Was gesucht wird, ist eine H-Brücke. Nur mit NPN Transistoren ist das relativ schwierig zu realisieren. Das bei der Schaltung überhaupt 0,5 V raus kommen ist schon relativ viel - ich hätte mit 0,2 V gerechnet ohne Basiswiderstand begrenzt der Transistor in Emitterschaltung die Spannung die der Portpin erreichen kann auf unter 1 V - davon geht dann noch einmal die Basis Emitterspannung des Emitterfolgers ab. In der Schaltung fehlen auch noch die Freilaufdioden - ohne die kann die Schaltung schnell kaputt gehen.
Eine relativ einfache Schaltung wäre mit PNP-Transistoren auf der 12 V Seite, und dann einem kleinen NPN Transistor zum bereitstellen des Baisisstromes für je einen NPN und PNP Transistor (der NPN am Emitter , der PNP am Kollektor) aus den Hälften für die beiden Seiten einer Spule.
Einfacher wäre es dafür ein fertiges IC wie L293D zu nutzen. Das reicht für einen Schrittmotor und hat auch schon die Freilaufdioden mit drin. Allerdings ist das noch ohne Regelung des Stromes, also etwa für einen 8-15 V Motor und moderate Geschwindigkeit.
Die Komplette Schaltung mit Stromregelung per PWM wäre z.B. ein L6219.
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