linienfolger

[RolfD]

Hallo Inka,
türlich geht das mit dem Hut wechseln... nur müsste die m32 ständig die Messwerte der Sensoren per I2C an die Base geben und die Base daraus Fahrbefehle basteln.
Es wäre auch denkbar, das man (die m32) der Base per I2C Modus Befehl sagt "fahr du die nächsten Meter aber achte auf die Sensorwerte auf dem I2C Bus".
Dazu müsste einiges an der base lib bzw. I2C slave umgeschrieben werden aber letztendlich bestimmst doch du, was die beiden miteinander aushandeln.
Immerhin sind das 2 unabhängige Prozessoren, und das verhalten dazwischen ist umsetzbar von master/slave über preemptiver Prozess und Steuerungskontrolle und noch komplizierteren Verfahren.
Da z.B. die m32 nichts von den Bumpern mitkriegt, diese aber mit in das Fahrmodel mit einfließen.. bzw. die Bumper die Fahrsteuerung beeinflussen, hast du eh schon eine Art "verteilte Intelligenz".
Das lässt sich auch gescheit ausbauen.
Gruß

[inka]

hallo RolfD,

dann habe ich es falsch verstanden...
ich habe mich schon gewundert dass in der base nur das slave programm läuft und sonst nix. Durch verschiedene änderungen die ich im laufe dieses projekts an der "RP6Base_I2CSlave.c" und den I2C dateien machen musste bröckelt diese "mauer" etwas.

Momentan möchte ich beim linien-folger aber erstmal alles so lassen wie es ist, es funktioniert immerhin...

Ich habe mich mit verschiedenen sachen sowieso schon ziemlich verzettelt, jetzt sollte das projekt fertig werden. Da habe ich noch die baustelle mit der IR-bake, das einmal (eigentlich mehrmals) gelungene und gefilmte auffinden der bake war wohl mehr oder weniger zufall. Zumindest gelingt es jetzt nicht mehr das zu wiederholen, es gibt dort zeit- bzw. koordinationsprobleme zwischen dem senden der bake und dem empfang bei RP6...

[RolfD]

Das master/slave bezieht sich nur auf das I2C Protokoll... es steht nirgends, das ein (i2c)Slave strohdumm sein muss oder der Master alles erledigt. Natürlich kann (und soll) der Slave um funktionen erweitert werden die der Master z.B. nur "anstubst" oder die beiden sich sonst wie koordinieren.
Das is wie beim Menschen... das Großhirn ist auch nicht für Puls, Refelxe und körperinterne Abläufe zuständig. Das macht das Kleinhirn und noch kleinteiliger das Rückenmark. Aber es gibt auch da definierte Aufgaben und Protokolle dazwischen, welche den Ablauf steuern. In beide Richtungen und je nach Situation auch autark. Wenn Du mit dem Dicken Zeh wacklen willst, musst du dich nicht damit beschäftigen welche Muskeln dafür notwendig sind.. du wackelst einfach..den Rest macht dein Rückenmark. Und dein Gehirn bestimmt auch nicht den Neigungswinkel des Zehs wenn du gegen den Bettpfosten läufst... es tut einfach nur weh! Das sind alles einfache Signale welche dezentralisiert verarbeitet werden. Das kannst du auch mit der Base und einem m32 nachstellen. Wichtig dabei ist nur, das du auf beiden CPUs die Multitaskineigenschaften nicht blockierst. Auch da ein Beispiel: Wenn du einen im Tee hast, läufst du auch nicht mehr gradeaus
Deswegen muss man aber halt auch Laufzeitprobleme beachten, denn wenn der Slave nur wie blöde den I2C Bus oder ein Sensor bewacht und man selbst noch eigene Funktionen einbaut die nicht Task-konform sind, kann er kaum noch andere Aufgaben umzusetzen. Ich weis jetzt nicht im Detail wo das bei Dir der Fall sein könnte aber wenn der Bot irgendwo in einer Schleife hängt, werden Fahrbefehle zeitlich falsch abgearbeitet. Das sind eben keine Programmierfehler in dem Sinn, sondern eher logische oder konzeptionelle Fehler. Meiner Erfahrung nach am ehesten die Quelle für so Probleme wie "der bot macht nicht mehr was er soll obwohl ich an der Stelle nichts verändert habe."
Aber das mit dem verzetteln kenn ich auch zu gut.. ich drück mal weiter Däumchen für dein Projekt.
Gruß