Hallo,

Du kannst den 74AC157 mit 3.3V betreiben und direkt mi den beiden µCs verbinden.
Dann brauchst du nur einen 4-fach Levelschifter an den Ausgängen des 74AC157 zu den Servos.

Sonst kannst du nur nach einem MUX mit Open Collector Ausgängen suchen.

Garantien zu einem direkten mischen von 3.3V und 5V gibts nur, wenn alle beteiligten ICs bekannt sind.
Um rechnen zu können braucht man die Pegel der Ausgänge und der angeschlossenen Eingänge. Dann kann man sehen ob das Worst Case auch noch passt.
Evtl. reicht es mit Pull Up Widerständen, aber ohne konkrete Wert kann man nix rechnen!

MfG Peter(TOO)