IR-bake

[inka]

hi Dirk,

im code werden die variablen t1, t2 und tg verwendet

wenn ich diese variablen t1, t2 und tg als uint8_t definiere (so wie sie im code nachher verwendet werden) passieren die seltsamsten dinge:

auch wenn diese variablen nur den abschnitt im case3 bertreffen, haben sie einfluss auf das verhalten im abschnitt case1 und case2 und zwar NUR die reine definition, auch wenn der code, wo sie verwendet werden auskommentiert wird!

im case1 wird z.b. die IR bake überhaupt nicht erkannt, auch wenn sie direkt vor dem IR-empfänger steht

im case2 werden im terminal statt 0000 (empfang) bzw. 0004 (kein empfang) die reinsten fantasiezahlen ausgegeben und die bake nicht erkannt

definiere ich statt "t1" z.b. "x" und statt "t2" z.b. "y" passiert das nicht, das programm läuft ganz normal ab. Der neue abschnitt case3 läuft noch nicht richtig, aber case1 und 2 laufen ganz normal...

ich konnte mir jetzt mit dem umdefinieren der variablen helfen, will Dich jetzt auch nicht mit dem ganzen code behelligen, gibt es aber dafür eine erklärung?

[Dirk]

Hi inka,
schau dir noch mal die Datentypen in GCC an!

Hier die Wichtigsten:
uint8_t -> 0..255
int8_t -> -128..+127
uint16_t -> 0..65535
int16_t -> -32768..+32767
uint32_t -> 0..4294967295
int32_t -> -2147483648..+2147483647
float -> -3.4E38..+3.4E38 (Fließkomma)

Wenn du negative Zahlen brauchst, must du schon einen intX_t Typ nehmen, bei nur positiven Werten reicht ein uintX_t.
Deine Werte liegen teils ja schon über/bis 520, also kommst du mit uint8_t nicht hin (Werte passen nicht in die Variablen und machen dann Mist).

[inka]

so, jetzt hats geklappt...

http://www.youtube.com/watch?v=HqvyW...ature=youtu.be

[fabqu]

Stark!!!
Und wie ich sehe mit Multi-IO im Einsatz

[inka]

manchmal geht es schneller als man erhofft hat:

ich habe das beispiel "RP6Control_10_Move2.c" in der mainschleife mit dieser funktion ergänzt (spannungsabfrage über die multiIO)

void accuzustand(void) //  accuspannung abfragen und signalisieren
{

LTC2990_measure();
if (vbat < 6)
{
buzzer(330);
mSleep(200);
buzzer(330);
mSleep(200);
bake_suche();
}

}

dort kann ich direkt über die Vbat abfrage den wert festlegen bei dem die funktion "bake_suche" aufgerufen werden soll. Und es funktioniert!!!


Ich muss jetzt noch prüfen nach welcher funktion jetzt die reaktion auf die bumper erfolgt, ob das auf diese "behaviour_escape" oder auf die direkte abfrage in der "bake_suche" ist. Ich vermute es ist die "behaviour_escape" funktion...


weiter geht es dann mit der liniensuche: ich muss ja in einer bestimmten richtung (eigentlich senkrecht auf die wand) auf die ladestation zufahren...

[inka]

hallo allerseits,

der RN-Wissen artikel über die IR-bake ist online...

die software - da bin ich noch nicht ganz fertig, der rest - auch ein paar videos - sind online...

[Besserwessi]

Die Sendeschaltung mit dem NE555 ist noch verbesserungsfähig:
Bei einer 5 V Versorgung kann man je 2 (ggf. sogar 3) IR LEDs in Reihe schalten - das spart Strom und macht keinen extra Aufwand.
Das Tastverhältnis für die IR LEDs sollte deutlich kleiner als 50% sein - eher so 25 %. Bei gleichem Impulsstrom für die LEDs gibt das 50% an Stromverbrauch bei 70% der Signalstärke, oder alternativ 70% des mittleren Stromverbrauchs bei der gleichen Signalstärke. Die IR LEDs sollten eine extra Abkopplung von der Versrogung bekommen (Widerstand und ELKO) um die Rückwirkungen auf den Rest der Schaltung zu reduzieren. Der 2N2222 ist mit den 5 oder 6 LEDs so auch etwas überfordert und braucht deshalb wohl den Kühlkörper. Mit weniger Widerstand an der Basis könnte er mehr Strom liefern und kommt ohne extra Kühlung aus.

Der Teil mit dem Blinker ist verdächtig: die Kopplung zum IR Sender sollte mit der LED nicht mehr Funktionieren. Also besser die rote LED direkt an den Ausgang des NE555, und den Transistor nur zur Kopplung mit der IR Stufe. Bei der LED sollten es auch mehr als 47 Ohm Vorwiederstand sein. Alternativ könnte man die Kopplung über den Reset Eingang des NE555 machen - das geht auch ohne den Transistor.

[RolfD]

Und selbst dann ist das nichts anderes wie eine blinkende IR-Lampe die man anmessen könnte wie eine 60W Glühbirne mit LDRs. Oder von mir aus auch ein 3W LED Strahler. Der RP6 besitzt aber immerhin 2 LDRs die analog differentiell auszulesen sind, aber nur ein IR Empfänger mit unklaren Richtcharakteristiken. Klar kann man sowas incl. Türrahmen als "Linse" ähnlich einer camera obsura oder Lochkamera a la Leronardo da Vinci nutzen um eine gewisse Orientierung zu bekommen. Bau das Ganze in einer Turnhalle auf und du wirst sehen das es versagt. Ich erinnere nur an das Kerzenlöschprojekt mit dem snake eye (auch mit 2 Senoren). Für manche mag das reichen... aber es ist eben nichts weiter als eine Art IR-Glühbirne mit einem "einäugigen System" angemessen. Es geht nicht darum, die Lösung zu kritisieren welche umgesetzt wurde - sondern um die Frage ob man das Ergebnis verbessern kann und was es genau bedeutet. Dazu gab es auch reichlich Anregungen hier. Ich sehe das bisherige Ergebnis als den ersten Schritt und es wäre schade wen es dabei bliebe. Aber es ist bis hier hin sauber erarbeitet.. also Anerkennung. Da ist dann auch recht egal ob da nun 1, 2 oder 3 LEDs im Kirchhofschen Zweig hängen denn es ändert am bisherigen Grundprinzip der einfachen IR-Lampe nichts.
Zudem führen die Reflektorröhren am Sender nur dazu, das Bereiche entwerder stärker bzw garnicht ausgeleuchtet werden. Wenn ich 6 LEDS mit einem Strahlungswinkel von je 10 Grad habe, aber 100° ausleuchten muss, bleiben nach Adam Riese 40° dunkel! Einer der Gründe warum das Finden einer Position mit diesem Konzept meiner Meinung nach mehr reiner Zufall als wirkliche Orientierung ist. Wenn, dann müsste so eine Röhre auf den Empfänger aber es hätte vor allem einen eingeschränkteren "Sichtbereich" zur Folge. Ob das gut wäre.. müsste man mal testen. Ich denke ja denn immerhin erleichtert das eine Richtungserkennung wenn man die Intensivität des IR-Signals misst. Wenn...
Ich hab noch nichts mit dem IR-Reciever gemacht aber meines Wissens kann der Sensor nicht mal eine IR-Signalstärkemessung durchführen! Mit anderen Worten... er misst nur Licht an oder Licht aus.. seh ich das richtig? Wenn ja, kann die Konstellation sogar weniger als ein einäugiger LDR Sensor!
Schreibt doch mal ein Lichtsucher Programm per LDR und Sonne mit EINEM LDR-Sensor.. welcher im schlimmsten Fall aller angenommenen Fälle auch nur 100% hell oder 0% dunkel erkennt.. dann wisst ihr was ich meine.
Gruß

[inka]

Hallo allerseits,


ich melde mich nun um über ein paar änderungen / verbesserungen an der bake 1.0 zu berichten:

es ist immer noch „nur“ eine IR-bake, folgende änderungen sind eingeflossen:

• NE556 als ersatz für die zwei NE555
• alles auf einer platine
• nur noch drei IR-LEDs
• der blinker ist nicht mehr als platine steckbar, per jumper aber abschaltbar
• die 36kHz baugruppe ebenfalls per jumper abschaltbar
• 3 IR-LED sind in reihe (ohne vorwiderstände), 3 IR-LED parallel (mit vorwiderständen) aufgebaut, beide LED gruppen sind für testzwecke um- und abschaltbar

die stromlaufpläne (alt & neu)


auf die nachfolgenden verbesserungsvorschläge (post 112, Besserwessi) möchte ich detailierter eingehen.Und auch fragen stellen ...Es hat nicht alles so wie vorgeschlagen geklappt, es kann aber durchaus sein, dass ich etwas missverstanden habe...

Bei einer 5 V Versorgung kann man je 2 (ggf. sogar 3) IR LEDs in Reihe schalten - das spart Strom und macht keinen extra Aufwand.

hier musste ich feststellen, dass das nur teilweise zutrifft. Um die leistung der LEDs zu variieren kann man hier nur mit „ganzen“ LEDs arbeiten, die möglichkeit mit vorwiderständen in verschiedenen größen zu arbeiten steht nicht zu verfügung. Bei der ausführung hier (siehe stromlaufplan) funktioniert es, die LEDs sind aber nur auf maximal 30cm für den IR-empfänger sichtbar.

Das Tastverhältnis für die IR LEDs sollte deutlich kleiner als 50% sein - eher so 25 %. Bei gleichem Impulsstrom für die LEDs gibt das 50% an Stromverbrauch bei 70% der Signalstärke, oder alternativ 70% des mittleren Stromverbrauchs bei der gleichen Signalstärke.

Da meine bake an einerm steckernetzteil hängt ist wie in der ausführung oben der stromverbrauch eher zweitrangig, am tastverhältnis wird – abhängig auch von der empfangs- und erkennungssoftware – noch gearbeitet...

Die IR LEDs sollten eine extra Abkopplung von der Versrogung bekommen (Widerstand und ELKO) um die Rückwirkungen auf den Rest der Schaltung zu reduzieren.

Das habe ich nun überhaupt nicht verstanden: Wie beeinflussen der IR-LEDs die restliche schaltung? Wie müsste konkret die zusätzliche beschaltung aussehen?

Der 2N2222 ist mit den 5 oder 6 LEDs so auch etwas überfordert und braucht deshalb wohl den Kühlkörper. Mit weniger Widerstand an der Basis könnte er mehr Strom liefern und kommt ohne extra Kühlung aus.

der Q2 hat hier einen basiswiderstand von 2x 2.2 k in reihe. Bei nur einmal 2.2 oder bei 3.1k wurden die 22 ohm vorwiderstände der IR-LEDs heiß, bei dem 4.4k auch, aber nicht so sehr.
Bei der ersten version (5 IR-LEDs, 5 vorwiderstände a 22ohm) musste der strom in 5 vorwiderständen verbraten werden, jetzt müssten die drei, die jetzt vorhanden sind, einen gesamtwiderstand auch von ca. 100 ohm haben, oder? Wenn ich aber statt 22 nun 33 ohm einsetze, verrringere ich die leistung der IR-LED, oder? Hier bin ich noch – auch was die 5 bis 6 m entfernung betrifft – noch am testen...

Der Teil mit dem Blinker ist verdächtig: die Kopplung zum IR Sender sollte mit der LED nicht mehr Funktionieren.

beim ersten versuch die zwei NE555 durch einen NE556 zu ersetzen ließ ich die LED samt vorwiderstand weg – die schaltung funktionierte nicht. Bei meiner bauweise der bake war an eine fehlersuche nicht zu denken (zumindest ich hätte es nicht gekonnt)- also müll....
Beim zweiten versuch war die LED wieder dabei – und die schaltung des blinkers lief...Denke jeder was er will

Bei der LED sollten es auch mehr als 47 Ohm Vorwiederstand sein.

es sind nun 150 ohm

Alternativ könnte man die Kopplung über den Reset Eingang des NE555 machen - das geht auch ohne den Transistor.

. Bei dem umbau, den ich mir vorgenommen habe wollte ich nicht alles auf einmal ändern – never change a running system...


und so sieht die bake 1.1 aus:

[TrainMen]

Gratulation zum Etappensieg,
ich bewundere Deine hartnäckigkeit bei diesem Projekt.