Hallo...
Ich frage mich grade, was Du mit der IR Bake erreichen willst.
Eine IR-Bake als einfacher Sender mit NE555 schickt ja nur dauerhaft ein gepulstes IR Licht (meist stark gerichtet über LEDs 30-60°) raus. Hast du andere IR Quellen (Fernbedienung, IR Licht für cam), muss der Bot die falschen IR Signale ausfiltern um das Bakensignal identifizieren zu können. Ggf. stören sich diese aber auch gegenseitig denn auch ein IR Licht ist wie gesagt nur Licht und "hell" im Raum ist eben "hell". IR funktioniert deshalb gut weil es im IR Farbband normalerweise eben nicht hell ist (es sei denn, man hat Leuchtstofflampen). Stell dir statt einer IR LED einfach eine weiße LED vor... und nen 500W Strahler als Deckenlampe...und du weißt was du von einer IR Bake für Lichtausbeute .. und Zielgenauigkeit erwarten kannst.
Dann muss der Bot aus der Stärke des Signals abzüglich Reststrahlung und ggf. richtungsempfindlicher Empfänger auch noch ein Standort der Bake berechnen... um dann seinen eigenen entsprechend zu berechnen... dabei sind Entfernungsinfos nur aus der Signalstärke und nicht aus der Signallaufzeit wie bei Schall ableitbar.
Stellst du 2 oder mehr Baken auf, müssen sich die Baken per Signal auch noch beim Bot identifizieren... (hat man früher bei Leuchttürmen auch gemacht indem z.B. 2 oder 3 "Lichtimpulse" ala Morse an die Schiffe geschickt wurden)
Wesentlich schlauer sind da schon IR-Reflektionslichtschranken (der Bot benutzt selbst eine als Kombi aus IR-Senderdiode und IR-Reciver - und ist damit selbst ein "Lichtverschmutzer" im IR Band) welche z.B. eine Distanz zum Hindernis angeben können aber die sind eben zwingend auf eine Reflektion angewiesen. Und das hat auch nur eine Reichweite von 30 cm... Ich will damit sagen, es reicht nicht einen "dumm blitzenden" IR-Sender aufzustellen damit der Bot sich orientieren kann weil man halt daraus keinerlei Info über seine Lage oder die der Bake bekommt.
Sinnvoller wäre ein System wo ein Bot ein unidirektionalen IR-Blitz feuert und sagen wir mal 3 Baken empfangen das Signal und messen die Stärke. Darauf hin senden alle 3 Baken nacheinander die Messwerte an den Bot (per IR oder Funk) und der Bot trianguliert aus den 3 Werten seine Lage. Da die Sendebedingungen im Raum aber nicht überall gleich sind wird selbst das "komplizierte" Verfahren noch genug Fehler produzieren so das der Bot oft genug nicht weiß wo er sich befindet. Eine Funkpeilung funktioniert so ähnlich.
Ein anderes System würde auf 3 Baken nacheinander 3 unterschiedliche Signale versenden und am Bot müsste ein IR Empfänger alle 3 Signale zum einen den jeweiligen Baken zuordnen und zum anderen die genaue Stärke des Signals messen aus denen sich wiederum die Position triangulieren lässt. Da sich aber die 3 IR Sender nicht in die Quere kommen sollten (IR-Lichtverschmutzung), müsste man die Baken irgendwie synchronisieren oder takten. Quasi das Leuchtturmprinzip.
Noch ein Beispiel aus der realen Praxis zu IR. Es gibt für Bots so kleine blaue Fussbälle, die mit IR Dioden besetzt sind. Überleg dir mal was es schon für ein Aufwand ist, so ein Ball mit dem Bot auf dem Spielfeld zu finden, zu dribbeln... und dann noch ins richtige Tor zu bekommen. Es mag ja einfach sein, eine Art Linienfolger für IR-Signale zu schreiben... aber wenn der Bot mehr können soll als einfach nur anstubsen... wirds schwierig.
Allgemein halte ich IR-Baken für 1. kompliziert und 2. ungenau. Eine Schall-Laufzeitmessung wäre jedenfalls deutlich zuverlässiger. In jedem Fall steckt in einer Bake aber mehr als nur ein NE555... denn den kann man nur in dem besagten IR-Fußball einsetzen.
Gruß Rolf
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