Hi Dirk,
Zitat von
Dirk
ja, ich hatte da an eine Spannungsmessung am Ausgang der Spule bzw. zwischen Spule und Spannungswandler gedacht.
Man könnte einen nicht genutzten ADC-Kanal der M32 (z.B. ADC_2) dafür nehmen. Der Eingang ist auf der MultiIO am J_ADC Jumperblock Pin "2".
Man braucht dann noch einen Spannungsteiler aus 2 Widerständen, weil der ADC ja nur bis 5V messen kann (oder ist die Spannung da nicht höher?).
der tip war wieder einmal goldwert: es funktioniert, mit diesem
Code:
void acculadung(void)
{
clearLCD();
setCursorPosLCD(0, 0);
writeStringLCD(" ADC2: ");
uint16_t adc2 = readADC(ADC_2); // Read ADC Channel 2
setCursorPosLCD(0, 9);
writeIntegerLCD(adc2, DEC);
if (adc2 > 650)
{
setCursorPosLCD(2, 0);
writeStringLCD(" ladespannung ok ");
setMultiIOLED1(1);
}
}
kann ich dann später (von der ladestation ist unter dem RP6 ja nichts zu sehen, er ist aber an) eine LED oder was auch immer als zeichen dafür, dass geladen wirkt blinken lassen...
btw. da kommen nur 3.5V an, an der empfängerspule. Eigenttlich sollten es 5V sein, aber durch eine etwas größere entfernung zu der sendespule reduziert sich das. Da gabs auch probleme am anfang mit dem einschwingen des spannungwandlers, inzwischen läuft der problemlos an...
ich habe mich in letzter zeit mit der linienverfolgung beschäftigt und wollte jetzt wieder schauen, wie es mit dem finden der bake zusammenzubringen wäre. Und prompt geht wieder nix. 
daß das auffinden der bake schon funktioniert hat, dafür gibts ja beweise bei youtube 
- immerhin, nur hilft mir das jetzt nicht weiter...
dieser
Code:
#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "standard.h"
#define I2C_RP6_BASE_ADR 10
/******************variablen***************************/
//uint8_t transmit_buffer[10];
uint8_t RP6data[32];
uint8_t i, j, t;
int16_t x, y, z;
uint8_t temp;
//uint8_t ir_value[0];
uint8_t temp_IR[0];
//uint8_t feld_IR[200];
/*******************************************************************************/
void readAllRegisters(void)
{
I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 0); // Start with register 0...
I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,RP6data, 31); // and read all 30 registers up to
// register Number 29 !
// Now we output the Data we have just read on the serial interface:
writeString_P("\nREADING ALL RP6 REGISTERS:");
uint8_t i = 0;
for(i = 0; i < 31; i++)
{
if(i % 8 == 0) // add some newline chars otherwise everything
writeChar('\n'); // is printed on ONE single line...
else
writeString_P(" | ");
writeChar('#');
writeIntegerLength(i,DEC,2);
writeChar(':');
writeIntegerLength(RP6data[i],DEC,3);
}
writeChar('\n');
}
/***************************************************************************/
uint8_t read_IR_value(void)
{
// uint8_t temp = 0;
I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 30); // Start with register 30
I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR, temp_IR, 1);
return temp;
}
/******************************************************************/
void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
{
checkRP6Status(dataRequestID);
}
/********************hauptprogramm*****************************/
int main(void)
{
initRP6Control();
multiio_init();
initLCD();
//orientation_init();
setLEDs(0b1111);
mSleep(500);
setLEDs(0b0000);
I2CTWI_initMaster(100);
I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
showScreenLCD(" RP6Control M32", " bake_suche_1", "", "");
mSleep(1500);
clearLCD();
accuspannung();
mSleep(1500);
clearLCD();
while(true)
{
setLEDs(0b0100);
readAllRegisters();
startStopwatch3();
t=0;
do
{
if(getStopwatch3() > 50)
{
temp = read_IR_value();
if (temp !=0)
{
setMultiIOLED1(1);
setMultiIOLED1(0);
rotate(80, RIGHT, 5, false);
temp = read_IR_value();
if (temp == 0) stop(); //break;
if(bumper_left && bumper_right) //stop();//break;
{
stop();
}
}
temp = read_IR_value();
if (temp == 0)
{
x = getStopwatch3();
setMultiIOLED3(1);
setMultiIOLED3(0);
if (t<10)
{
t++;
if (t == 10)
{
y = getStopwatch3();
z = y-x;
/*
writeInteger(x, DEC);
writeChar('\n');
writeInteger(y, DEC);
writeChar('\n');
writeInteger(z, DEC);
writeChar('\n');
*/
t=0;
setStopwatch3(0);
if (z< 600)
{
move(100, FWD, DIST_MM(100), false);
setStopwatch3(0);
t=0;
mSleep(400);
task_checkINT0();
task_I2CTWI();
if(bumper_left && bumper_right)
{
stop();
}
}
}
}
}
}
task_checkINT0();
task_I2CTWI();
}
while(!bumper_left && !bumper_right);
stop();
}
return 0;
}
hat damals funktioniert. Es ist nicht nur dieser code, der nicht geht, ich habe mehrere varianten ausprobiert, das verhalten des RP6 ist gleich:
er ignoriert die abfrage des vorher eingelesenen (nicht vorhandenen) IR signals ( if (temp !=0)) , die rote multiIO LED blinkt, der RP6 dreht sich nicht und sucht, sondern fährt in den 10cm steps vor (die abfrage if (temp == 0 wird als wahr erkannt) , als hätte er IR empfangen. Die bake ist dabei außer betrieb. Die bake selber habe ich überprüft (oszi), sie sendet an der richtigen frequenz, wird auch - sporadisch - empfangen...
woran kann das denn wieder liegen? Ich musste jetzt nachdenken, was ich an hardwareänderungen eingeführt hätte - außer der verbindung von dem pin2 des J_ADC zu der spule des ladegeräts - sonst nix...
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