Das Problem ist, dass es haufenweise Lösungen für das Problem gibt, die es unterschiedlich angehen. Erstmal muss das Programm auf die Hardware angepasst sein (Controller, Peripherie) und weiterhin brauchst du auch einen Algorithmus für das Ausweichen. Soll der Roboter rückwärts weiterfahren? Soll er zurückfahren, sich ein Stück drehen und wieder geradeaus? Wie weit drehen? Soll er stehen bleiben und eine LED blinken lassen? Wie du siehst, es gibt nicht die Lösung

Hier wird dir auch keiner ein fertiges Programm vorsetzen, sondern nur dabei helfen dein Programm selber zu schreiben.