan falsch gelesen und entsprechend falsch gelötet und die fuhr nur noch auf einer Seite, aber auch Arduino ist jedes Mal beim Ansteuern in die Knie bzw. aus gegangen. Und das mal ganz abgesehen vom Platzmangel. Für das zweite Projekt musste also was neues her. Da hat es mir als Fahrgestell extrem das 6wheel chassis von Reichelt (aber auch bei Polulu gefunden) angetan. Wahrscheinlich werde ich es mir aber vernünftiger Weise nicht holen, weil 300€ für den 2. Roboter doch Bauchschmerzen bei mir verursachen. Von dem Geld kaufe ich mir dann doch lieber ein Oszi.. Aber auch hier sind bereits alle Motoren verbaut, die allerdings keine Sensoren integriert haben, sondern lediglich einfache DC-Motoren mit Getriebe sind.
Ich brauche halt vorgefertigte Karossen, weil ich weder Werkzeug, noch Ahnung habe, um mir selber eine zu konstruieren, unabhängig vom jeweiligen Werkstoff. Da sind idR eben bereits Motoren mit dabei, weshalb es theoretisch Sinn machen würde, ans Getriebe oder die Fahrachse Sensoren anzubringen, so wie ich es oben versucht habe zu erklären. Nachdem ich die Links von oberallgeier durchgeschaut habe und die Anmerkung dazu über die Sinnhaftigkeit gelesen habe, bin ich mir aber auch da nicht mehr sicher. Wenn es Motoren mit eingebauter Sensorik gibt, wäre ein Umbau der Karosse in dieser Richtung ggf. auch interessant.
Was mich dabei zurückhält sind allerdings Fragen über den passenden Achsendurchmesser oder dazugehörige Räder, oder wie die Montage dann ablaufen soll falls die Abmessungen abweichen, und ob derlei Dinge überhaupt eine Rolle spielen. Am Ende verfolge ich den völlig falschen Ansatz.. Zum Glück existiert bisher alles bloß auf dem Papier, ich bin also noch flexibel.
Grüße,
Don
-- Edit --
Bei TechExp gefunden in klein und in groß, damit müsste es funktionieren. Diesen Händler kannte ich vorher noch nicht. Dennoch, nach dem was oberallgeier sagte
bleibt für mich immer noch die Frage offen, wie das dann mit den Motoren mit integrierter Drehzahlabnahme funktionieren soll. Das scheint ja dann offenbar doch mehr Sinn zu machen.Mal etwas Prinzipielles dazu: die Raddrehzahl zu messen ist z.B. für die Wegmessung ok. Wenig zu gebrauchen ist dieser Wert aber für ne Motorregelung; dabei macht das merkliche Getriebespiel dann schon so seine Sperenzchen.
Zitieren
Lesezeichen