RP6 Sensor Board: Erster Eindruck

[Dirk]

Hi RolfD,

die "Lötseite" ist blank, d.h. da gibt es keine Teile/Anschlüsse auf der Unterseite.

Die Zusatzmodule (nur das I2C GPS Modul 1082385 läßt sich direkt vorne aufstecken!) werden nicht mitgeliefert.

Software in C++ ist dabei, aber man muss noch viel selbst machen,- ist ja prinzipiell auch nicht schlecht ....

P.S.:
Von den anderen Modulen dürfte nur das 3D Accelerometer Modul JM3-3DA (jetzt bei C sogar richtig ausgewiesen) ohne "Basteln" auf eine Platine des RP6-Systems passen, und zwar auf den EEPROM Sockel der Control M32 (SPI!). Da bin ich aber noch nicht ganz sicher (ohne Garantie) ...

[Dirk]

Hi,
das RP6 Sensor Board ist nun wieder "sofort lieferbar" (das ging ja schnell, oder ist schon Juni?).

Im RN-Wissen gibt's nun auch einen neuen Artikel zum Sensor Board und zu den Xtra Modulen. Noch steht zwar nicht viel drin, aber das kann sich bald ändern.

[RolfD]

Sehr gut.
Bezüglich der Module (1082387) und (1082386) sollte im Beitrag klar herraus gestellt werden das diese Module nicht als Stecklösung für das RP6 Sensorbord gedacht sind, sondern wohl einzeln als Modul für die M32. Das neue Sensorboard hat ja schon die Funktionalität der beiden Xtra Boards. Auf der M32 kann man jedoch (ohne löten) nur eins von beiden nutzen.
Zum Steuern der Fahrtrichtung von der M32 aus ist dabei eher das YAW JM3-GYRO interessant (misst Drehung um Z Achse) wobei ein Gyro üblicher Weise nicht einen Kompas ersetzt. (Gyros messen relativ die Drehung zum Ruhepunkt, Kompanden absolut N/S). Hier wäre zu klären ob und was das Modul/Sensorboard genau messen kann. Da ist z.Z. weder in der Produktbeschreibung vom Modul noch vom Sensorboard eindeutig beschrieben, aber nicht ganz ohne Bedeutung für den Programmierer. Es mag aber sein das die elektronischen Gyromodule auf dem Modul/Sensorboard auch absolut wie ein Kompas messen können... da fehlt mir Info.

Beschleunigungssensoren sind eher für Flugmodelle interssant, ich habe jedenfalls noch keinen nach dem Blick aufs Handy erzählen hören ".. bor ich bin grade mit 1,635 G zum einkaufen los gelaufen". Das man hingegen mit 9,81 G auf die Nase fällt sollte aus dem Physikuntericht bekannt sein. Was so ein Sensor für den RP6 bringen soll bleibt mir fremd. Flugmodelle kann man damit schön das Höhengleiten und Termiksegeln bei bringen oder Absturznotsysteme aktivieren. Auf einem Segway mag er auch noch Sinn machen. Aber so lange der RP6 keine Flügel und Kettenantrieb hat... könnte man ihn bestenfalls noch ein Schrei über ein Sound&Stimmeninterface ausgeben lassen wenn er vom Tisch plumpst. Vermutlich die üblichste und ausgeprägteste Form von dynamischer Bewegung, die der RP6 kennt.
Gruß

[Dirk]

Also, was ich schon sagen kann:

Bezüglich der Module (1082387) und (1082386) sollte im Beitrag klar herraus gestellt werden das diese Module nicht als Stecklösung für das RP6 Sensorbord gedacht sind, sondern wohl einzeln als Modul für die M32.

Auf das Sensor Board paßt nur der I2C GPS Empfänger. Das 3D Accelerometer Modul wird wohl auf den EEPROM-Sockel der M32 passen. Das Gyro Modul ist ein analoger Yaw-Gyro Sensor (also ein 1D Gyro für die Z-Achse) und passt (soweit ich das z.Zt. sehe) nirgendwo als einfache Stecklösung drauf. Die 3D Accelerometer-Funktion und der 1D Gyro sind auf dem Sensor Board schon drauf, so dass man die beiden Module nur braucht, wenn man das Sensor Board nicht will.

Hier wäre zu klären ob und was das Modul/Sensorboard genau messen

Das Sensor Board hat einen 3D Beschleunigungssensor und 3D Magnetfeldsensor LM303DLHC an Bord. Zusätzlich noch den analogen 1D Gyro LY330ALH (Z-Achse). Der 1D Gyro gibt in Ruhelage einen ADC-Wert von ca. 504 aus, bei Rechtsdrehung wird der Wert kleiner (bis 0) und bei Linksdrehung größer (bis 1023).

Beschleunigungssensoren sind eher für Flugmodelle interssant, ich habe jedenfalls noch keinen nach dem Blick aufs Handy erzählen hören ".. bor ich bin grade mit 1,635 G zum einkaufen los gelaufen".

Ja, schon. Aber die meisten Handys haben dennoch einen Beschleunigungssensor. Grund: Mit ihm und einem Magnetfeldsensor läßt sich ein neigungskompensierter Kompass "bauen". Das hatte ich ja z.B. in der Orientierungs-Lib zur MultiIO so gemacht und das geht mit dem Sensor Board auch. Der 1D Gyro sitzt ziemlich in der Mitte des RP6 (zwischen den beiden 10-pol Steckern des Sensor Boards), also nah an der Z-Drehachse des Roboters. Ist schon so ganz gut so gemacht.

[Dirk]

Hi,

der RN-Wissen-Artikel zum RP6 Sensor Board und zu den Xtra Modulen ist schon etwas umfangreicher geworden.


Speziell gibt es jetzt eine erste GCC-Library mit Demo für das RP6 Sensor Board (1082384) an der M256 WiFi.
Damit kann man sich entscheiden: Will ich mit den mitgelieferten Beispielen mit C++ weiter arbeiten oder in der vertrauteren GCC-Umgebung des RP6 Systems bleiben. Beides ist ohne Probleme möglich.


Auch für das 3D Accelerometer Modul (1082387) gibt es eine kleine GCC-Lib, um das Modul aufgesteckt auf der RP6 CONTROL M32 über SPI anzusteuern.

[schnitzelbot]

Beschleunigungssensoren sind immer da interessant, wo eben diese Auftreten. Z.B. auf einem schwenkabrem Ausleger/Arm. Wennd er irgendwo gegenkomt hast du diese Info mit dem Beschlunigungssensor sofort...

Beschleunigungssensoren sind eher für Flugmodelle interssant, ich habe jedenfalls noch keinen nach dem Blick aufs Handy erzählen hören ".. bor ich bin grade mit 1,635 G zum einkaufen los gelaufen". Das man hingegen mit 9,81 G auf die Nase fällt sollte aus dem Physikuntericht bekannt sein.
Gruß

Ähm... nein... du fällst mit 1G (1G=9.81 m/s²)

[RolfD]

Ok... ich hatte mit G die falsche Einheit erwischt, m/s² ist richtig.
Auch die Aussage zur Bewegung ist richtig, nur tritt sie am RP6 eben selten als Ergebnis einer Aktion verwertbar auf. Mir fallen da wirklich nur Situationen ein wie "RP6 fällt die Treppe runter" oder "RP6 klatscht mit Vollgas vor ne Wand" und das sollten andere Sensoren und das Programm bereits vorher verhindern.
Die sich aus G-Kräften ergebende Querdrift bei Bewegungen von max 30cm/s z.B. in einer Kurvenfahrt ist jedenfalls recht gering und sagt als Messwert kaum etwas über die Lage/Position aus. Zudem kommt als mögliche Fehlerquelle in Messungen bei Fahrten ein "Rappeln" bzw. "Microbeschleunigungen" durch das Antriebsverfahren und Bodenunebenheiten hinzu.
An einem Bot-Arm mag so ein Sensor auch Sinn machen wenn man akzeptiert/kalkuliert, das er wo gegen klatscht. Richtig. Das kann man aber auch ähnlich gut über eine Lastkontrolle der Motoren regeln wie sie der RP6 bereits für den Antrieb verbaut hat.
Ich ja sage nicht, das der Beschleunigungssensor unbrauchbar ist... nur der Einsatz sollte wohl überlegt sein und keine falschen Erwartungen wecken. Auf einem Segway mach so ein Sensor z.B. bestimmt Sin... aber der RP6 ist eben kein Segway.
Gruß

[Dirk]

Für das RP6 Sensor Board ist jetzt auch das "Arexx Asuro xTend BHT JM3-BHT31" Modul erhältlich: Hier!

Das BHT Modul paßt auf den I2C-MODULE Anschluß des Sensor Boards.

Messen kann man damit Umweltdaten: Luftdruck, Luftfeuchte, Temperatur.

[fabqu]

Nicht schlecht. Aber 40,- ist wieder mal etwas happig

Grüße