Hallo...
Ich verstehe die Frage nicht so ganz.
Damit dein Interface mit dem RP6 interagiert, musst du doch das RP6-Slave Programm auf dem RP6 laufen haben, was wiederum im Quellcode des RP6 vorliegt? Da kannst du doch die Register und Bedeutungen alle einsehen?

Code:
#define I2C_REG_STATUS1          0
#define I2C_REG_STATUS2          1
#define I2C_REG_MOTION_STATUS      2
#define I2C_REG_POWER_LEFT          3
#define I2C_REG_POWER_RIGHT      4
#define I2C_REG_SPEED_LEFT          5
#define I2C_REG_SPEED_RIGHT      6
#define I2C_REG_DES_SPEED_LEFT      7
#define I2C_REG_DES_SPEED_RIGHT  8
#define I2C_REG_DIST_LEFT_L      9
#define I2C_REG_DIST_LEFT_H      10
#define I2C_REG_DIST_RIGHT_L     11
#define I2C_REG_DIST_RIGHT_H      12
#define I2C_REG_ADC_LSL_L          13
#define I2C_REG_ADC_LSL_H          14
#define I2C_REG_ADC_LSR_L          15
#define I2C_REG_ADC_LSR_H          16
#define I2C_REG_ADC_MOTOR_CURL_L 17
#define I2C_REG_ADC_MOTOR_CURL_H 18
#define I2C_REG_ADC_MOTOR_CURR_L 19
#define I2C_REG_ADC_MOTOR_CURR_H 20
#define I2C_REG_ADC_UBAT_L          21
#define I2C_REG_ADC_UBAT_H          22
#define I2C_REG_ADC_ADC0_L          23
#define I2C_REG_ADC_ADC0_H          24
#define I2C_REG_ADC_ADC1_L          25
#define I2C_REG_ADC_ADC1_H          26
#define I2C_REG_RC5_ADR              27
#define I2C_REG_RC5_DATA          28
#define I2C_REG_LEDS              29
Wie die Register zu ihren Werten kommen steht in der Funktion void task_updateRegisters(void)
und deren Definitionen / Aufbau finden sich in der RP6Lib. Wo ist das Problem?
Gruß Rolf