Was ist denn bei der Lenkung mit Servo unklar? Und wie steuerst du deinen Servo an, also wie übermittelst du ihm den gewünschten Wert? Ich vermute, dass da der Fehler liegt. AVR und PIC sind ein wenig unterschiedlich aufgebaut und werden auch anders programmiert, von den Fähigkeiten sind die aber recht ähnlich, daher glaub ich kaum, dass da ein Wechsel was bringt.

Wenn du die Lenkung über zwei unabhängig angetriebene Motoren realisieren willst, wäre eine zweirädrige Konstruktion mit Stützrad besser geeignet, da sonst die übrigen Räder im Weg sind beim Lenken.