Hallo RoboHolIC,
...verzeih, wenn das schon geschieht...
Kein Problem - doppelt genäht hält besser.

Ein toter Gang sollte während des Meßvorgangs eigentlich nicht vorhanden sein. Wenn eine Messung für Linksdrehung durchgeführt werden soll, wird der Winkel von der händischen Einstellung aus zunächst vom Meßprogramm nach rechts bewegt (bei diesem Servo bedeutet das eine Pulsverlängerung), solange bis am µC Pin, an dem der CNY-70 angeschlossen ist, ein high erkannt wird.

Danach wird der Puls nochmals um 200µs verlängert, also nochmals weiter nach rechts bewegt. Das soll für die folgende Linksdrehung, bei der dann die Zeit genommen wird, einen ungefähr definierten Beschleunigungsweg einstellen. Der ist dann ca. 200µs Pulsweite von dem Zeitnahmestart entfernt.

Von da aus wird dann der Meßlauf nach links gestartet indem die Pulsweite schlagartig um 1000µs verkürzt wird (ca. 90° nach links, 60° würden ca. 600µs Pulsänderung entsprechen). Der Zeitnahmestart und Zeitnahmestopp werden also in einer Drehrichtung und hoffentlich mit höchstmöglicher Geschwindigkeit durchlaufen.

Für Messung im Rechtslauf passiert sinngemäß das Gleiche.

Kann auch sein, daß ich Dich jetzt nicht verstanden habe.

Hier liegt ein Schwachpunkt der Konstruktion. Ich kann nicht sagen, ob die 200µs Beschleunigungsweg ausreichen und ob nahe dem Zeitmeßstopp nicht schon eine Verlangsamung der Drehbewegung einsetzt. Besser wäre, wenn man eine Geschwindigkeitskurve aufnehmen könnte.

Habe ein Servo gleichen Typs genommen und gemessen. Eigenschaften gleich. Interessant war, daß das ungebraucht war und zu Beginn im Schnitt ca. 8ms schneller war. Nach geschätzten 30 Testläufen ist es langsamer geworden und ich kann nun keinen Unterschied zu dem ersten Servo ausmachen. Hätte eher das Gegenteil erwartet.

Wird Zeit, daß ich mir mal ein hochwertiges beschaffe und sehe, was damit los ist. Und im Hintergrund lauert auch immer noch die Aufgabe der Tests unter Last

Gruß
Searcher